一种全柔性气动式执行器制造技术

一种全柔性气动式执行器，包括至少一个执行器单元，每个执行器单元均由柔性执行机构和气动驱动机构组成；柔性执行机构包括柔性圆柱状外壳和多根平行布置于柔性圆柱状外壳内的柔性气腔，二者的两个端部均分别为开口端和封闭端，每根柔性气腔的封闭端外壁都与柔性圆柱状外壳的封闭端内壁固定连接；柔性驱动机构包括充气装置及多个充气管道，充气管道分别与各个柔性气腔的开口端相连，柔性圆柱状外壳的开口端与充气装置密封连接；柔性圆柱状外壳具有波纹管状结构的侧面，柔性气腔为螺旋形柔性气腔，螺旋形柔性气腔的数量为至少四根，每根螺旋形柔性气腔的气压单独控制。本发明专利技术具有较强的形变能力，较好的使用灵活性，兼具结构简单和易于操作的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种全柔性气动式执行器
本专利技术涉及一种气动式执行器，尤其是一种全柔性气动式执行器，属于柔性执行器设计领域。
技术介绍
传统机器人虽已广泛应用于工业、医学、建筑业等领域，但仍存在电机驱动惯性大、运动笨重以及刚体与全柔性互动很难控制等一些无法克服的技术难题。这些缺点限制了传统机器人应用范围，如易碎物品的抓取、水下作业、狭窄空间等等。随着计算机技术、控制技术、人工智能技术的不断发展，机器人在智能制造、医疗技术、航空航天等领域扮演者越来越重要的角色，智能机器人正朝着自然交互、仿生技术、人机协同的方向飞速发展。近年来，随着仿生技术与智能材料的兴起，科学家们使用柔性智能材料，模仿生物结构和基于生物运动原理研发出全柔性机器人。通过改变原有的形状和尺寸实现爬行、扭转，在非结构化环境下具有广泛的应用前景，弥补了传统机器人在狭窄空间运动受限等方面的不足。抓取操作是机器人执行各种复杂任务所必须具备的重要能力。柔性执行器驱动方式主要分为两种：智能材料驱动和气动驱动。其中，气动驱动的柔性执行器主要结合3D打印技术打印驱动器模具，注入超弹性硅胶本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全柔性气动式执行器，包括至少一个执行器单元，每个执行器单元均由柔性执行机构和气动驱动机构组成；柔性执行机构包括柔性圆柱状外壳(1)和多根平行布置于柔性圆柱状外壳(1)内的柔性气腔，二者的两个端部均分别为开口端和封闭端，每根柔性气腔的封闭端外壁都与柔性圆柱状外壳(1)的封闭端内壁固定连接，且柔性气腔与柔性圆柱状外壳(1)在未充气前不相接触；柔性驱动机构包括充气装置及多个充气管道，充气管道分别与各个柔性气腔的开口端相连，柔性圆柱状外壳(1)的开口端与充气装置密封连接；其特征是：所述的柔性圆柱状外壳(1)具有波纹管状结构的侧面，柔性气腔为螺旋形柔性气腔(2)，螺旋形柔性气腔(2)的数量为至少...

【技术特征摘要】
1.一种全柔性气动式执行器，包括至少一个执行器单元，每个执行器单元均由柔性执行机构和气动驱动机构组成；柔性执行机构包括柔性圆柱状外壳(1)和多根平行布置于柔性圆柱状外壳(1)内的柔性气腔，二者的两个端部均分别为开口端和封闭端，每根柔性气腔的封闭端外壁都与柔性圆柱状外壳(1)的封闭端内壁固定连接，且柔性气腔与柔性圆柱状外壳(1)在未充气前不相接触；柔性驱动机构包括充气装置及多个充气管道，充气管道分别与各个柔性气腔的开口端相连，柔性圆柱状外壳(1)的开口端与充气装置密封连接；其特征是：所述的柔性圆柱状外壳(1)具有波纹管状结构的侧面，柔性气腔为螺旋形柔性气腔(2)，螺旋形柔性气腔(2)的数量为至少四根，每根螺旋形柔性气腔(2)的气压单独控制。


2.根据权利要求1所述的一种全柔性气动式执行器，其特征是：每根所述的螺旋形柔性气腔(2)都通过一块柔性长方体状连接板(3)与柔性圆柱状外壳(1)相连。


3.根据权利要求2所述的一种全柔性气动式执行器，其特征是：所述的螺旋形柔性气腔(2)与柔性长方体状连接板(3)之间、柔性长方体状连接板(3)与柔性圆柱状外壳(1)之间的粘接均采用硅橡胶或PDMS作粘接剂连接在一起。


4.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨光，徐旭，王晨，李翠翠，郭小辉，曾玮，黄林生，屈磊，
申请(专利权)人：安徽大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34