一种三夹爪气压囊袋塑形软体夹持装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种三夹爪气压囊袋塑形软体夹持装置，包括多个软体夹爪(2)、摩擦颗粒(1)、转向连杆(3)、密封盖(4)、固定支座(5)、圆柱杆(6)，所述的软体夹爪(2)为通过充气产生弯曲进而夹持物体的中空气囊，软体夹爪(2)的上部与调整水平角度的转向连杆(3)连接，该转向连杆(3)的一端与固定支座(5)连接，该固定支座(5)下方设有与物体接触时拟合物体外部形状的塑形气囊(10)。与现有技术相比，本实用新型专利技术具有固定住物体，限制物体晃动，使物体不会掉落，并在抓取过程中进行角度调节，以提高灵活性等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种三夹爪气压囊袋塑形软体夹持装置
本技术涉及食品加工业产品上下料设备
，尤其是涉及一种三夹爪气压囊袋塑形软体夹持装置。
技术介绍
传统的刚性机械手通常使用两个或多个手指，这些手指需要视觉反馈和指尖的力感测，中央处理器运行算法，并在手爪接触物体之前做出决定，以实现自适应抓取。因此，刚性多指夹持器是一个复杂的系统，难以实现和控制。同时，传统刚性夹持器，不适合抓取表面易破坏的物体，并且抓取稳定性较差。软体夹持装置具有较多的自由度，能够灵活的抓取物体。对于食品加工行业，软体夹爪可以在抓取过程中保持物体的完整性，不会导致物体外部损坏或者出现划痕。软体夹持器抓取动作舒缓，主要是通过软体夹爪在物体外部表面产生包络，从而抓取物体。生产加工业作为人口密集型行业，人口红利逐渐消失，市场竞争压力越来越来，利用机器人代替人工劳动的意义重大，可以为企业带来利润，也能促进行业的发展。
技术实现思路
本技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种固定住物体，限制物体晃动，使物体不会掉落，并在抓取过程中进行角度调节，以提高灵活性，适合抓取表面易破坏的物体的三夹爪气压囊袋塑形软体夹持装置。本技术的目的可以通过以下技术方案来实现：一种三夹爪气压囊袋塑形软体夹持装置，包括多个软体夹爪，转向连杆、固定支座、上顶板和小型转向连杆，所述的软体夹爪为通过充气产生弯曲进而夹持物体的中空气囊，软体夹爪的上部与调整水平角度的转向连杆的中部连接，该转向连杆的一端与固定支座连接，另一端设有调整垂直角度的小型转向连杆，有利于软体夹持器小角度位置的调整，所述的转向连杆和上顶板之间通过小型转向连杆连接。进一步地，所述的软体夹爪底部与物体接触面设有增强物体间摩擦力的摩擦颗粒。以增强软体夹爪与物体表面间的摩擦阻力，软体夹爪与摩擦颗粒相互搭配，在夹持物体过程中，对于一些表面摩擦阻力小的物体能够保持夹持稳定。进一步地，所述的固定支座下方设有与物体接触时拟合物体外部形状的塑形气囊，所述的塑形气囊内填充有能够约束物体的小型颗粒。当将塑形气囊中的气体抽出时，塑形气囊中的小型颗粒能够约束物体，防止与固定支座相撞。进一步地，所述的转向连杆上方设有防止漏气的密封盖。防止在通气过程中产生漏气的问题。进一步地，所述的固定支座上方设有圆柱杆，该圆柱杆贯穿上顶板。进一步地，所述的圆柱杆外套设有起到缓冲作用的弹簧，所述的弹簧上部与上顶板抵接，下部与固定支座抵接。使得软体夹爪抓取物体时有较好的缓冲效果，同时也提高了软体夹爪的灵活性。与现有技术相比，本技术的有益效果是：(1)软体夹爪为通过充气产生弯曲进而夹持物体的中空气囊，整体柔软，不会对抓取物体的表面造成损伤，非常适合抓取表面易破坏的物体；(2)通过在软体夹爪与物体接触表面嵌入摩擦颗粒，以提高摩擦力，防止物体在抓取过程中脱落；(3)通过设置塑形气囊，并在塑形气囊里面加了细小颗粒，当物体与囊袋接触时，囊袋产生变形并拟合物体的外部形状，当囊袋中的空气被抽出时，囊袋中的颗粒会固定住物体，限制物体晃动，当机械臂位置移动时，可以较好的保证软体夹爪夹持的物体不会掉落；(4)该软体夹爪采用了多组转向连杆，可以对水平和垂直抓取角度做出调整，使软体夹爪在抓取过程中进行角度调节，提高了软体夹爪的灵活性。附图说明图1为实施例中三夹爪气压囊袋塑形软体夹持装置主视结构示意图；图2为实施例中三夹爪气压囊袋塑形软体夹持装置俯视结构示意图；图3为实施例中三夹爪气压囊袋塑形软体夹持装置的仰视结构示意图；图中：1-摩擦颗粒；2-软体夹爪；3-转向连杆；4-密封盖；5-固定支座；6-圆柱杆；7-弹簧；8-顶板；9-小型转向连杆；10-塑形气囊；11-小型颗粒。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。实施例一种三夹爪气压囊袋塑形软体夹持装置，如图1-3，包括三个软体夹爪2，软体夹爪2底部与物体接触面处设置了摩擦颗粒1，使得夹爪在提升物体过程中更加稳固，软体夹爪2的内部是中空气囊，通过往气囊中通气，夹爪产生弯曲，从而夹持物体。软体夹爪2的上部连接转向连杆3并在转向连杆3上面加了密封盖4，防止在通气过程中产生漏气的问题。转向连杆3的右侧与三方向固定支座5连接，转向连杆3左侧与小型转向连杆9连接。三方向固定支座5底面设置了塑形气囊10，塑形气囊10的内部填充了小型颗粒11，当塑形气囊10与物体接触时，塑形气囊10会拟合物体外部形状，从而约束物体。三方向固定支座5上表面与圆柱杆6连接。圆柱杆6外套了一根弹簧7，使得软体夹爪2抓取物体时有较好的缓冲效果，同时也提高了软体夹爪2的灵活性。小型转向连杆3上设有上顶板8。工作原理：本技术通过往软体夹爪2中通气，软体夹爪2在受到气压力的作用下产生弯曲。当摩擦颗粒1触碰到物体时，软体夹爪2对物体产生包络。同时，塑形气囊10触碰物体的上表面，并将塑形气囊10中气体抽出，内部的小型颗粒11将物体上表面约束。机械臂再带动软体夹持器进行物体的位置变换。本技术中转向连杆3和小型转向连杆9的作用是软体夹持器在抓取过程中能够进行角度调节，从而获得更好的抓取效果。弹簧7具有减震的效果，使软体夹持器灵活性更好。三方向固定支座5在每个方向安装一个软体夹爪，这样可以使物体产生三角包络。在几何原理当中，三角形是最稳定的结构，这样可以对物体进行稳定抓取。尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三夹爪气压囊袋塑形软体夹持装置，包括多个软体夹爪(2)，其特征在于，还包括转向连杆(3)、固定支座(5)、上顶板(8)和小型转向连杆(9)，所述的软体夹爪(2)为通过充气产生弯曲进而夹持物体的中空气囊，软体夹爪(2)的上部与调整水平角度的转向连杆(3)的中部连接，该转向连杆(3)的一端与固定支座(5)连接，另一端设有调整垂直角度的小型转向连杆(9)，所述的转向连杆(3)和上顶板(8)之间通过小型转向连杆(9)连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种三夹爪气压囊袋塑形软体夹持装置，包括多个软体夹爪(2)，其特征在于，还包括转向连杆(3)、固定支座(5)、上顶板(8)和小型转向连杆(9)，所述的软体夹爪(2)为通过充气产生弯曲进而夹持物体的中空气囊，软体夹爪(2)的上部与调整水平角度的转向连杆(3)的中部连接，该转向连杆(3)的一端与固定支座(5)连接，另一端设有调整垂直角度的小型转向连杆(9)，所述的转向连杆(3)和上顶板(8)之间通过小型转向连杆(9)连接。


2.根据权利要求1所述的一种三夹爪气压囊袋塑形软体夹持装置，其特征在于，所述的软体夹爪(2)底部与物体接触面设有增强物体间摩擦力的摩擦颗粒(1)。


3.根据权利要求1所述的一种三夹爪气压囊袋塑形软体夹持装置，其特征在于，所述的固定支座(5)下方设有与物体接触时拟合物体外部形状的塑形气囊(10)。
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【专利技术属性】
技术研发人员：鲍康文，赵春花，陶羽玲，
申请(专利权)人：上海工程技术大学，
类型：新型
国别省市：上海;31