牙刷自动装入包装盒凹槽的设备制造技术

一种将牙刷自动装入包装盒凹槽的设备，属于自动化包装技术领域，包括环形输送线，牙刷供料部、姿态调整机构、第二姿态检测机构、剔除机构、定位机构沿环形输送线的运动方向依次设置，牙刷供料部包括依次相连的提升部、离心盘、单列输送线，第一视觉检测机构设置在单列输送线的上方，物料托盘随环形输送线运动，并联机器人用于将牙刷从单列输送线搬运到环形输送线的物料托盘中，姿态调整机构用于调整牙刷在物料托盘中姿态，第二姿态检测机构用于检测牙刷在物料托盘中的姿态，剔除机构对物料托盘中牙刷进行剔除，第二搬运机器人设置在定位机构的一侧，定位机构对物料托盘中物料进行定位。该装置能够将牙刷姿态统一的装入带有凹槽的包装盒内。包装盒内。包装盒内。

【技术实现步骤摘要】
牙刷自动装入包装盒凹槽的设备


[0001]本专利技术属于自动化包装
，具体涉及一种将牙刷自动装入包装盒凹槽的设备。

技术介绍

[0002]现有的牙刷包装生产工序中，将牙刷刷体和刷毛部放置到带有凹槽的塑料外罩，然后印有产品和商家新型的硬质包装纸与塑料外罩进行压合，完成对牙刷上市前的外包装。塑料外罩采用薄制透明的塑料材料，方便消费者观察牙刷的结构尤其是刷头的细节，另一方面提高包装的经济性。现有的牙刷依旧采用人工将牙刷放置到与塑料外罩中，包装效率低，对人工依赖程度高。
[0003]牙刷主要包括两部分组成，刷毛部和刷体，将刷毛部种植在刷体的一端，刷体的一端为刷毛部，另一端为手持部，为了适应人体工学的要求，刷毛部所在的刷体一端宽度较小，手持部所在的刷体一端宽度较大，两者重量在上存在区别。对于市场通用的理料单元，例如离心盘、振动盘等常用的理料装置，很难将牙刷姿态统一的输出。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，该装置能够将牙刷姿态统一的装入带有凹槽的包装盒内，提供装盒效率，提高自动化生产程度。
[0005]本专利技术采用的技术方案如下：一种将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，包括环形输送线，牙刷供料部、姿态调整机构、第二姿态检测机构、剔除机构、定位机构沿环形输送线的运动方向依次设置，牙刷供料部包括提升部、离心盘和单列输送线，提升部的输出端与离心盘的进料口相连，离心盘的出料口与单列输送线的输入端相连，第一视觉检测机构设置在单列输送线的上方且位于离心盘的下游，单列输送线的输入端设置在环形输送线的一侧，并联机器人设置在环形输送线的上方，第一视觉检测机构用于检测单列输送线上牙刷的刷毛部，多个物料托盘间隔均匀设置在环形输送线上，物料托盘随环形输送线运动，并联机器人用于将牙刷从单列输送线搬运到环形输送线的物料托盘中，姿态调整机构用于调整牙刷在物料托盘中姿态，第二姿态检测机构用于检测牙刷在物料托盘中的姿态，剔除机构对物料托盘中牙刷进行剔除，第二搬运机器人设置在定位机构的一侧，定位机构对物料托盘中物料进行定位，第二搬运机器人从物料托盘上搬运牙刷放置到包装盒输送线上。
[0006]进一步的，物料托盘包括托盘底板，托盘底板上设置三个相互平行的第一立板、第二立板和限位立板，第一立板、第二立板和限位立板沿牙刷刷体方向依次设置在托盘底板的上端面，第一立板上开有多个间隔均匀的横截面为v型的齿槽，第二立板上对应位置开有多个间隔间隔的齿槽，第二立板与第一立板的中心距离大于牙刷长度的3/5，小于牙刷长度的4/5，牙刷靠近刷毛部的刷体放置在第一立板的齿槽中，牙刷的另一端放置在第二立板的齿槽中。
[0007]进一步的，姿态调整机构包括第一调整部，第一调整部包括拨块，拨块设置在环形
输送线的上方，牙刷放置在物料托盘中，当牙刷刷毛部朝上放置时，拨块下端面与牙刷刷头部接触，当牙刷刷毛部朝下放置时，牙刷拨块下端面与牙刷刷头部不接触。
[0008]进一步的，姿态调整机构还包括第二调整部，第二调整部包括压板，压板安装在第一直行气缸的输出端，第一直行气缸竖直设置，压板开有间隔均匀的横截面为v型的齿槽，当第一直行气缸带动压板下行时，压板的齿槽与牙刷刷体接触并对其按压。
[0009]进一步的，定位机构包括定位板，定位板安装第五直行气缸的输出端， 第五直行气缸水平设置，定位板上开有间隔均匀的横截面的v型的水平定位槽，第五直行气缸带动定位板远离或者靠近环形输送线上物料托盘。
[0010]进一步的，并联机器人包括四轴的并联机器人本体、主机架和第一搬运抓手，主机架设置在环形输送线的上方，并联机器人本体的上端安装在主机架上，第一搬运抓手包括两个取料单元，两个取料单元对称设置在并联机器人本体的输出端。
[0011]进一步的，第二搬运机器人包括第二机器人本体和第二搬运抓手，第二搬运抓手包括抓手基板，抓手基板上端固定在的第二机器人杯本体的输出法兰上，抓手基板的两端分别开有平行的通孔，两个导杆分别安装在抓手基板两端的通孔中，多个抓手连接板两端开有通孔，抓手连接板的两端分别插入两个导杆中，紧靠抓手基板的抓手连接板与抓手基板固连，其余抓手连接板能够沿导杆滑动，相邻抓手连接板之间的距离通过铰链的平行四边形机构相连，调整气缸安装在抓手基板的上端，调整气缸的缸杆与其中一个活动的抓手连接板相连。
[0012]进一步的，平行四边形机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，第一连杆、第二连杆的一端均与与抓手连接板铰接，第二连杆一端转轴和第一连杆的一端转轴重合，第一连杆的另一端与第三连杆的一端铰接，第二连杆的另一端与第四连杆的一端铰接。
[0013]进一步的，第三连杆的中部与第四连杆的中部铰接与相邻的抓手连接板铰接，第三连杆的中部转轴与第四连杆的中部转轴重合，第三连接的末端与第四连杆的末端分别与第五连杆的首端、第六连杆的首端铰接。
[0014]进一步的，还包括回流输送线，回流输送线位于单列输送线的下方，两者之间可以设置导流槽进行连接，回流输送线的输出端与提升部相连，回流输送线上牙刷流入提升部，进入下一个供料循环。
[0015]有益效果：（1）料仓、提升部、离心盘相结合，降低了人工上料的频率，有利于提高设备的自动化程度，另外设置回流输送线，能够将并联机器人没有及时抓取或者第一视觉检测机构不能识别而导致并联机器人没有拾取的牙刷回流到还料仓，进行下一次循环；（2）姿态调整机构采用机械机构的拨块，机械机构更加稳定、简单，拨块与物料托盘配合，利用牙刷刷毛部在物料托盘上不同姿态时，牙刷与拨块的距离差来实现牙刷的翻转，从而调整牙刷姿态统一；另外还设置第二调整部， 第二调整部对牙刷刷体进行按压，调整牙刷倾斜姿态的小概率事件；（3）设置定位机构，巧妙地将牙刷从物料托盘中松动，调整牙刷端部平齐，有利于第二搬运机器人抓取。
附图说明
[0016]图1 为本专利技术装置的整体立体结构示意图。
[0017]图2 为本专利技术装置中牙刷供料部的立体结构示意图。
[0018]图3 为本专利技术装置中环形输送线的俯视结构示意图。
[0019]图4 为本专利技术装置中物料托盘的立体结构示意图一。
[0020]图5 为本专利技术装置中物料托盘的立体结构示意图二。
[0021]图6 为本专利技术装置中物料托盘的立体结构示意图三。
[0022]图7 为本专利技术装置中并联机器人的结构示意图。
[0023]图8 为本专利技术装置中第一搬运抓手的结构示意图。
[0024]图9 为本专利技术装置中姿态调整机构的局部结构示意图一。
[0025]图10 为本专利技术装置中姿态调整机构的局部结构示意图二。
[0026]图11 为本专利技术装置中剔除机构结构示意图。
[0027]图12 为本专利技术装置中定位机构的结构示意图。
[0028]图13 为本专利技术装置中第二搬运抓手的结构示意图。
[0029]图中:1.牙刷供料部；101.料仓；102.提升部；103.离心盘；104.第一姿态本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，包括环形输送线（6），牙刷供料部（1）、姿态调整机构（2）、第二姿态检测机构（33）、剔除机构（8）、定位机构（9）沿环形输送线（6）的运动方向依次设置，牙刷供料部（1）包括提升部（102）、离心盘（103）和单列输送线（105），提升部（102）的输出端与离心盘（103）的进料口相连，离心盘（103）的出料口与单列输送线（105）的输入端相连，第一视觉检测机构设置在单列输送线（105）的上方且位于离心盘（103）的下游，单列输送线（105）的输入端设置在环形输送线（6）的一侧，并联机器人（4）设置在环形输送线（6）的上方，第一视觉检测机构用于检测单列输送线（105）上牙刷的刷毛部，多个物料托盘（601）间隔均匀设置在环形输送线（6）上，物料托盘（601）随环形输送线（6）运动，并联机器人（4）用于将牙刷从单列输送线（105）搬运到环形输送线（6）的物料托盘（601）中，姿态调整机构（2）用于调整牙刷在物料托盘（601）中姿态，第二姿态检测机构（33）用于检测牙刷在物料托盘（601）中的姿态，剔除机构（8）对物料托盘（601）中牙刷进行剔除，第二搬运机器人（5）设置在定位机构（9）的一侧，定位机构（9）对物料托盘（601）中物料进行定位，第二搬运机器人（5）从物料托盘（601）上搬运牙刷放置到包装盒输送线上。2.根据权利要求1所述的将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，其特征在于，所述物料托盘（601）包括托盘底板（611），托盘底板（611）上设置三个相互平行的第一立板（614）、第二立板（613）和限位立板（612），第一立板（614）、第二立板（613）和限位立板（612）沿牙刷刷体方向依次设置在托盘底板（611）的上端面，第一立板（614）上开有多个间隔均匀的横截面为v型的齿槽，第二立板（613）上对应位置开有多个间隔间隔的齿槽，第二立板（613）与第一立板（614）的中心距离大于牙刷长度的3/5，小于牙刷长度的4/5，牙刷靠近刷毛部的刷体放置在第一立板（614）的齿槽中，牙刷的另一端放置在第二立板（613）的齿槽中。3.根据权利要求1或者2任意之一所述的将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，其特征在于，所述姿态调整机构（2）包括第一调整部（201），所述第一调整部（201）包括拨块（212），拨块（212）设置在环形输送线（6）的上方，牙刷放置在物料托盘（601）中，当牙刷刷毛部朝上放置时，拨块（212）下端面与牙刷刷头部接触，当牙刷刷毛部朝下放置时，牙刷拨块（212）下端面与牙刷刷头部不接触。4.根据权利要求3所述的将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，其特征在于，所述姿态调整机构（2）还包括第二调整部（202），所述第二调整部（202）包括压板（222），压板（222）安装在第一直行气缸（221）的输出端，第一直行气缸（221）竖直设置，压板（222）开有间隔均匀的横截面为v型的齿槽，当第一直行气缸（221）带动压板（222）下行时，压板（222）的齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：张良安，孙龙，吴连涛，范剑伟，王祥，
申请(专利权)人：杭州千岛湖瑞淳机器人研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：