一种双夹爪柔性抓手制造技术

本实用新型专利技术公开一种双夹爪柔性抓手，包括框架、分别设置在框架两侧的横栏上、用于夹紧工件的夹爪A和夹爪B，夹爪A和夹爪B均包括限位件、伸缩件、第一夹持件、第二夹持件、第一滑块、第二滑块、定位销；限位件固定在伸缩件两端的横栏上以限制伸缩件的移动行程，第一夹持件与伸缩件的第一端连接且固定在第一滑块上，第二夹持件与伸缩件的第二端连接且固定在第二滑块上，第一滑块和第二滑块均可移动的设置在横栏上，定位销固定在横栏上用于定位工件。本实用新型专利技术的双夹爪柔性抓手可提升工作节拍，快速夹放工件，大幅降低设备运行过程的停线风险，一个夹爪损坏时，另一夹爪还可运行；占地空间小，经济效益高，可实现多型号工件的夹取。

【技术实现步骤摘要】
一种双夹爪柔性抓手
本技术属于机械装备
，具体地说，本技术涉及一种双夹爪柔性抓手。
技术介绍
现有技术中用来抓取工件的抓手多为单夹爪抓手，现有抓手多为非柔性抓手。单夹爪抓手节拍效率低下，无法实现多工位快速抓取，每次只能抓取一个工件，并需要将工件放下才能继续抓取工件。非柔性抓手只能抓取一种工件，不能抓取多种不同类型工件，不能适应当下快速发展需求，无法有效提高工作效率。综上所述，亟需提供一种新的实用性强、一次性可以抓取2个不同类型工件的柔性抓手，以解决现有技术中抓手的单夹爪、非柔性、效率低等缺陷。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：提供一种双夹爪柔性抓手，以解决现有抓手的单夹爪、非柔性、效率低等缺陷。为了实现上述目的，本技术采取的技术方案为：一种双夹爪柔性抓手，包括框架、分别设置在所述框架两侧的横栏上、用于夹紧工件的夹爪A和夹爪B，所述夹爪A和夹爪B均包括限位件、伸缩件、第一夹持件、第二夹持件、第一滑块、第二滑块、定位销；所述限位件固定在所述伸缩件两端的所述横栏上以限制所述伸缩件的移动行程，所述第一夹持件与所述伸缩件的第一端连接且固定在所述第一滑块上，所述第二夹持件与所述伸缩件的第二端连接且固定在所述第二滑块上，所述第一滑块和第二滑块均可移动的设置在所述横栏上，所述定位销固定在所述横栏上用于定位工件。在另一优选的实施例中，所述横栏上设置有导轨，所述第一滑块和第二滑块均设置有与所述导轨配合的滑槽。在另一优选的实施例中，所述第一夹持件包括第一连接座和第一夹指，所述第一连接座与所述伸缩件的第一端通过第一铰链销连接。在另一优选的实施例中，所述第二夹持件包括第二连接座和第二夹指，所述第二连接座与所述伸缩件的第二端通过第二铰链销连接。在另一优选的实施例中，所述横栏包括平行设置的第一横栏和第二横栏，所述第一横栏和第二横栏的同侧均设置有导轨，所述第一滑块或第二滑块的两端同时与所述第一横栏和第二横栏上的导轨滑动连接。在另一优选的实施例中，所述伸缩件为气缸，包括气缸座和气缸杆，所述气缸座的末端与所述第一连接座连接，所述气缸杆的末端与所述第二连接座连接。在另一优选的实施例中，所述气缸座的末端通过所述第一铰链销与所述第一连接座连接；所述气缸杆的末端设置有Y型接头，所述Y型接头通过所述第二铰链销与所述第二连接座连接。在另一优选的实施例中，所述定位销包括分别与所第一横栏和第二横栏连接的圆销和菱形销，所述圆销和菱形销与所述第一夹指和第二夹指位于所述横栏的同侧。在另一优选的实施例中，所述圆销和菱形销分别固定在第一销连接块和第二销连接块上，所述第一销连接块和第二销连接块分别通过第一连接板和第二连接板固定在所述第一横栏和第二横栏上。在另一优选的实施例中，所述第一横栏和第二横栏相对的内侧面上分别固定有第一压块和第二压块，所述第一压块和第二压块均为C型且二者的开口方向相背。本技术的技术方案所取得的有益技术效果是：1、本技术的双夹爪柔性抓手可提升夹取工件的工作节拍，实现快速夹放工件，能大幅降低设备运行过程由于设备故障失效而导致停线风险，由于有两个夹爪，因此在一个夹爪损坏情况下，另一夹爪还可继续运行；2、本技术的双夹爪柔性抓手的经济效益高，普通抓手要实现多型号夹取只能更换抓手，由于夹爪上设置有伸缩件，夹爪可以夹取大小变化在伸缩件的行程范围内的各种工件，因此能一托多，可实现多型号的工件共用一个抓手：3、本技术的双夹爪柔性抓手占地空间小：普通抓手若想实现多型号生产，则需开设多条设备线，而本技术只需一条线即可实现多型号工件生产，使得产品线真正达到柔性生产，通过定位销将工件定位后，通过伸缩件驱动固定在滑块上的第一夹指和第二夹指，使得第一夹指和第二夹指可沿着导轨移动，以适应不同型号的工件并达到精准定位。附图说明构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。图1为本技术双夹爪柔性抓手整体结构的俯视图；图2为图1在另一方向的示意图；图3为本技术的夹爪B和框架的连接关系示意图；图4为本技术的气缸与第一夹持件和第二夹持件的连接结构示意图；图5为本技术的气缸结构示意图；图6为本技术的第一夹持件的结构示意图；图7为本技术的第二夹持件的结构示意图。附图标记：1-第一限位件2-气缸3-第一夹持件4-第一连接板5-第一滑块A6-第一销连接块7-菱形销8-第一压块9-第二滑块A10-第一导轨11-第二限位件12-第二导轨13-第二夹持件14-第二滑块B15-第二压块16-第一滑块B17-圆销18-第二销连接块19-第二连接板20-第一铰链销21-第二铰链销22-气缸座23-气缸杆24-Y型接头25-第一夹指26-第一连接座27-第二夹指28-第二连接座29-框架30-第一横栏31-第二横栏32-夹爪A33-夹爪B34-工件具体实施方式下面结合附图对本技术进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本技术的保护范围有任何的限制作用。此外，本领域技术人员根据本文件的描述，可以对本文件中实施例中以及不同实施例中的特征进行相应组合。参考附图1和附图2所示，本实施例中的双夹爪柔性抓手，可实现同时抓取不同工件，包括框架29、分别设置在框架29两侧的横栏上、用于夹紧工件的夹爪A32和夹爪B33，夹爪A32和夹爪B33均包括限位件、伸缩件、第一夹持件3、第二夹持件13、第一滑块、第二滑块、定位销；限位件固定在伸缩件两端的横栏上以限制伸缩件的移动行程，第一夹持件3与伸缩件的第一端连接且固定在第一滑块上，第二夹持件13与伸缩件的第二端连接且固定在第二滑块上，第一滑块和第二滑块均可移动的设置在横栏上，定位销固定在横栏上用于定位工件。本技术的抓手通过在框架29上集成两个夹爪，可同时快速夹取两个工件；通过加装气缸2，使抓手可以快速自动适应不同长度和形状的工件，并将工件牢牢夹稳，实现抓手的柔性化。参见附图3所示，本实施例中限位件包括第一限位件1和第二限位件11，其中第一限位件1通过螺栓和螺母固定在伸缩件第一端的横栏上，第二限位件11通过螺栓和螺母固定在伸缩件第二端的横栏上。由于伸缩件的第一端和第二端是通过第一夹持件3和第二夹持件13与第一滑块和第二滑块连接在一起，因此伸缩件工作过程会电动第一滑块和第二滑块在横栏上移动。在伸缩的两端设置第一限位件1和第二限位件11可以保证伸缩件的移动距离在指定的行程内。参见附图3至附图5所示，本实施例的伸缩件为气缸2，包括气缸座22和气缸杆23，这样当气缸2工作时，可以带动与气缸2连接的第一夹持件3和第二夹持件13相互靠近或者相互远离。在其他实施例中也可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双夹爪柔性抓手，其特征在于，包括框架、分别设置在所述框架两侧的横栏上、用于夹紧工件的夹爪A和夹爪B，所述夹爪A和夹爪B均包括限位件、伸缩件、第一夹持件、第二夹持件、第一滑块、第二滑块、定位销；所述限位件固定在所述伸缩件两端的所述横栏上以限制所述伸缩件的移动行程，所述第一夹持件与所述伸缩件的第一端连接且固定在所述第一滑块上，所述第二夹持件与所述伸缩件的第二端连接且固定在所述第二滑块上，所述第一滑块和第二滑块均可移动的设置在所述横栏上，所述定位销固定在所述横栏上用于定位工件。/n

【技术特征摘要】
1.一种双夹爪柔性抓手，其特征在于，包括框架、分别设置在所述框架两侧的横栏上、用于夹紧工件的夹爪A和夹爪B，所述夹爪A和夹爪B均包括限位件、伸缩件、第一夹持件、第二夹持件、第一滑块、第二滑块、定位销；所述限位件固定在所述伸缩件两端的所述横栏上以限制所述伸缩件的移动行程，所述第一夹持件与所述伸缩件的第一端连接且固定在所述第一滑块上，所述第二夹持件与所述伸缩件的第二端连接且固定在所述第二滑块上，所述第一滑块和第二滑块均可移动的设置在所述横栏上，所述定位销固定在所述横栏上用于定位工件。


2.根据权利要求1所述的双夹爪柔性抓手，其特征在于，所述横栏上设置有导轨，所述第一滑块和第二滑块均设置有与所述导轨配合的滑槽。


3.根据权利要求2所述的双夹爪柔性抓手，其特征在于，所述第一夹持件包括第一连接座和第一夹指，所述第一连接座与所述伸缩件的第一端通过第一铰链销连接。


4.根据权利要求3所述的双夹爪柔性抓手，其特征在于，所述第二夹持件包括第二连接座和第二夹指，所述第二连接座与所述伸缩件的第二端通过第二铰链销连接。


5.根据权利要求4所述的双夹爪柔性抓手，其特征在于，所述横栏包括平行设置的第一横栏和第二横栏，所述第一横栏和第二横栏的...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱垂桥，饶永忠，欧红林，黄才英，李煊红，李波，易建伟，王静，
申请(专利权)人：湖南中南智能工业技术有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43