一种机械臂及其气动的软体夹持器制造技术

本实用新型专利技术提供一种机械臂及其气动的软体夹持器。所述气动的软体夹持器包括联接件、联接头、联接盘和软体夹爪，所述联接盘的一端安装所述软体夹爪，所述联接盘的另一端安装所述联接头，所述联接件与所述联接头夹持；所述软体夹爪在所述联接盘上相对设置有至少两个；所述软体夹爪包括通过充、抽气能实现伸、缩动作的驱动部和通过驱动部的伸、缩实现弯曲或伸直的抓取部；所述软体夹爪的一侧为所述抓取部，另一侧为所述驱动部。与相关技术相比，本实用新型专利技术所提供的气动的软体夹持器中的软体夹爪通过气动驱动的方式控制夹持器的抓取，且软体夹爪可以实现硬度低的物体的无损抓取。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂及其气动的软体夹持器
本技术涉及机器臂夹爪
，尤其涉及一种机械臂及其气动的软体夹持器。
技术介绍
机械臂在流水线上充当着重要的工作角色，一般在机械臂末端安装夹持器，使其进行相应的、能够代替人的工作。目前的夹持器为刚性结构的居多，这种夹持器针对硬度低，易变形的物体很难实现无损抓取，无法在产品多样化的流水生产线上实现。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机械臂及其气动的软体夹持器，能实现硬度低、易变形的物体的抓取。本技术的技术方案是：一种气动的软体夹持器包括联接件、联接头、联接盘和软体夹爪，所述联接盘的一端安装所述软体夹爪，所述联接盘的另一端安装所述联接头，所述联接件与所述联接头夹持相连；所述软体夹爪在所述联接盘上相对设置有至少两个；所述软体夹爪包括通过充、抽气能实现伸、缩动作的驱动部和通过驱动部的伸、缩实现弯曲或伸直的抓取部；所述联接盘上呈相对设置的至少两个软体夹爪上，相邻的一侧为所述抓取部；所述软体夹爪远离所述抓取部的一侧为所述驱动部。上述方案中，设计软体夹爪，通过充、抽气实现其弯曲抓取，可模拟人体手部抓取动作，可以实现硬度低的物体的无损抓取。优选的，所述驱动部包括多个气囊节和多个气囊距，多个气囊节沿所述软体夹爪的长度方向（X方向）间隔排布，每两个所述气囊节之间设置一个所述气囊距，每一个所述气囊节的内部均设置一个气囊室；所述软体夹爪的内部设有将多个所述气囊室连通的气腔通道，所述气腔通道向软体夹爪与所述联接盘安装的一端贯通。气囊节和气囊距的设计结构，使软体夹爪具有较好的伸缩性，便于抓取部的弯曲或伸直。优选的，所述软体夹爪的一端为固定端，所述固定端内设有长槽，所述软体夹爪内设有能向所述驱动部充、抽气的气管通道，所述长槽的一端贯通所述固定端，所述长槽的另一端与所述气管通道连通；所述长槽贯通所述固定端的部位通过压盖与所述联接盘可拆卸连接。软体夹爪与联接盘的可拆卸式结构，针对尺寸稍大或稍小的物体，可以适当增加或减少软体夹爪的数量以满足抓取条件。优选的，所述联接盘上设有安装槽；所述压盖包括依次设置的第一层、第二层和第三层，所述第三层的内部设有贯通至所述第一层的第一螺纹孔；所述第一层与所述安装槽嵌装，所述第二层与所述长槽嵌装，所述第三层与所述气管通道嵌装，且所述第三层的第一螺纹孔与所述气管通道连通。压盖的三层结构，每层都能保证夹持腔的密封性：第一层与安装槽实现第一道密封，第二层与长槽实现第二道密封，第三层与气管通道实现第三道密封，三道密封结合，大大提高夹持腔的密封性能。优选的，所述软体夹爪远离联接盘的一端设有指尖，所述指尖为向抓取部倾斜的三角形。所述软体夹爪位于抓取部的侧面上排布设有多个摩擦条纹。摩擦条纹用于抓取物体时的防滑。优选的，所述联接头为框架结构，所述联接头的两端设有供所述联接件夹持的联接口。框架结构的联接头，一方面可以减轻自重，保证结构稳定性，另一方面，框架的中空结构，可以很好的收纳所有的气管和导管。优选的，所述联接件包括用于安装在机器臂末端的第一臂和相对于所述第一臂垂直设置的第二臂，所述第二臂的末端设有与所述联接头夹持的楔形块，所述第二臂和楔形块通过支撑块连接。优选的，所述联接盘包括安装盘和可拆卸连接于所述安装盘上的密封盘，所述联接头临近所述密封盘设置，所述软体夹爪临近所述安装盘设置。本技术还提供一种机械臂，包括安装在所述机械臂末端的上述的气动的软体夹持器。与相关技术相比，本技术的有益效果为：软体夹持器的软体夹爪通过气动驱动的方式控制夹持器的抓取，且软体夹爪可以实现硬度低的物体的无损抓取；软体夹爪与联接盘的可拆卸式结构，针对尺寸稍大或稍小的物体可适当增加或减少软体夹爪的数量，以满足抓取条件，灵活性高。附图说明图1为本技术提供的气动的软体夹持器的结构示意图；图2为图1中的联接件的结构示意图；图3为图1中的联接头的结构示意图；图4为图1中的联接盘的分解结构示意图；图5为图1中的软体夹爪的结构示意图；图6为图5的正剖面图；图7为本技术提供的气动的软体夹持器中的压盖的结构示意图。具体实施方式以下将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。为叙述方便，下文中如出现“上”、“下”、“左”、“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用。如图1所示，本实施例提供的一种气动的软体夹持器包括联接件1、联接头2、联接盘3和软体夹爪4。所述联接盘3的一端安装所述软体夹爪4，所述联接盘3的另一端安装所述联接头2，所述联接件1在远离所述联接盘3的方向与所述联接头2夹持。所述软体夹爪4与所述联接盘3可拆卸连接，其所述软体夹爪4在所述联接盘3上相对设置有至少两个（具体数量根据抓取物体的大小安装）。如图2所示，所述联接件1包括用于安装在机器臂末端的第一臂11和相对于所述第一臂11垂直设置的第二臂12。所述第二臂12的末端设有楔形块13，所述第二臂12和所述楔形块13通过支撑块14连接。所述楔形块13远离支撑块14的外形小于楔形块13位于支撑块14上的外形。如图3所示，所述联接头2为框架结构，所述联接头2的两端设有供所述联接件1的楔形块13夹持的联接口21，通过楔形块13与联接口21的配合完成夹持器的快速更换。所述联接头2的底部设有安装孔22。如图4所示，所述联接盘3包括安装盘31和通过螺栓可拆卸的连接于所述安装盘31上的密封盘32。所述安装盘31上呈圆周设有四个贯通的安装槽33，所述安装槽33为矩形槽。所述密封盘32上设有与所述安装槽33一一对应的接头孔34。所述接头孔34为圆孔。所述接头孔34的大小与气管接头大小匹配。所述密封盘32的中部设有通孔35，所述安装盘31的中部设有第二螺纹孔36，所述密封盘32与安装盘31安装后，所述第二螺纹孔36自所述通孔35穿过，该第二螺纹孔36与联接头2的安装孔22通过螺栓实现联接头2和联接盘3的可拆卸连接（如图1所示）。如图4所示，呈矩形槽的安装槽33的两个宽度臂上设有台阶37。如图1、5所示，所述软体夹爪4包括通过充、抽气能实现伸、缩动作的驱动部41和通过驱动部41的伸、缩实现弯曲或伸直的抓取部42。所述联接盘3上呈相对设置的至少两个软体夹爪4上，相邻的一侧为所述抓取部42，所述软体夹爪4远离所述抓取部42的一侧为所述驱动部41。所述软体夹爪4采用的材料为热塑性聚氨酯弹性体（Thermoplasticpolyurethaneelastomer，TPU），该材料具有低温柔顺好、强度高等优点使，软体夹爪4能与物体表面实现良好的贴合。所述软体夹爪4的一端为固定端43，另一端为指尖44，所述指尖44为向抓取部42倾斜的三角形。所述软体夹爪4的驱动部41上，自所述固定端43向指尖44本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种气动的软体夹持器，其特征在于，包括联接件（1）、联接头（2）、联接盘（3）和软体夹爪（4），所述联接盘（3）的一端安装所述软体夹爪（4），所述联接盘（3）的另一端安装所述联接头（2），所述联接件（1）与所述联接头（2）夹持相连；所述软体夹爪（4）在所述联接盘（3）上相对设置有至少两个；/n所述软体夹爪（4）包括通过充、抽气能实现伸、缩动作的驱动部（41）和通过驱动部（41）的伸、缩实现弯曲或伸直的抓取部（42）；所述联接盘（3）上呈相对设置的至少两个软体夹爪（4）上，相邻的一侧为所述抓取部（42）；所述软体夹爪（4）远离所述抓取部（42）的一侧为所述驱动部（41）。/n

【技术特征摘要】
1.一种气动的软体夹持器，其特征在于，包括联接件（1）、联接头（2）、联接盘（3）和软体夹爪（4），所述联接盘（3）的一端安装所述软体夹爪（4），所述联接盘（3）的另一端安装所述联接头（2），所述联接件（1）与所述联接头（2）夹持相连；所述软体夹爪（4）在所述联接盘（3）上相对设置有至少两个；
所述软体夹爪（4）包括通过充、抽气能实现伸、缩动作的驱动部（41）和通过驱动部（41）的伸、缩实现弯曲或伸直的抓取部（42）；所述联接盘（3）上呈相对设置的至少两个软体夹爪（4）上，相邻的一侧为所述抓取部（42）；所述软体夹爪（4）远离所述抓取部（42）的一侧为所述驱动部（41）。


2.根据权利要求1所述的气动的软体夹持器，其特征在于，所述驱动部（41）包括多个气囊节（411）和多个气囊距（412），多个气囊节（411）沿所述软体夹爪（4）的长度方向间隔排布，每两个所述气囊节（411）之间设置一个所述气囊距（412），每一个所述气囊节（411）的内部均设置一个气囊室（413）；所述软体夹爪（4）的内部设有将多个所述气囊室（413）连通的气腔通道（45），所述气腔通道（45）向软体夹爪（4）与所述联接盘（3）安装的一端贯通。


3.根据权利要求1所述的气动的软体夹持器，其特征在于，所述软体夹爪（4）的一端为固定端（43），所述固定端（43）内设有长槽（46），所述软体夹爪（4）内设有能向所述驱动部（41）充、抽气的气管通道（47），所述长槽（46）的一端贯通所述固定端（43），所述长槽（46）的另一端与所述气管通道（47）连通；所述长槽（46）贯通所述固定端（43）的部位通过压盖（5）与所述联接盘（3）可拆卸连接。


4.根据权利要求3所述的气动的软体夹持器，其特征在于，所述联接盘（3）上设有安装槽（33）；所述压盖（5）包...

【专利技术属性】
技术研发人员：方宝晟，侯志刚，胡斌，张云海，崔华飞，
申请(专利权)人：烟台大学，山东非凡智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37