一种咖啡杯装入隔板设备制造技术

本发明专利技术公开一种咖啡杯装入隔板设备，属于咖啡杯自动装箱技术领域，包括窑炉，咖啡杯倒置在窑炉输送线上，第一视觉检测机构用于检测咖啡杯在窑炉输送线的位置，组装输送线正对窑炉的输出端，第二视觉检测机构从底部对咖啡杯导流口所在的周向位置进行检测，咖啡杯搬运机械手位于窑炉输出端与组装输送线的上方，咖啡杯搬运机械手从窑炉搬运咖啡杯经第二视觉检测机构检测后调整角度放置到组装输送线上，隔板供料输送线设置在组装输送线的一侧，隔板搬运机械手沿组装输送线设置在咖啡杯搬运机械手的下游，隔板搬运机械手从隔板供料输送线搬运隔板分别放置到组装输送线上咖啡杯队列中。该设备能够将带有导流口的咖啡杯导流口朝向内侧放置在隔板中。

【技术实现步骤摘要】
一种咖啡杯装入隔板设备
本专利技术属于咖啡杯自动装箱
，具体涉及一种带有导流口的咖啡杯装入隔板设备。
技术介绍
对于带有导流口的咖啡杯，在将咖啡杯装入纸箱的过程中，为了防止纸箱内的咖啡杯之间发生碰撞，纸箱内设置具有井字型的栅格单元，咖啡杯导流口交错布置，从而防止搬运过程中，相邻咖啡杯之间的导流口相互碰撞，导致咖啡杯外表面的损伤，导致咖啡杯报废。对于上述的咖啡杯装箱工序，普遍采用人工将栅格形状的瓦楞隔板放置在纸箱中，将纸箱的每层容纳空间分成多个容纳单元，人工将咖啡杯杯口交错地放置在纸箱中，即咖啡杯背对背放置在隔板中。
技术实现思路
本专利技术针对上述技术问题，提供了一种咖啡杯装入隔板设备，该设备能够将带有导流口的咖啡杯装入隔板中，咖啡杯中隔板中交错设置。本专利技术采用的技术方案如下：一种咖啡杯装入隔板设备，包括窑炉，咖啡杯倒置在窑炉输送线上，第一视觉检测机构位于窑炉输出端的正上方，第一视觉检测机构用于检测咖啡杯在窑炉输送线的位置，组装输送线正对窑炉的输出端，第二视觉检测机构设置在组装输送线靠近窑炉的一端且位于其一侧，第二视觉检测机构从底部对咖啡杯导流口所在的周向位置进行检测，咖啡杯搬运机械手位于窑炉输出端与组装输送线的上方，咖啡杯搬运机械手包括机械手本体和搬运抓手，机械手本体采用四自由度的并联机器人，机械手本体带动搬运抓手沿X轴、Y轴、Z轴和绕Z轴方向运动，咖啡杯搬运机械手从窑炉搬运咖啡杯经第二视觉检测机构检测后调整角度放置到组装输送线上，隔板供料输送线设置在组装输送线的一侧，隔板搬运机械手设置在隔板供料输送线与组装输送线的上方，隔板搬运机械手沿组装输送线设置在咖啡杯搬运机械手的下游，隔板搬运机械手从隔板供料输送线搬运隔板分别放置到组装输送线上咖啡杯队列中，隔板展开机构设置在隔板供料输送线输入端，隔板展开机构将闭合隔板展开后放置到隔板供料输送线上。进一步的，第一视觉检测机构包括遮光框架，遮光板围合在遮光框架四周及上部，第一工业相机及第一光源安装在遮光框架的内部，第一工业相机竖直安装在遮光框架上，第一工业相机设置在窑炉输送线的上方并朝向其设置，第一工业相机用于检测窑炉上咖啡杯的具体位置，咖啡杯搬运机械手根据第一视觉检测机构的检测结果确定咖啡杯的抓取位置。进一步的，第二视觉检测机构包括第二工业相机，碗形光源设置在第二工业相机的上方，第二工业相机和碗形光源同轴设置，第二工业相机从下往上对倒置的咖啡杯的导流口进行检测，咖啡杯搬运机械手带动咖啡杯绕Z轴转动调节咖啡杯导流口的朝向。进一步的，组装输送线的数量为三个，三个组装输送线的运动方向与窑炉运送咖啡杯的方向相同，三个组装输送线的宽度之和约等于窑炉输出端的宽度，咖啡杯搬运机械手的数量与组装输送线的数量相同，每个组装输送线的一侧配套一个第二视觉检测机构，每个组装输送线配套一个咖啡杯搬运机械手，隔板搬运机械手将隔板供料输送线的隔板依次搬运到三个组装输送线上。进一步的，隔板搬运机械手包括二维直角坐标机器人和隔板抓手，机器人机架横跨三个隔板供料输送线和隔板供料输送线设置，二维直角坐标机器人安装在机器人机架上端，二维直角坐标机器人带动隔板抓手沿隔板供料输送线和组装输送线之间运动和竖直方向运动，隔板抓手包括连接板和至少一个隔板抓取单元，连接板固定在二维直角坐标机器人的输出端，隔板抓取单元设置在连接板的下端面。进一步的，隔板抓取单元包括手指气缸和两个夹爪，手指气缸的上部安装在连接板的下端面，手指气缸竖直设置，两个夹爪对称安装在手指气缸的输出端。进一步的，隔板展开机构包括六轴机器人本体和末端抓手，六轴机器人本体设置在隔板供料输送线输入端的一侧，挡杆相对六轴机器人本体设置在隔板输送线的另一侧，末端抓手采用吸盘，吸盘安装在六轴机器人本体的输出法兰上，隔板供料机构包括供料框，供料框设置在六轴机器人本体的一侧，隔板闭合放置在供料框中，六轴机器人本体从供料框中抓取隔板并带动其转动至竖直状态，隔板的另一侧外端与挡杆接触，六轴机器人本体带动吸盘与挡杆分别对闭合的隔板两外端施加不同的方向推力用于将隔板张开。进一步的，还包括压紧机构，搬运机械手、隔板搬运机械手、压紧机构沿组装输送线的运动线依次设置在其上方，压紧机构用于对装入咖啡杯的隔板从其上方外侧向其内部进行按压。进一步的，压紧机构包括压紧支架，压紧支架下部固定在组装输送线中机架的两侧，第一直行气缸竖直安装在压紧支架上，压板位于第一直行气缸的下方，第一直行气缸的缸杆伸出端与压板固连，四个第二直行气缸均布在压板的四周，第二直行气缸水平设置且朝向压板外侧设置，四个夹板分别安装在四个第二直行气缸的缸杆伸出端。本方案的有益效果：（1）通过第一视觉检测机构对窑炉输送线中咖啡杯底部进行检测来确定搬运机械手的抓取位置，第二视觉检测机构从下方对对搬运机械手夹持的咖啡杯导流口沿其周向所在的位置进行检测，咖啡杯搬运机械手根据第二视觉检测机构的检测结果带动咖啡杯绕其自身轴线转动，咖啡杯搬运机械手将咖啡杯杯口朝下放置在隔板的容纳单元中，设置咖啡杯导流口朝向隔板的内侧，从而保证装箱时或者压紧对隔板及其中咖啡杯进行整列，压紧机构不与咖啡杯导流口接触，防止对咖啡杯造成损伤；（2）在纸箱输送线与窑炉输出端之间设置多个组装输送线，充分利用窑炉输出端的宽度，隔板搬运机械手跨置在隔板供料输送线与多个组装输送线之间，隔板搬运机械手对多个组装输送线提供隔板，充分发挥隔板搬运机械手的搬运效率，从而保证提高装箱效率。附图说明图1为本专利技术装置的整体结构示意图。图2为本专利技术装置中第一视觉检测机构的结构示意图。图3为本专利技术装置中第一视觉检测机构的局部结构示意图。图4为本专利技术装置中第二视觉检测机构的结构示意图。图5为本专利技术装置中隔板展开机构的结构示意图。图6为本专利技术装置中隔板搬运机械手的结构示意图。图7为图6中局部结构放大示意图。图8为本专利技术装置中压紧机构的结构示意图。图中：1.窑炉；2.咖啡杯搬运机械手；3.隔板供料输送线；4.隔板搬运机械手；401.机器人机架；402.二维直角坐标机器人402；403.连接板；404.隔板抓取单元；5.隔板展开机构；501.六轴机器人本体；502.末端抓手；503.挡杆；6.组装输送线；7.隔板供料机构；8.第一视觉检测机构；801.遮光框架；802.第一工业相机；803.第一光源；804.可调光源安装板；9.第二视觉检测机构；901.碗形光源；902.第二工业相机；10.压紧机构；1001.第一直行气缸；1002.压板；1003.第二直行气缸；1004.夹板；1005.压紧支架。具体实施方式如图1-图8所示，一种咖啡杯装入隔板设备，包括窑炉1，咖啡杯倒置在窑炉输送线上，即咖啡杯底部朝上，咖啡杯导流口朝下放置在窑炉输送线上，第一视觉检测机构8位于窑炉1输出端的正上方，组装输送线6正对窑炉1的输出端，第二视觉检测机构9设置在组装输送线6靠近窑炉1的一端且位于其一侧，第二视觉检测机构9从底部对咖啡杯导流本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种咖啡杯装入隔板设备，其特征在于，包括窑炉（1），咖啡杯倒置在窑炉输送线上，第一视觉检测机构（8）位于窑炉输出端的正上方，第一视觉检测机构（8）用于检测咖啡杯在窑炉输送线的位置，组装输送线（6）正对窑炉（1）的输出端，第二视觉检测机构（10）设置在组装输送线（6）靠近窑炉（1）的一端且位于其一侧，第二视觉检测机构（10）从底部对咖啡杯导流口所在的周向位置进行检测，咖啡杯搬运机械手（2）位于窑炉（1）输出端与组装输送线（6）的上方，所述咖啡杯搬运机械手（2）包括机械手本体和搬运抓手，机械手本体采用四自由度的并联机器人，机械手本体带动搬运抓手沿X轴、Y轴、Z轴和绕Z轴方向运动，咖啡杯搬运机械手（2）从窑炉（1）搬运咖啡杯经第二视觉检测机构（10）检测后调整角度放置到组装输送线（6）上，隔板供料输送线（3）设置在组装输送线（6）的一侧，隔板搬运机械手（4）设置在隔板供料输送线（3）与组装输送线（6）的上方，隔板搬运机械手（4）沿组装输送线（6）设置在咖啡杯搬运机械手（2）的下游，隔板搬运机械手（4）从隔板供料输送线（3）搬运隔板分别放置到组装输送线（6）上咖啡杯队列中，隔板展开机构（5）设置在隔板供料输送线（3）输入端，隔板展开机构（5）将闭合隔板展开后放置到隔板供料输送线（3）上。/n...

【技术特征摘要】
1.一种咖啡杯装入隔板设备，其特征在于，包括窑炉（1），咖啡杯倒置在窑炉输送线上，第一视觉检测机构（8）位于窑炉输出端的正上方，第一视觉检测机构（8）用于检测咖啡杯在窑炉输送线的位置，组装输送线（6）正对窑炉（1）的输出端，第二视觉检测机构（10）设置在组装输送线（6）靠近窑炉（1）的一端且位于其一侧，第二视觉检测机构（10）从底部对咖啡杯导流口所在的周向位置进行检测，咖啡杯搬运机械手（2）位于窑炉（1）输出端与组装输送线（6）的上方，所述咖啡杯搬运机械手（2）包括机械手本体和搬运抓手，机械手本体采用四自由度的并联机器人，机械手本体带动搬运抓手沿X轴、Y轴、Z轴和绕Z轴方向运动，咖啡杯搬运机械手（2）从窑炉（1）搬运咖啡杯经第二视觉检测机构（10）检测后调整角度放置到组装输送线（6）上，隔板供料输送线（3）设置在组装输送线（6）的一侧，隔板搬运机械手（4）设置在隔板供料输送线（3）与组装输送线（6）的上方，隔板搬运机械手（4）沿组装输送线（6）设置在咖啡杯搬运机械手（2）的下游，隔板搬运机械手（4）从隔板供料输送线（3）搬运隔板分别放置到组装输送线（6）上咖啡杯队列中，隔板展开机构（5）设置在隔板供料输送线（3）输入端，隔板展开机构（5）将闭合隔板展开后放置到隔板供料输送线（3）上。


2.根据权利要求1所述的咖啡杯装入隔板设备，其特征在于，所述第一视觉检测机构（8）包括遮光框架（801），遮光板围合在遮光框架（801）四周及上部，第一工业相机（801）及第一光源（803）安装在遮光框架（801）的内部，第一工业相机（801）竖直安装在遮光框架（801）上，第一工业相机（801）设置在窑炉输送线的上方并朝向其设置，第一工业相机（801）用于检测窑炉（1）上咖啡杯的具体位置，咖啡杯搬运机械手（2）根据第一视觉检测机构（8）的检测结果确定咖啡杯的抓取位置。


3.根据权利要求1所述的咖啡杯装入隔板设备，其特征在于，所述第二视觉检测机构（9）包括第二工业相机（902），碗形光源（901）设置在第二工业相机（902）的上方，第二工业相机（902）和碗形光源（901）同轴设置，第二工业相机（902）从下往上对倒置的咖啡杯的导流口进行检测，咖啡杯搬运机械手（2）带动咖啡杯绕Z轴转动调节咖啡杯导流口的朝向。


4.根据权利要求1所述的咖啡杯装入隔板设备，其特征在于，所述组装输送线（6）的数量为三个，三个所述组装输送线（6）的运动方向与窑炉（1）运送咖啡杯的方向相同，三个组装输送线（6）的宽度之和约等于窑炉（1）输出端的宽度，所述咖啡杯搬运机械手（2）的数量与组装输送线（6）的数量相同，每个组装输送线（6）的一侧配套一个第二视觉检测机构（10），每个组装输送线（6）配套一个咖啡杯搬运机械手（2...

【专利技术属性】
技术研发人员：张良安，陈勇，范剑伟，
申请(专利权)人：杭州千岛湖瑞淳机器人研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33