可内收外翻式软体机器人手爪结构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种可内收外翻式软体机器人手爪结构，包括连接组件，其上转动连接有软体结构；所述软体结构的结构为：包括柔性本体，柔性本体成指状，其一侧面上设有成齿状均匀排列的鳞部，所述鳞部中穿设有多条形状记忆合金体，多条形状记忆合金体由柔性本体指根向指尖方向成发散状对称分布，且多条形状记忆合金体在指根端汇合成一体，与设于柔性本体端面上的供能模块相连；柔性本体另一侧面为光面结构。本实用新型专利技术使用对称分布式形状记忆合金(SMA)人工肌肉驱动软体结构进行外翻、内收动作，进而对物体进行抓取和脱附，抓取效率高抓取力稳定，在农业、轻工、电商等行业具有广泛的应用前景。

【技术实现步骤摘要】
可内收外翻式软体机器人手爪结构
本技术涉及软体机器人手爪
，尤其是一种可内收外翻式软体机器人手爪结构。
技术介绍
脊椎动物(如老虎、牛等)的舌头经过长期自然选择进化出了非凡的黏取能力，其强大的黏取能力来源于其舌本体的纯软体结构，具有很高的灵活性和柔顺性，能够适用于各种形状和大小的物体抓取。同时，一些动物的舌软体部分具有强黏附性，能够提供很大的黏附力，此外还具有快速脱附的能力。得益于仿生力学、生物学、智能材料、微电子等科学技术的进步，软体机器人在近十几年得到了突飞猛进的发展。国外对软体机器人研究开展较早，典型代表有美国的哈佛大学、麻省理工学院，欧洲的牛津大学、比萨圣安娜生物机器人研究所等研究的软体机器人。根据不同的仿生对象，哈佛大学基于Pneu-Net架构研制了仿海星软体机器人手。Festo公司仿蜥蜴舌研制了一款FlexShapeGripper，根据驱动方式不同，Calisti等人研制的仿章鱼机器人，在硅胶制备软体本体中嵌入腱绳，通过张紧腱绳实现目标的抓取。但是，目前的软体机器人手爪研究中，尚未考虑软体机器人手爪在具有较高黏本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可内收外翻式软体机器人手爪结构，其特征在于：包括连接组件，其上转动连接有软体结构(9)；所述软体结构(9)的结构为：包括柔性本体(93)，柔性本体(93)成指状，其一侧面上设有成齿状均匀排列的鳞部(92)，所述鳞部(92)中穿设有多条形状记忆合金体(91)，多条形状记忆合金体(91)由柔性本体(93)指根向指尖方向成发散状对称分布，且多条形状记忆合金体(91)在指根端汇合成一体，与设于柔性本体(93)端面上的供能模块(10)相连；柔性本体(93)另一侧面为光面结构。/n

【技术特征摘要】
1.一种可内收外翻式软体机器人手爪结构，其特征在于：包括连接组件，其上转动连接有软体结构(9)；所述软体结构(9)的结构为：包括柔性本体(93)，柔性本体(93)成指状，其一侧面上设有成齿状均匀排列的鳞部(92)，所述鳞部(92)中穿设有多条形状记忆合金体(91)，多条形状记忆合金体(91)由柔性本体(93)指根向指尖方向成发散状对称分布，且多条形状记忆合金体(91)在指根端汇合成一体，与设于柔性本体(93)端面上的供能模块(10)相连；柔性本体(93)另一侧面为光面结构。


2.如权利要求1所述的可内收外翻式软体机器人手爪结构，其特征在于：...

【专利技术属性】
技术研发人员：王琨，蔡嘉辉，董康，宁萌，章军，
申请(专利权)人：南京星辰智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32