一种负压阻塞微型软体手爪制造技术

本发明专利技术公开了一种负压阻塞微型软体手爪，包括一端与传动装置连接的连接件和连接在连接件另一端上的柔性夹持件；柔性夹持件上开设有夹持口，夹持口呈U形，柔性夹持件内部设置有环绕夹持口设置的内腔体，内腔体两侧对称设置有外腔体，外腔体内装填有塑形颗粒，外腔体通过气管与气压调节设备连接。本发明专利技术的负压阻塞微型软体手爪对零件的保护性好，由于采用柔性材料，不会在零件的加工面上留下压痕；抓取精度高，柔性夹持件上的夹持口的张开与闭合是一个渐趋过程，抓取时可操作空间大，能更好地确定零件的位置，减少了误操作的可能性；夹持效果好，柔性夹持件上的夹持口的闭合过程其刚度逐渐增加，在为零件提供约束的同时也提供了可靠的夹持力。

【技术实现步骤摘要】
一种负压阻塞微型软体手爪
本专利技术涉及机械手爪
，尤其涉及一种负压阻塞微型软体手爪。
技术介绍
随着社会的发展，夹持器不仅应用于传统的工业领域，还广泛应用于食品、医疗、机器人等领域，这些领域对夹持零件精度的要求比较高。现有的绝大部分厂商都使用人工进行微小型零件的上下料工作，不仅耗时耗力，而且容易出现精度上的误差，使用人工显然不能满足日益提高的良品率要求。同时，传统的软体夹爪在夹取物体时，刚性较小，容易造成物体的掉落。因此，如何有效地使其自身变硬，并实现对刚度和弯曲角度的独立控制，是解决传统软体手爪刚度低问题的重要方向。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种负压阻塞微型软体手爪，其工作精度高，并能实现对物体的稳定抓取。本专利技术通过以下技术手段解决上述技术问题：一种负压阻塞微型软体手爪，包括一端与传动装置连接的连接件和连接在所述连接件另一端上的柔性夹持件；所述柔性夹持件上开设有夹持口，所述夹持口呈U形，所述柔性夹持件内部设置有环绕所述夹持口设置的内腔体，所述内腔体两侧对称设置有外腔体，所述外腔体内装填有塑形颗粒，所述外腔体通过气管与气压调节设备连接。在所述负压阻塞微型软体手爪抓取零件时，所述柔性夹持件先处于常压状态，当运动到指定夹取位置时，由控制器控制气压调节设备向柔性夹持件内部输入气体，使所述柔性夹持件的夹持口处于张开状态。直至所述柔性夹持件与零件接触。之后通过控制器控制气压调节设备呈负压状态，使外腔体内的气压为负压状态，夹持口慢慢闭合，塑形颗粒之间发生挤压并压缩至刚性状态，使柔性夹持件的夹持口逐渐闭合并夹紧零件。传动装置将零件移动到放置位置后，控制器再次控制气压调节设备向柔性夹持件内部输入气体，从而使外腔体内的气压升高，塑形颗粒由于高流动性迅速充满整个外腔体，从而膨胀使柔性夹持件的夹持口再次处于张开状态，将零件放置在指定位置上，完成零件的上下料。进一步，所述连接件包括连接杆、螺杆和螺母，所述螺杆和连接杆同轴连接，所述螺杆通过螺母与传动装置连接，所述柔性夹持件安装在所述连接杆的另一端上。进一步，所述塑形颗粒为高流动性微米级颗粒，在外腔体内为高气压状态时，能够迅速充满整个外腔体，使夹持口张开，在外腔体内为负压状态时，塑形颗粒之间发生挤压并压缩至刚性状态，从而增加夹持口两侧与零件接触的结构强度，增强夹持的稳定性。进一步，所述柔性夹持件由硅橡胶制成，具有良好的柔性，在夹持零件的过程中不会损伤零件表面。进一步，所述连接件采用Q—A钢制成，具有良好的韧性，使用寿命长。进一步，所述柔性夹持件于夹持口开口一侧呈V形结构，便于夹持口在气压调节下快速张开或闭合，提高柔性夹持件的可操控性和灵敏度。进一步，所述外腔体平行于连接件轴向延伸设置，所述气管平行于所述连接件设置，使整个装置结构布局更加紧凑，安装时减少占用空间，同时更有利于进行自动化操控。本专利技术的有益效果：(1)对零件的保护性好：柔性夹持件采用柔性材料制作，不会在零件的加工面上留下压痕；(2)抓取精度高：柔性夹持件上的夹持口的张开与闭合是一个渐趋过程，抓取时可操作空间大，能更好地确定零件的位置，减少了误操作的可能性。(3)夹持效果好：柔性夹持件上的夹持口的闭合过程其刚度逐渐增加，在为零件提供约束的同时也提供了可靠的夹持力。附图说明图1是本专利技术一种负压阻塞微型软体手爪的结构示意图；图2是本专利技术一种负压阻塞微型软体手爪的剖面结构示意图；图3是本专利技术一种负压阻塞微型软体手爪的常态下的结构示意图；图4是本专利技术一种负压阻塞微型软体手爪的张开状态下的结构示意图；图5是本专利技术一种负压阻塞微型软体手爪的夹紧转态下的结构示意图。具体实施方式以下将结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细说明：如图1-图5所示，本专利技术的一种负压阻塞微型软体手爪，包括一端与传动装置连接的连接件1和连接在所述连接件1另一端上的柔性夹持件2；所述柔性夹持件2上开设有夹持口3，所述夹持口3呈U形，所述柔性夹持件2内部设置有环绕所述夹持口3设置的内腔体4，所述内腔体4两侧对称设置有外腔体5，所述外腔体5内装填有塑形颗粒6，所述外腔体5通过气管7与气压调节设备连接。内腔体4用于在夹持口3发生形变时进行让位。在用所述负压阻塞微型软体手爪抓取零件时，如图3所示，所述柔性夹持件2先处于常压状态，当运动到指定夹取位置时，由控制器控制气压调节设备向柔性夹持件2内部输入气体，使外腔体5内的气压升高，塑形颗粒6由于高流动性迅速充满整个外腔体5，从而膨胀使柔性夹持件2的夹持口3处于张开状态，如图4所示，直至所述柔性夹持件2与零件接触。之后通过控制器控制气压调节设备呈负压状态，使外腔体5内的气压为负压状态，夹持口3慢慢闭合，塑形颗粒6之间发生挤压并压缩至刚性状态，使柔性夹持件2的夹持口3逐渐闭合并夹紧零件，如图5所示。传动装置将零件移动到放置位置后，控制器再次控制气压调节设备向柔性夹持件2内部输入气体，从而使外腔体5内的气压升高，塑形颗粒6由于高流动性迅速充满整个外腔体5，从而膨胀使柔性夹持件2的夹持口3再次处于张开状态，将零件放置在指定位置上，完成零件的上下料。进一步，所述连接件1包括连接杆8、螺杆9和螺母10，所述螺杆9和连接杆8同轴连接，所述螺杆9通过螺母10与传动装置连接，所述柔性夹持件2安装在所述连接杆8的另一端上。进一步，所述塑形颗粒6为高流动性微米级颗粒，在外腔体5内为高气压状态时，能够迅速充满整个外腔体5，使夹持口3张开，在外腔体5内为负压状态时，塑形颗粒6之间发生挤压并压缩至刚性状态，从而增加夹持口3两侧与零件接触的结构强度，增强夹持的稳定性。进一步，所述柔性夹持件2由硅橡胶制成，具有良好的柔性，在夹持零件的过程中不会损伤零件表面。进一步，所述连接件1采用Q235—A钢制成，具有良好的韧性，使用寿命长。进一步，所述柔性夹持件2于夹持口3开口一侧呈V形结构，便于夹持口3在气压调节下快速张开或闭合，提高柔性夹持件2的可操控性和灵敏度。进一步，所述外腔体5平行于连接件1轴向延伸设置，所述气管7平行于所述连接件1设置，使整个装置结构布局更加紧凑，安装时减少占用空间，同时更有利于进行自动化操控。本实施例提供的负压阻塞微型软体手爪具有以下效果：(1)对零件的保护性好：柔性夹持件采用柔性材料制作，不会在零件的加工面上留下压痕；(2)抓取精度高：柔性夹持件上的夹持口的张开与闭合是一个渐趋过程，抓取时可操作空间大，能更好地确定零件的位置，减少了误操作的可能性。(3)夹持效果好：柔性夹持件上的夹持口的闭合过程其刚度逐渐增加，在为零件提供约束的同时也提供了可靠的夹持力。以上实施例仅用以说明本专利技术的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本专利技术进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本专利技术的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本专利技术技术方案的宗旨和范本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种负压阻塞微型软体手爪，其特征在于：包括一端与传动装置连接的连接件(1)和连接在所述连接件(1)另一端上的柔性夹持件(2)；/n所述柔性夹持件(2)上开设有夹持口(3)，所述夹持口(3)呈U形，所述柔性夹持件(2)内部设置有环绕所述夹持口(3)设置的内腔体(4)，所述内腔体(4)两侧对称设置有外腔体(5)，所述外腔体(5)内装填有塑形颗粒(6)，所述外腔体(5)通过气管(7)与气压调节设备连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种负压阻塞微型软体手爪，其特征在于：包括一端与传动装置连接的连接件(1)和连接在所述连接件(1)另一端上的柔性夹持件(2)；
所述柔性夹持件(2)上开设有夹持口(3)，所述夹持口(3)呈U形，所述柔性夹持件(2)内部设置有环绕所述夹持口(3)设置的内腔体(4)，所述内腔体(4)两侧对称设置有外腔体(5)，所述外腔体(5)内装填有塑形颗粒(6)，所述外腔体(5)通过气管(7)与气压调节设备连接。


2.根据权利要求1所述的一种负压阻塞微型软体手爪，其特征在于：所述连接件(1)包括连接杆(8)、螺杆(9)和螺母(10)，所述螺杆(9)和连接杆(8)同轴连接，所述螺杆(9)通过螺母(10)与传动装置连接，所述柔性夹持件(2)安装在所述连接杆(8)的另一端上...

【专利技术属性】
技术研发人员：王德凯，方海峰，黄希，万信飞，薛梁，徐磊，丁亮，曹晋，李洋，黄帅博，王振，刘天鹏，
申请(专利权)人：张家港江苏科技大学产业技术研究院，
类型：发明
国别省市：江苏;32