本发明专利技术公开了一种牙刷转运装置，属于牙刷自动化包装设备技术领域，包括转运抓手，转运抓手中抓手连接基板安装在机器人本体的输出法兰上，两个刷体抓取单元对称安装在抓手连接基板的两端，刷体抓取单元包括双轴气缸，第一夹块杆和第二夹块杆分别安装在双轴气缸的输出端，第一夹块杆与第二夹块杆相互平行，多个光轴分别竖直安装在为第一夹块杆和第二夹块杆的下端，第一夹块杆和第二夹块杆下部的光轴间隔设置，光轴的下部均安装夹块，夹块为竖直倒置的椎体，夹块的上端面和光轴下部的外表面为夹持面，机器人本体带动转运抓手从输送线的物料托盘中取下牙刷并放置到间距调整机构上。该装置从物料托盘中将牙刷精确取出并对牙刷的间距进行调整。的间距进行调整。的间距进行调整。
【技术实现步骤摘要】
牙刷转运装置
[0001]本专利技术属于牙刷自动化包装设备
，具体涉及一种将牙刷从输送线转运并对其间距进行调节的装置。
技术介绍
[0002]牙刷主要包括两部分组成，刷毛部和刷体，将刷毛部种植在刷体的一端，刷体的一端为刷毛部，另一端为手持部，为了适应人体工学的要求，刷毛部所在的刷体一端宽度较小，手持部所在的刷体一端宽度较大，两者重量在上存在区别。对于市场通用的理料单元，很难将牙刷姿态统一的输出，因为很难实现牙刷包装前的自动理料。
[0003]现有的牙刷包装生产工序中，将牙刷刷体和刷毛部放置到带有凹槽的塑料外罩，然后将印有产品和商家产品信息的硬质包装纸与塑料外罩进行压合，完成对牙刷上市前的外包装。塑料外罩采用薄制透明的塑料材料，方便消费者观察牙刷的结构尤其是刷头的细节，另一方面提高包装的经济性。基于牙刷自动理料的难度较大，现有的牙刷包装钱依旧采用前工将牙刷放置到与塑料外罩中，包装效率低，同时人工直接参与包装，对生产现场的清洁度要求较高，对人工依赖程度高。牙刷在物料托盘上受到外力作用姿态需要能够调整，从而实现对牙刷姿态的调整，因此牙刷在物料托盘的容纳单元的位置具有不确定性。另一方面，现有的物料托盘中牙刷的间距与塑料外罩中牙刷的间距不同，从而需要在装入塑料外罩之前需要对牙刷的间距进行调整。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供一种牙刷自动理料装置，该装置从物料托盘中将牙刷精确取出并对牙刷的间距进行调整。
[0005]本专利技术采用的技术方案如下：一种牙刷转运装置，包括转运机械手，转运机械手包括机器人本体和转运抓手，转运抓手包括抓手连接基板和两个刷体抓取单元，抓手连接基板安装在机器人本体的输出法兰上，两个刷体抓取单元对称安装在抓手连接基板的两端，刷体抓取单元包括双轴气缸，第一夹块杆和第二夹块杆分别通过滑块连接板一、滑块连接二以安装在双轴气缸的输出端，第一夹块杆与第二夹块杆相互平行，多个光轴分别竖直安装在为第一夹块杆和第二夹块杆的下端，第一夹块杆和第二夹块杆下部的光轴间隔设置，光轴的下部均安装夹块，夹块为竖直倒置的椎体，夹块的上端面和光轴下部的外表面为夹持面，机器人本体带动抓手连接基板及其上部件从输送线的物料托盘中取下牙刷。
[0006]进一步的，第一夹块杆、第二夹块杆相对的侧面开有竖直的通槽形成多个插齿，第一夹块杆与第二夹块杆中插齿交错设置，多个光轴安装在第一夹块杆、第二夹块杆中插齿的下端面，第一夹块杆下部的多个光轴的连线与第二夹块杆下部的多个光轴的连线共线。
[0007]进一步的，抓手连接基板下端面与连接竖板的上端固连，压板的上端与连接竖板的下端固连，压板设置在两个刷体抓取单元之间，压板与第一夹块杆相互平行。
[0008]进一步的，还包括两个滑动导向部，两个滑动导向部对称安装在两个刷体抓取单
元中，滑动导向部包括滑动导轨，滑动导轨设置在抓手连接基板的下方，两个滑块分别嵌套在滑动导轨上，滑块连接板一、滑块连接二分别与两个滑块固连。
[0009]进一步的，物料托盘包括托盘底板，托盘底板上设置三个相互平行的第一立板、第二立板和限位立板，第一立板、第二立板和限位立板依次设置在托盘底板的上端面，第一立板上开有多个间隔间隔的齿槽，第二立板上对应位置开有多个间隔均匀的齿槽，牙刷靠近刷毛部的刷体放置在第二立板的齿槽中，牙刷的另一端放置在第一立板的齿槽中，牙刷刷毛部位于第二立板和限位立板之间且牙刷刷毛部向下设置，牙刷刷毛部所在的端部与限位立板的靠近第二立板的内侧面相接触，第一立板的齿槽、第二立板中齿槽的开度大于牙刷刷体对应段的宽度，牙刷刷体受外力能够在第一立板的齿槽、第二立板的齿槽中转动。
[0010]进一步的，还包括侧挡板，侧挡板竖直设置在其中一个刷体抓取单元外侧，侧挡板设置在双轴气缸下部，侧挡板的作用面为其内侧竖直平面，侧挡板用于对牙刷远离刷毛部的端部进行限位。
[0011]进一步的，还包括间距调节机构，间距调节机构包括纵向移动机构，连接基体框设置在转运机械手的一侧，纵向移动机构设置在连接基体框内部，凸轮板安装在纵向移动机构的输出端，横移机构和纵向移动机构带动凸轮板在水平面内运动，凸轮板水平设置，凸轮板中开有多个发射状凸轮槽，每个凸轮槽中均嵌套凸轮，凸轮安装在凸轮轴下部，连接基体框的上端面开有通槽，凸轮轴竖直设置且其上部贯穿连接基体框上端面中通槽，凸轮轴的上端与牙刷夹持组固连。
[0012]进一步的，还包括夹持组导向组件，夹持组导向组件包括导向滑块和多个直线滑轨，多个直线滑轨对称设置在连接基体框中通槽两侧，连接基体框中通槽的单侧设置至少两个直线滑轨，导向滑块嵌套在直线滑轨上，直线滑轨与连接基体框中通槽平行设置，牙刷夹持组下部的两端分别与嵌套在两侧直线滑轨的导向滑轨固定，连接基体框中通槽一侧的导向滑块交错嵌套在其下方的直线滑轨上。
[0013]进一步的，牙刷夹持组包括夹持底板，定位座与夹持底板可拆卸连接，定位座的上部具有两个带有凹槽的放置立板和端部挡板，端部挡板对牙刷的端部进行限位，牙刷刷体的分别嵌套在两个放置立板的凹槽中，牙刷刷毛部位于端部挡板与一个放置立板之间，放置立板中凹槽与牙刷刷体为仿形设计，凹槽的宽度与牙刷刷体对应段的宽度相等，牙刷刷体两端分别放置在两个放置立板的凹槽中，牙刷一端部与端部挡板的内侧面接触。
[0014]进一步的，还包括限位机构，限位机构包括线轨安装板，线轨安装板固定在连接基体框上，第一直行气缸竖直安装在线轨安装板的外侧，滑动板安装在第一直行气缸的缸杆上，限位板安装在转接板的上部，定位板的上部开有限位槽，牙刷夹持组还包括限位轴，限位轴一端固定在夹持底板上，限位轴另一端位于定位板中限位槽的上方。
[0015]有益效果：（1）转运机械手中转运抓手从牙刷的两侧对其进行柔性饱合方式抓取，适应在物料托盘中抓取牙刷的位置不够精确的情况下对牙刷进行抓取，保证转运过程中牙刷不会发生转动，从而实现对牙刷姿态统一输出；（2）转运机械手中机器人本体带动转运抓手从输送线的物料托盘中抓取牙刷，因牙刷在物料托盘中随输送线运动，经相应的姿态调整机构作用后，牙刷刷毛部朝下放置在物料托盘上，为了适应塑料外罩中相邻牙刷容纳单元之间的间距，间距调节机构调整牙刷夹持组之间的距离；（3）相邻牙刷夹持组之间距离收缩后，设置限位机构，限位机构中第一直行气缸带动滑动板及其上部件上行，即第一直行气
缸带动限定位板上行，牙刷夹持组中限位轴嵌入定位板的限位槽中，对相邻牙刷夹持组之间的距离进行微调。
附图说明
[0016]图1 为本专利技术装置中转运抓手的示意图。
[0017]图2 为本专利技术装置中转运机械手的结构示意图。
[0018]图3 为本专利技术装置中物料托盘的立体结构示意图。
[0019]图4 为本专利技术装置中间距调节机构的结构示意图一。
[0020]图5 为本专利技术装置中间距调节机构另一视角的结构示意图二。
[0021]图6 为本专利技术装置中凸轮板的结构示意图。
[0022]图7 为本专利技术装置中牙刷夹持组的结构示意图。本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种牙刷转运装置，其特征在于，包括转运机械手（1），所述转运机械手（1）包括机器人本体（101）和转运抓手（102），所述转运抓手（102）包括抓手连接基板（121）和两个刷体抓取单元，抓手连接基板（121）安装在机器人本体（101）的输出法兰上，两个刷体抓取单元对称安装在抓手连接基板（121）的两端，所述刷体抓取单元包括双轴气缸（122），第一夹块杆（123）和第二夹块杆（124）分别通过滑块连接板一、滑块连接二以安装在双轴气缸（122）的输出端，第一夹块杆（123）与第二夹块杆（124）相互平行，多个光轴（125）分别竖直安装在为第一夹块杆（123）和第二夹块杆（124）的下端，第一夹块杆（123）和第二夹块杆（124）下部的光轴（125）间隔设置，光轴（125）的下部均安装夹块（126），所述夹块（126）为竖直倒置的椎体，夹块（126）的上端面和光轴（125）下部的外表面为夹持面，机器人本体（101）带动抓手连接基板（121）及其上部件从输送线的物料托盘（2）中取下牙刷。2.根据权利要求1所述的牙刷转运装置，其特征在于，所述第一夹块杆（123）、第二夹块杆（124）相对的侧面开有竖直的通槽形成多个插齿（128），第一夹块杆（123）与第二夹块杆（124）中插齿（128）交错设置，多个光轴（125）安装在第一夹块杆（123）、第二夹块杆（124）中插齿（128）的下端面，第一夹块杆（123）下部的多个光轴（125）的连线与第二夹块杆（124）下部的多个光轴（125）的连线共线。3.根据权利要求1所述的牙刷转运装置，其特征在于，所述抓手连接基板（121）下端面与连接竖板的上端固连，压板的上端与连接竖板的下端固连，压板设置在两个刷体抓取单元之间，压板与第一夹块杆（123）相互平行。4.根据权利要求1所述的牙刷转运装置，其特征在于，还包括两个滑动导向部（303），两个所述滑动导向部（303）对称安装在两个刷体抓取单元中，所述滑动导向部（303）包括滑动导轨，滑动导轨设置在抓手连接基板（121）的下方，两个滑块分别嵌套在滑动导轨上，所述滑块连接板一、滑块连接二分别与两个滑块固连。5.根据权利要求1所述的牙刷转运装置，其特征在于，所述物料托盘（2）包括托盘底板，托盘底板上设置三个相互平行的第一立板（201）、第二立板（202）和限位立板（203），第一立板（201）、第二立板（202）和限位立板（203）依次设置在托盘底板的上端面，第一立板（201）上开有多个间隔间隔的齿槽，第二立板（202）上对应位置开有多个间隔均匀的齿槽，牙刷靠近刷毛部的刷体放置在第二立板（202）的齿槽中，牙刷的另一端放置在第一立板（201）的齿槽中，牙刷刷毛部位于第二立板（202）和限位立板（203）之间且牙刷刷毛部向下设置，牙刷刷毛部所在的端部与限位立板（203）的靠近第二立板（202）的内侧面相接触，第一立板（201）的齿槽、第二立板（202）中齿槽的开度大于牙...
【专利技术属性】
技术研发人员：张良安，刘俊，孙龙，吴连涛，范剑伟，王祥，
申请(专利权)人：杭州千岛湖瑞淳机器人研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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