一种可变刚度的柔性机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可变刚度的柔性机械手，包括气动电磁阀、安装块和柔触手指，所述安装块的内侧均安装有柔触手指，所述安装块的两侧内壁均安装有弹簧，且弹簧的一端均连接有卡块，所述柔触手指两侧的上方均设置有卡槽，所述卡块的一侧均固定于卡槽的内侧，所述卡块的底端均设置有移动板，所述柔触手指一侧内壁的下方均安装有压力传感器。本实用新型专利技术通过在安装块的两侧内壁均安装有弹簧，且弹簧的一端均连接有卡块，柔触手指两侧的上方均设置有卡槽，卡块的一侧均固定于卡槽的内侧，卡块的底端均设置有移动板，通过向两侧移动移动板，卡块同时移动，使弹簧被挤压变形，卡块脱离卡槽后，再旋转柔触手指，即可拆卸柔触手指进行更换。

【技术实现步骤摘要】
一种可变刚度的柔性机械手
本技术涉及机械手设备
，具体为一种可变刚度的柔性机械手。
技术介绍
现有的机械手多为刚性结构,适用于传统工业生产线等结构化作业环境,在人类生活、农作物生产等非结构化环境中,因操作准确性、抓取对象多变性等原因，易造成对人的伤害、农作物的破坏等问题。一种可变刚度的柔性机械于旨在通过柔性接触对象，以保证其安全；通过力检测和反馈，实现对夹持对象的精确拾取和转运操作。因此，在混流生产中，本专利技术的产品“一种可变刚度的机械手”具有广阔的应用前景。鉴于市面上现有的柔性机械手不多，且缺乏结构灵活性和对象适应性。所以开发一款具有检测抓握力大小和控制柔触手指压力功能、便于拆卸安装柔触手指的可变刚度的柔性机械手，对开发智能制造系统非常必要。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种可变刚度的柔性机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的现有的柔性机械手不具有检测抓握力大小、控制柔触手指压力、便于拆卸安装柔触手指的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种可变刚度的柔性机械手，包括气动电磁阀、安装块和柔触本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可变刚度的柔性机械手，包括气动电磁阀(7)、安装块(13)和柔触手指(1)，其特征在于：所述气动电磁阀(7)的外壁均匀连接有第二气管(8)，且第二气管(8)下方气动电磁阀(7)的外壁连接有第一气管(6)，所述气动电磁阀(7)的底端连接有连接杆(5)，且连接杆(5)的外壁安装有气动汇流板(9)，所述第一气管(6)的底端连接于气动汇流板(9)的顶端，所述连接杆(5)的底端安装有安装板(3)，且安装板(3)顶端的一侧安装有控制器(4)，所述安装板(3)顶端的另一侧安装有蜂鸣器(11)，所述安装块(13)的内侧均安装有柔触手指(1)，所述安装块(13)的两侧内壁均安装有弹簧(24)，且弹簧(2...

【技术特征摘要】
1.一种可变刚度的柔性机械手，包括气动电磁阀(7)、安装块(13)和柔触手指(1)，其特征在于：所述气动电磁阀(7)的外壁均匀连接有第二气管(8)，且第二气管(8)下方气动电磁阀(7)的外壁连接有第一气管(6)，所述气动电磁阀(7)的底端连接有连接杆(5)，且连接杆(5)的外壁安装有气动汇流板(9)，所述第一气管(6)的底端连接于气动汇流板(9)的顶端，所述连接杆(5)的底端安装有安装板(3)，且安装板(3)顶端的一侧安装有控制器(4)，所述安装板(3)顶端的另一侧安装有蜂鸣器(11)，所述安装块(13)的内侧均安装有柔触手指(1)，所述安装块(13)的两侧内壁均安装有弹簧(24)，且弹簧(24)的一端均连接有卡块(26)，所述柔触手指(1)两侧的上方均设置有卡槽(27)，所述卡块(26)的一侧均固定于卡槽(27)的内侧，所述卡块(26)的底端均设置有移动板(25)，所述柔触手指(1)的外侧从上至下皆均匀设置有指节(18)，所述柔触手指(1)的内部均设置有微米级低摩擦颗粒(14)，所述柔触手指(1)一侧内壁的下方均安装有压力传感器(17)。


2.根据权利要求1所述的一种可变刚度的柔性机械手，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭联金，谢俊堂，黎俊杰，
申请(专利权)人：东莞职业技术学院，
类型：新型
国别省市：广东;44