一种取件机械手及橡胶生产线制造技术

本实用新型专利技术涉及橡胶生产领域，属于橡胶脱模领域，具体提供一种取件机械手及橡胶生产线。所述取件机械手包括水平放置的取件单元与竖直放置的移动单元；所述取件单元包括底框，底框上设置固定的导杆，导杆上套有多个件爪安装板，所述件爪安装板下设置有取件爪，所述件爪安装板之间有连接杆固定连接，所述连接杆一端连接有气缸；所述移动单元控制取件单元上下运动。所述取件机械手可以自动取件，避免人工脱模过程中吸入废气，且能够提高脱模效率。

【技术实现步骤摘要】
一种取件机械手及橡胶生产线
本技术涉及橡胶生产领域，属于橡胶脱模领域，具体提供一种取件机械手及橡胶生产线。
技术介绍
随着经济的发展，橡胶的使用量越来越大，品种越来越多，但橡胶的生产工艺大致相同，即一般以固体状的生胶为原料，生产工艺过程主要包括：原材料准备→塑炼→混炼→成型→硫化→休整→检验。模压法也是橡胶工业中的生产方法之一，即把胶料剪裁或冲切成简单形状，加入加热模具内，在成型的同时硫化，制品也需要趁热脱模。许多橡胶模型制品如密封垫、减震制品(如胶圈、胶板)等都用此法生产。现有技术中脱模的方式主要有：1.人工直接从高温的模具中取件，2.利用带有可收缩抓夹的机械臂从模具中取件，但专利技术人发现：橡胶在高温脱模过程中产生的少量废气，且废气主要成分为含硫化合物、烃类等，人工直接取件对人体有一定的伤害，不利于操作人员健康。且人工脱模效率较低。而利用带有可收缩抓夹的机械臂取件则抓夹易损害橡胶模具，影响橡胶模具的使用寿命。
技术实现思路
为解决上述问题，本技术提供一种可以自动取件的取件机械手，避免人工脱模过程中吸入废气，且能够提高脱模效率，保护橡胶模具。本技术第一方面，提供一种取件机械手，包括水平放置的取件单元与竖直放置的移动单元；所述取件单元包括底框，底框上设置固定的导杆，导杆上套有多个件爪安装板，所述件爪安装板下设置有取件爪，所述件爪安装板之间有连接杆固定连接，所述连接杆一端连接有气缸；所述移动单元控制取件单元上下运动。优选的，所述移动单元包括直线导轨，直线导轨上有支撑板，所述支撑板与取件单元相连，所述移动单元还包含伺服电机，伺服电机控制支撑板沿直线导轨上下移动。进一步优选的，所述移动单元还包括同步带轮及同步带，所述伺服电机通过同步带轮控制同步带，实现支撑板上下移动。进一步优选的，所述同步带位于直线导轨与支撑板之间。进一步优选的，所述同步带轮与伺服电机位于移动单元的最上端。优选的，所述取件单元位于移动单元的下方。优选的，所述取件爪位于底框边缘部分，且在底框下方。优选的，所述导杆位于底框的两侧。优选的，所述件爪安装板与底框垂直。本技术第二方面，提供一种橡胶生产线，所述橡胶生产线包括上述的取件机械手。有益效果：1)本技术所述取件机械手包括水平放置的控制单元与竖直放置的取件单元，二者相互配合，将取件爪送至抓取产品的位置，可实现自动取件，且一次性整体取件，使得硫化机生产过程的取件实现全自动，能够减少人工，降低工人劳动强度，提高工作效率，从而提高企业效益。且无需人工直接接触，避免吸入废气，保护操作人员健康。2)所述取件机械手仅需控制伺服电机即可使控制单元纵向运动，控制气缸即可控制使取件单元水平运动，控制方式简单。3)所述的取件机械手利用取件爪钩取产品，相对于现有技术中的设置抓夹抓取产品的机械手相比，钩取零件保护了橡胶模具。附图说明图1为实施例1所述的取件机械手。图2为图1局部放大图。其中：1.导杆；2.取件钩；3.气缸；4.件爪安装板；5.支撑板；6.同步带轮；7.同步带；8.伺服电机；9.直线导轨，10.取件爪；11连接杆。具体实施方式下面将对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。如图1所示，本实施例提供一种取件机械手，提供一种取件机械手，包括水平放置的取件单元与竖直放置的移动单元；所述取件单元包括底框，底框上设置固定的导杆1，导杆1上套有多个件爪安装板4，所述件爪安装板4下设置有取件爪10，所述件爪安装板4之间有连接杆11固定连接，所述连接杆11一端连接有气缸3；所述移动单元控制取件单元上下运动。所述气缸3的回缩与伸出带动连接杆11运动，连接杆11带动件爪安装板4运动，控制位于件爪安装板4下方的取件爪10到达合适的位置，进而从模具中取出产品。本实施例所述的取件机械手利用取件爪钩取产品，相对于现有技术中的设置抓夹抓取产品的机械手相比，钩取零件保护了橡胶模具。固定的导杆1为件爪安装板4的水平运动提供轨道，与在底框上设置导轨相比，防止了工业车间中粉尘过多，在导轨上堆积，影响水平运动的精度。固定的导杆1与呈一体运动的件爪安装板4与连接杆11的配合，实现取件爪10水平方向上的移动，且仅通过气缸3控制水平方向移动的动力，操作简单。所述件爪安装板4与底框垂直，可以更好的减小运动阻力。所述导杆1位于底框两侧，更好的防止件爪安装板4在运动过程中不平衡，出现偏移现象。取件钩2可沿导杆1任意调整位置，与气缸3相连的取件爪10沿导杆2也可以调整位置，取件钩2从零件底部勾住零件，取件爪10是从水平方向夹紧零件，二者配合，实现从模具中取出零件。所述取件爪10位于底框边缘部分，且在底框下方，便于取件爪10更好的到达指定位置。所述取件单元中没有特殊结构的零部件，导杆1、取件爪10等均可以从现有技术中获取，在实际生产中，只需对所述的零件进行组合即可生产本申请所需的取件单元，操作十分方便。所述移动单元包括直线导轨9，直线导轨9上有支撑板5，所述支撑板5与取件单元相连，所述移动单元还包含伺服电机8，伺服电机8控制支撑板5沿直线导轨9上下移动。移动单元控制取件单元的上下移动，由伺服电机8提供动力，直线导轨9提供控制运动方向，由于移动单元竖直设置，因此不必考虑灰尘的附着，直线导轨9上不会积攒灰尘。且仅需控制伺服电机8即可控制支撑板5上下运动，操作方式简单。所述移动单元还包括同步带轮6及同步带7，所述伺服电机8通过同步带轮控制同步带，实现支撑板上下移动。即伺服电机8控制同步带轮6正转或反转，控制同步带7一侧上下移动，而支撑板5与该侧固定连接，进而控制支撑板5的上下移动变长或变短，进而控制支撑板5的上下移动。所述同步带7位于直线导轨9与支撑板5之间，直线导轨9与支撑板5对同步带7形成保护，防止同步带7磨损。所述述同步带轮6与伺服电机8位于移动单元的最上端，当同步带轮6损坏时，方便对其进行更换，无需拆卸支撑板5即可更换。伺服电机8也位于最上端，可方便控制同步带轮6的转动。所述取件单元位于移动单元的下方，如此，取件单元拥有更多的空间，避免因为移动单元的空间位阻导致取件失败。实施例2本实施例提供一种从橡胶模具中自动取件的工艺，所述工艺使用实施例1所述的取件机械手。工作时，气缸3缩回，通过件爪安装板4带动取件爪10沿导杆1移动，伺服电机8旋转带动同步带轮6、同步带7旋转，使支撑板5向下沿直线导轨9移动，到达零件底部横移插入，稍微抬起，勾住零件退出，此时气缸3伸出，带动取件爪10移动，顶住零件，缓慢向斜上方提起，取出零件。以上所揭露的仅为本专利技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种取件机械手，其特征在于，包括水平放置的取件单元与竖直放置的移动单元；所述取件单元包括底框，底框上设置固定的导杆，导杆上套有多个件爪安装板，所述件爪安装板下设置有取件爪，所述件爪安装板之间有连接杆固定连接，所述连接杆一端连接有气缸；所述移动单元控制取件单元上下运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种取件机械手，其特征在于，包括水平放置的取件单元与竖直放置的移动单元；所述取件单元包括底框，底框上设置固定的导杆，导杆上套有多个件爪安装板，所述件爪安装板下设置有取件爪，所述件爪安装板之间有连接杆固定连接，所述连接杆一端连接有气缸；所述移动单元控制取件单元上下运动。


2.如权利要求1所述的取件机械手，其特征在于，所述移动单元包括直线导轨，直线导轨上有支撑板，所述支撑板与取件单元相连，所述移动单元还包含伺服电机，伺服电机控制支撑板沿直线导轨上下移动。


3.如权利要求2所述的取件机械手，其特征在于，所述移动单元还包括同步带轮及同步带，所述伺服电机通过同步带轮控制同步带，实现支撑板上下移动。


4.如权利要求3...

【专利技术属性】
技术研发人员：矫团兆，肖明芬，
申请(专利权)人：青岛众慧达自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37