一种张角可控的柔性机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种张角可控的柔性机械手，包括支撑杆、气动分配集成块和柔性手指，所述支撑杆的底端安装有气动分配集成块，且气动分配集成块内部的下端设置有分通道，且分通道顶端安装有贯穿气动分配集成块侧壁的主通道，所述气动伸缩杆的输出端均安装有移动箱，且移动箱内部靠近气动分配集成块一侧的上端均安装有分流箱，且分流箱底端均竖向设置有贯穿移动箱底端的柔性手指，所述柔性手指靠近气动分配集成块一侧均设置有柔性囊，且柔性囊靠近气动分配集成块一侧的中间位置处均安装有压力传感器。本实用新型专利技术通过在柔性囊表面设置压力传感器，利用压力传感器判断夹持力大小，防止夹持力过大损坏物品，同时柔性囊可提高与物品接触面积，提高夹持的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种张角可控的柔性机械手
本技术涉及柔性机械手
，具体为一种张角可控的柔性机械手。
技术介绍
在工业自动化领域，机械臂末端抓取动作主要由刚性机械手爪完成，但刚性机械手爪，由于力度难以控制，很难对柔软、脆弱物体实现无损抓取，因此柔性机械手应运而生，但是现有的张角可控的柔性机械手存在很多问题或缺陷。传统的张角可控的柔性机械手张角范围一定，对范围外的物品，夹持不够稳定，实用性较窄。传统的张角可控的柔性机械手夹持力控制不便，夹持力较大时，易对物品造成损坏。传统的张角可控的柔性机械手不便于更换柔性手指，针对较大、较重的物品，需要更换不同柔性手指，但传统装置更换十分繁琐。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种张角可控的柔性机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的不便于夹持张角范围外的物品、夹持力控制不便和不便于更换柔性手指的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种张角可控的柔性机械手，包括支撑杆、气动分配集成块和柔性手指，所述支撑杆的底端安装有气动分配集成块，且气动分配集成块内部的下端设置有分通道，所述分通道内部横向设置有贯穿气动分配集成块侧壁的分接管，且分通道顶端安装有贯穿气动分配集成块侧壁的主通道，所述气动分配集成块一侧的上端安装有控制面板，且气动分配集成块四周的下端均安装有气动伸缩杆，所述气动伸缩杆的输出端均安装有移动箱，且移动箱内部靠近气动分配集成块一侧的上端均安装有分流箱，所述分流箱的一侧均与分接管一端连通，且分流箱底端均竖向设置有贯穿移动箱底端的柔性手指，所述柔性手指靠近气动分配集成块一侧均设置有柔性囊，且柔性囊靠近气动分配集成块一侧的中间位置处均安装有压力传感器。优选的，所述柔性手指远离气动分配集成块的一侧均匀设置有波峰，且波峰之间的柔性手指一侧均设置有波谷，并且波谷的内部均安装有加强片。优选的，所述柔性囊的内部均设置有微球颗粒，且柔性囊内部靠近柔性手指的一侧均设置有微孔筛板。优选的，所述柔性手指外侧的移动箱内部底端均设置有密封槽，且密封槽的内部均匀安装有密封弹簧，所述密封弹簧靠近柔性手指的一端之间均安装有密封垫。优选的，所述分通道两侧的气动分配集成块内部均横向安装有分接箱，且分接箱内部的顶端和底端均横向设置有滑槽，所述滑槽内部靠近分通道的一端均安装有固定弹簧，且固定弹簧的一端均安装有滑块，所述滑块的一端均与分接管焊接。优选的，所述移动箱内壁底端的两侧均设置有凹槽，且凹槽内部的一侧均安装有限位弹簧，所述限位弹簧的一端均安装有限位块，且限位块底端一侧均竖向安装有延伸至凹槽外部的拨杆，所述柔性手指内部两侧上端均设置有与限位块相配合的限位槽。与现有技术相比，本技术的有益效果是：该张角可控的柔性机械手结构合理，具有以下优点：(1)、通过在气动分配集成块两侧设置气动伸缩杆，且气动伸缩杆输出端设置移动箱，同时在气动分配集成块内部设置分接管，通过启动气动伸缩杆，使得移动箱发生移动，进而改变柔性手指之间的距离，便于适用不同大小的物品，提高装置实用性，同时在移动箱移动过程中，利用固定弹簧的弹力，使得滑块在滑槽内滑动，从而带动分接管移动，保证分接管一端始终处于分流箱内部，从而保障后续气体的通入。(2)、通过在柔性手指一侧设置微孔筛板和柔性囊，且柔性囊表面的中间位置处设置压力传感器，在柔性手指抓取物品过程中，柔性囊内部的微球颗粒均匀铺设在物品表面，提高其接触面积，使得夹持更加牢靠，且起到一定缓冲作用，同时柔性囊表面的压力传感器实时检测夹持力大小，当夹持力高于其自身设定值时，压力传感器将此信号传递给控制面板，进而由控制面板控制柔性手指继续张紧，便于保证物品的完整性，提高夹持产品的合格率。(3)、通过在移动箱底端两侧设置凹槽，且凹槽内部设置限位块，同时在柔性手指内部两侧上端设置限位槽，当物品较重时，通过拨动拨杆，使得限位块移动压缩限位弹簧至完全脱离限位槽，之后工作人员可取下柔性手指，再更换手指数量更多的柔性手爪，以保证夹持的稳定性，达到更加理想的夹持效果，且安装时，利用限位弹簧的弹力，使得限位块移动并卡入限位槽内即可。附图说明图1为本技术的正视剖面结构示意图；图2为本技术的侧视结构示意图；图3为本技术图1中A处放大结构示意图；图4为本技术图1中B处放大结构示意图；图5为本技术的柔性手指与移动箱连接处俯视放大结构示意图。图中：1、支撑杆；2、气动分配集成块；3、主通道；4、气动伸缩杆；5、分流箱；6、移动箱；7、加强片；8、柔性手指；9、微孔筛板；10、柔性囊；11、微球颗粒；12、压力传感器；13、波谷；14、波峰；15、分接管；16、分通道；17、控制面板；18、密封弹簧；19、密封槽；20、密封垫；21、凹槽；22、限位弹簧；23、拨杆；24、限位块；25、限位槽；26、固定弹簧；27、滑块；28、滑槽；29、分接箱。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-5，本技术提供的一种实施例：一种张角可控的柔性机械手，包括支撑杆1、气动分配集成块2和柔性手指8，支撑杆1的底端安装有气动分配集成块2，且气动分配集成块2内部的下端设置有分通道16，分通道16内部横向设置有贯穿气动分配集成块2侧壁的分接管15；分通道16两侧的气动分配集成块2内部均横向安装有分接箱29，且分接箱29内部的顶端和底端均横向设置有滑槽28，滑槽28内部靠近分通道16的一端均安装有固定弹簧26，且固定弹簧26的一端均安装有滑块27，滑块27的一端均与分接管15焊接；在移动箱6移动过程中，利用固定弹簧26的弹力，使得滑块27在滑槽28内滑动，从而带动分接管15移动，保证分接管15一端始终处于分流箱5内部，从而保障后续气体的通入；且分通道16顶端安装有贯穿气动分配集成块2侧壁的主通道3，气动分配集成块2一侧的上端安装有控制面板17，且气动分配集成块2四周的下端均安装有气动伸缩杆4，该气动伸缩杆4的型号可为JN125，气动伸缩杆4的输出端均安装有移动箱6；柔性手指8外侧的移动箱6内部底端均设置有密封槽19，且密封槽19的内部均匀安装有密封弹簧18，密封弹簧18靠近柔性手指8的一端之间均安装有密封垫20；利用密封弹簧18的弹力，使得密封垫20紧贴柔性手指8表面，提高柔性手指8与移动箱6底端的密封性，防止气体从缝隙中流出，导致夹持不稳；移动箱6内壁底端的两侧均设置有凹槽21，且凹槽21内部的一侧均安装有限位弹簧22，限位弹簧22的一端均安装有限位块24，且限位块24底端一侧均竖向安装有延伸至凹槽21外部的拨杆23，柔性手指8内部两侧上端均本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种张角可控的柔性机械手，包括支撑杆(1)、气动分配集成块(2)和柔性手指(8)，其特征在于：所述支撑杆(1)的底端安装有气动分配集成块(2)，且气动分配集成块(2)内部的下端设置有分通道(16)，所述分通道(16)内部横向设置有贯穿气动分配集成块(2)侧壁的分接管(15)，且分通道(16)顶端安装有贯穿气动分配集成块(2)侧壁的主通道(3)，所述气动分配集成块(2)一侧的上端安装有控制面板(17)，且气动分配集成块(2)四周的下端均安装有气动伸缩杆(4)，所述气动伸缩杆(4)的输出端均安装有移动箱(6)，且移动箱(6)内部靠近气动分配集成块(2)一侧的上端均安装有分流箱(5)，所述分流箱(5)的一侧均与分接管(15)一端连通，且分流箱(5)底端均竖向设置有贯穿移动箱(6)底端的柔性手指(8)，所述柔性手指(8)靠近气动分配集成块(2)一侧均设置有柔性囊(10)，且柔性囊(10)靠近气动分配集成块(2)一侧的中间位置处均安装有压力传感器(12)。/n

【技术特征摘要】
1.一种张角可控的柔性机械手，包括支撑杆(1)、气动分配集成块(2)和柔性手指(8)，其特征在于：所述支撑杆(1)的底端安装有气动分配集成块(2)，且气动分配集成块(2)内部的下端设置有分通道(16)，所述分通道(16)内部横向设置有贯穿气动分配集成块(2)侧壁的分接管(15)，且分通道(16)顶端安装有贯穿气动分配集成块(2)侧壁的主通道(3)，所述气动分配集成块(2)一侧的上端安装有控制面板(17)，且气动分配集成块(2)四周的下端均安装有气动伸缩杆(4)，所述气动伸缩杆(4)的输出端均安装有移动箱(6)，且移动箱(6)内部靠近气动分配集成块(2)一侧的上端均安装有分流箱(5)，所述分流箱(5)的一侧均与分接管(15)一端连通，且分流箱(5)底端均竖向设置有贯穿移动箱(6)底端的柔性手指(8)，所述柔性手指(8)靠近气动分配集成块(2)一侧均设置有柔性囊(10)，且柔性囊(10)靠近气动分配集成块(2)一侧的中间位置处均安装有压力传感器(12)。


2.根据权利要求1所述的一种张角可控的柔性机械手，其特征在于：所述柔性手指(8)远离气动分配集成块(2)的一侧均匀设置有波峰(14)，且波峰(14)之间的柔性手指(8)一侧均设置有波谷(13)，并且波谷(13)的内部均安装有加强片(7)。


3.根据权利要求1所述的一种张角可控的柔...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭联金，谢俊堂，黎俊杰，
申请(专利权)人：东莞职业技术学院，
类型：新型
国别省市：广东;44