行车控制方法、系统及相关设备技术方案

本发明专利技术提供一种行车控制方法、系统及相关设备。入口路边系统设置于行驶道路的入口处，入口路边系统至少包括第一识别模块、第二识别模块以及道闸控制器，第一识别模块与第二识别模块之间于道路的入口处沿行驶道路的正向方向形成依次相连的变道缓冲区以及入口管控区，行车控制方法包括：基于第一识别模块识别待驶入变道缓冲区的车辆的标识信息；向车辆分配车道；将所分配车道的车道信息发送至待驶入变道缓冲区的车辆；基于第二识别模块识别位于入口管控区的车辆的标识信息以及所在车道；根据车辆的标识信息，判断位于入口管控区的车辆是否位于所分配车道；若是，则道闸控制器开启。本发明专利技术应用车联网技术来对车辆的行驶路段进行管理。

【技术实现步骤摘要】
行车控制方法、系统及相关设备
本专利技术涉及计算机应用领域，尤其涉及一种行车控制方法、系统及相关设备。
技术介绍
近年来由于危险驾驶而导致的人员与资产损失甚为惨重，如何规范车辆安全行驶，尤其在危险路段如何进行车辆管控，是目前急需解决的问题。目前的车联网应用，支援了V2V(车辆对车辆)和V2I(车辆对基础设施)直连通信，通过引入组播和广播等多种通信方式，以及优化感知、调度、重传以及车车间连结质量控制等技术，实现V2X(车对外界的信息交换)支援车辆编队、半自动驾驶、外延传感器、远端驾驶等更丰富的车联网应用场景。然而，如何应用车联网技术来对车辆在危险路段的行驶进行管理，从而进行自动的行车控制，是本领域亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术为了克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种行车控制方法、系统及相关设备，应用车联网技术来对车辆在危险路段的行驶进行管理，从而进行自动的行车控制。根据本专利技术的一个方面，提供一种行车控制方法，应用于入口路边系统，所述入口路边系统设置于行驶道路的入口处，所述入口路边系统至少包括第一识别模块、第二识别模块以及道闸控制器，所述第一识别模块与所述第二识别模块之间于所述道路的入口处沿所述行驶道路的正向方向形成依次相连的变道缓冲区以及入口管控区，所述行车控制方法包括：基于第一识别模块识别待驶入所述变道缓冲区的车辆的标识信息；根据待驶入所述变道缓冲区的车辆的车辆类型，向该车辆分配对应的限速车道；将所分配车道的车道信息发送至待驶入所述变道缓冲区的车辆，供待驶入所述变道缓冲区的车辆根据所述车道信息于变道缓冲区变道至所分配车道；基于第二识别模块识别位于所述入口管控区的车辆的标识信息以及所在车道；根据位于所述入口管控区的车辆的标识信息，判断位于所述入口管控区的车辆是否位于所分配车道；若是，则所述道闸控制器开启，供位于所述入口管控区的车辆通过。在本专利技术的一些实施例中，所述向待驶入所述变道缓冲区的车辆分配车道之后，包括：将待驶入所述变道缓冲区的车辆加入一车道行驶列表。在本专利技术的一些实施例中，所述道闸控制器开启，供位于所述入口管控区的车辆通过之后，包括：将位于所述入口管控区的车辆的标识信息以及所分配车道发送至出口路边系统。在本专利技术的一些实施例中，所述将待驶入所述变道缓冲区的车辆加入一车道行驶列表之后，包括：接收所述出口路边系统发送的驶离信息，所述驶离信息包括驶离所述行驶道路的车辆的标识信息；将驶离所述行驶道路的车辆自所述车道行驶列表移除。在本专利技术的一些实施例中，还包括：接收位于所述行驶道路的故障车辆发送的故障信息，所述故障信息至少包括所述故障车辆所在车道以及该车辆的位置信息；根据所述故障信息形成电子故障围栏；将所述电子故障围栏发送至所述故障车辆所在车道，沿所述行驶道路的正向方向，在所述故障车辆之后的车辆，供所述故障车辆之后的车辆基于所述电子故障围栏进行变道。在本专利技术的一些实施例中，所述接收位于所述行驶道路的故障车辆发送的故障信息之后，还包括：将所述故障信息发送至救援车辆；向所述救援车辆分配低速车道，供所述救援车辆沿所述低速车道驶入所述行驶道路。在本专利技术的一些实施例中，所述行驶道路包括高速车道、中速车道以及低速车道，所述低速车道位于所述高速车道和所述中速车道之间。在本专利技术的一些实施例中，所述车道信息包括轨迹线的信息，所述轨迹线为所述行驶道路的各车道上具有的实际轨迹线或者所述轨迹线为基于电子地图的虚拟的轨迹线。根据本专利技术的又一方面，还提供一种行车控制方法，应用于车辆，包括：响应于所述车辆待驶入变道缓冲区，接收入口路边系统发送的由所述入口路边系统分配的车道的车道信息，所述入口路边系统设置于行驶道路的入口处，所述入口路边系统至少包括第一识别模块、第二识别模块以及道闸控制器，所述第一识别模块与所述第二识别模块之间于所述道路的入口处沿所述行驶道路的正向方向形成依次相连的所述变道缓冲区以及入口管控区；根据所述车道信息于所述变道缓冲区变道至所分配车道；沿所分配车道行驶至所述入口管控区，供所述第二识别模块识别车辆的标识信息以及所在车道；响应于所述道闸控制器开启，沿所分配车道行驶于所述行驶道路。在本专利技术的一些实施例中，所述车道信息包括轨迹线的信息，所述轨迹线为所述行驶道路的各车道上具有的实际轨迹线或者所述轨迹线为基于电子地图的虚拟的轨迹线，所述轨迹线供所述车辆循迹行驶。在本专利技术的一些实施例中，所述车辆基于所述轨迹线按如下步骤变道：所述车辆驶离当前车道，且所述车辆的行驶方向与当前车道的轨迹线之间的夹角自0度增大为arcsin(车长/车道的宽度)；所述车辆的行驶方向与当前车道的轨迹线之间的夹角为arcsin(车长/车道的宽度)时，所述车辆行驶至当前车道与变道车道的边界；以及所述车辆驶入变道车道，且所述车辆的行驶方向与变道车道的轨迹线之间的夹角自arcsin(车长/车道的宽度)度减小为0度。根据本专利技术的又一方面，还提供一种入口路边设备，应用于入口路边系统，所述入口路边系统设置于行驶道路的入口处，所述入口路边系统至少包括第一识别模块、第二识别模块以及道闸控制器，所述第一识别模块与所述第二识别模块之间于所述道路的入口处沿所述行驶道路的正向方向形成依次相连的变道缓冲区以及入口管控区，所述入口路边设备包括：第一识别信息接收模块，用于基于第一识别模块识别待驶入所述变道缓冲区的车辆的标识信息；分配模块，用于根据待驶入所述变道缓冲区的车辆的车辆类型，向该车辆分配对应的限速车道；发送模块，用于将所分配车道的车道信息发送至待驶入所述变道缓冲区的车辆，供待驶入所述变道缓冲区的车辆根据所述车道信息于变道缓冲区变道至所分配车道；第二识别信息接收模块，基于第二识别模块识别位于所述入口管控区的车辆的标识信息以及所在车道；判断模块，用于根据位于所述入口管控区的车辆的标识信息，判断位于所述入口管控区的车辆是否位于所分配车道；道闸控制模块，用于当所述判断模块判断为是时，控制所述道闸控制器开启，供位于所述入口管控区的车辆通过。根据本专利技术的又一方面，还提供一种车载设备，应用于车辆，包括：接收模块，用于响应于所述车辆待驶入变道缓冲区，接收入口路边系统发送的由所述入口路边系统分配的车道的车道信息，所述入口路边系统设置于行驶道路的入口处，所述入口路边系统至少包括第一识别模块、第二识别模块以及道闸控制器，所述第一识别模块与所述第二识别模块之间于所述道路的入口处沿所述行驶道路的正向方向形成依次相连的所述变道缓冲区以及入口管控区；变道模块，用于控制所述车辆根据所述车道信息于所述变道缓冲区变道至所分配车道；控制模块，用于控制所述车辆沿所分配车道行驶至所述入口管控区，供所述第二识别模块识别车辆的标识信息以及所在车道，并响应于所述道闸控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行车控制方法，其特征在于，应用于入口路边系统，所述入口路边系统设置于行驶道路的入口处，所述入口路边系统至少包括第一识别模块、第二识别模块以及道闸控制器，所述第一识别模块与所述第二识别模块之间于所述道路的入口处沿所述行驶道路的正向方向形成依次相连的变道缓冲区以及入口管控区，/n所述行车控制方法包括：/n基于第一识别模块识别待驶入所述变道缓冲区的车辆的标识信息；/n根据待驶入所述变道缓冲区的车辆的车辆类型，向该车辆分配对应的限速车道；/n将所分配车道的车道信息发送至待驶入所述变道缓冲区的车辆，供待驶入所述变道缓冲区的车辆根据所述车道信息于变道缓冲区变道至所分配车道；/n基于第二识别模块识别位于所述入口管控区的车辆的标识信息以及所在车道；/n根据位于所述入口管控区的车辆的标识信息，判断位于所述入口管控区的车辆是否位于所分配车道；/n若是，则所述道闸控制器开启，供位于所述入口管控区的车辆通过。/n

【技术特征摘要】
1.一种行车控制方法，其特征在于，应用于入口路边系统，所述入口路边系统设置于行驶道路的入口处，所述入口路边系统至少包括第一识别模块、第二识别模块以及道闸控制器，所述第一识别模块与所述第二识别模块之间于所述道路的入口处沿所述行驶道路的正向方向形成依次相连的变道缓冲区以及入口管控区，
所述行车控制方法包括：
基于第一识别模块识别待驶入所述变道缓冲区的车辆的标识信息；
根据待驶入所述变道缓冲区的车辆的车辆类型，向该车辆分配对应的限速车道；
将所分配车道的车道信息发送至待驶入所述变道缓冲区的车辆，供待驶入所述变道缓冲区的车辆根据所述车道信息于变道缓冲区变道至所分配车道；
基于第二识别模块识别位于所述入口管控区的车辆的标识信息以及所在车道；
根据位于所述入口管控区的车辆的标识信息，判断位于所述入口管控区的车辆是否位于所分配车道；
若是，则所述道闸控制器开启，供位于所述入口管控区的车辆通过。


2.如权利要求1所述的行车控制方法，其特征在于，所述向待驶入所述变道缓冲区的车辆分配车道之后，包括：
将待驶入所述变道缓冲区的车辆加入一车道行驶列表。


3.如权利要求2所述的行车控制方法，其特征在于，所述道闸控制器开启，供位于所述入口管控区的车辆通过之后，包括：
将位于所述入口管控区的车辆的标识信息以及所分配车道发送至出口路边系统。


4.如权利要求2所述的行车控制方法，其特征在于，所述将待驶入所述变道缓冲区的车辆加入一车道行驶列表之后，包括：
接收所述出口路边系统发送的驶离信息，所述驶离信息包括驶离所述行驶道路的车辆的标识信息；
将驶离所述行驶道路的车辆自所述车道行驶列表移除。


5.如权利要求1所述的行车控制方法，其特征在于，还包括：
接收位于所述行驶道路的故障车辆发送的故障信息，所述故障信息至少包括所述故障车辆所在车道以及该车辆的位置信息；
根据所述故障信息形成电子故障围栏；
将所述电子故障围栏发送至所述故障车辆所在车道，沿所述行驶道路的正向方向，在所述故障车辆之后的车辆，供所述故障车辆之后的车辆基于所述电子故障围栏进行变道。


6.如权利要求5所述的行车控制方法，其特征在于，所述接收位于所述行驶道路的故障车辆发送的故障信息之后，还包括：
将所述故障信息发送至救援车辆；
向所述救援车辆分配低速车道，供所述救援车辆沿所述低速车道驶入所述行驶道路。


7.如权利要求6所述的行车控制方法，其特征在于，所述行驶道路包括高速车道、中速车道以及低速车道，所述低速车道位于所述高速车道和所述中速车道之间。


8.如权利要求1至6任一项所述的行车控制方法，其特征在于，所述车道信息包括轨迹线的信息，所述轨迹线为所述行驶道路的各车道上具有的实际轨迹线或者所述轨迹线为基于电子地图的虚拟的轨迹线。


9.一种行车控制方法，其特征在于，应用于车辆，包括：
响应于所述车辆待驶入变道缓冲区，接收入口路边系统发送的由所述入口路边系统分配的车道的车道信息，所述入口路边系统设置于行驶道路的入口处，所述入口路边系统至少包括第一识别模块、第二识别模块以及道闸控制器，所述第一识别模块与所述第二识别模块之间于所述道路的入口处沿所述行驶道路的正向方向形成依次相连的所述变道缓冲区以及入口管控区；
根据所述车道信息于所述变道缓冲区变道至所分配车道；
沿所分配车道行驶至所述入口管控区，供所述第二识别模块识别车辆的标识信息以及所在车道；
响应于所述道闸控制器开启，沿所分配车道行驶于所述行驶道路。


10.如权利要求9所述的行车控制方法，其特征在于，所述车道信息包括轨迹线的信息，所述轨迹线为所述行驶道路的各车道上具有的...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈浩，
申请(专利权)人：英华达南京科技有限公司，英华达股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32