一种三夹爪气压囊袋塑形软体夹持装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种三夹爪气压囊袋塑形软体夹持装置，包括多个软体夹爪(2)、摩擦颗粒(1)、转向连杆(3)、密封盖(4)、固定支座(5)、圆柱杆(6)，所述的软体夹爪(2)为通过充气产生弯曲进而夹持物体的中空气囊，软体夹爪(2)的上部与调整水平角度的转向连杆(3)连接，该转向连杆(3)的一端与固定支座(5)连接，该固定支座(5)下方设有与物体接触时拟合物体外部形状的塑形气囊(10)。与现有技术相比，本实用新型专利技术具有固定住物体，限制物体晃动，使物体不会掉落，并在抓取过程中进行角度调节，以提高灵活性等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种三夹爪气压囊袋塑形软体夹持装置
本技术涉及食品加工业产品上下料设备
，尤其是涉及一种三夹爪气压囊袋塑形软体夹持装置。
技术介绍
传统的刚性机械手通常使用两个或多个手指，这些手指需要视觉反馈和指尖的力感测，中央处理器运行算法，并在手爪接触物体之前做出决定，以实现自适应抓取。因此，刚性多指夹持器是一个复杂的系统，难以实现和控制。同时，传统刚性夹持器，不适合抓取表面易破坏的物体，并且抓取稳定性较差。软体夹持装置具有较多的自由度，能够灵活的抓取物体。对于食品加工行业，软体夹爪可以在抓取过程中保持物体的完整性，不会导致物体外部损坏或者出现划痕。软体夹持器抓取动作舒缓，主要是通过软体夹爪在物体外部表面产生包络，从而抓取物体。生产加工业作为人口密集型行业，人口红利逐渐消失，市场竞争压力越来越来，利用机器人代替人工劳动的意义重大，可以为企业带来利润，也能促进行业的发展。
技术实现思路
本技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种固定住物体，限制物体晃动，使物体不会掉落，并在抓取过程中进行角度调节，以提高灵活性，适合本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三夹爪气压囊袋塑形软体夹持装置，包括多个软体夹爪(2)，其特征在于，还包括转向连杆(3)、固定支座(5)、上顶板(8)和小型转向连杆(9)，所述的软体夹爪(2)为通过充气产生弯曲进而夹持物体的中空气囊，软体夹爪(2)的上部与调整水平角度的转向连杆(3)的中部连接，该转向连杆(3)的一端与固定支座(5)连接，另一端设有调整垂直角度的小型转向连杆(9)，所述的转向连杆(3)和上顶板(8)之间通过小型转向连杆(9)连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种三夹爪气压囊袋塑形软体夹持装置，包括多个软体夹爪(2)，其特征在于，还包括转向连杆(3)、固定支座(5)、上顶板(8)和小型转向连杆(9)，所述的软体夹爪(2)为通过充气产生弯曲进而夹持物体的中空气囊，软体夹爪(2)的上部与调整水平角度的转向连杆(3)的中部连接，该转向连杆(3)的一端与固定支座(5)连接，另一端设有调整垂直角度的小型转向连杆(9)，所述的转向连杆(3)和上顶板(8)之间通过小型转向连杆(9)连接。


2.根据权利要求1所述的一种三夹爪气压囊袋塑形软体夹持装置，其特征在于，所述的软体夹爪(2)底部与物体接触面设有增强物体间摩擦力的摩擦颗粒(1)。


3.根据权利要求1所述的一种三夹爪气压囊袋塑形软体夹持装置，其特征在于，所述的固定支座(5)下方设有与物体接触时拟合物体外部形状的塑形气囊(10)。
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【专利技术属性】
技术研发人员：鲍康文，赵春花，陶羽玲，
申请(专利权)人：上海工程技术大学，
类型：新型
国别省市：上海;31