一种机器人自动装箱系统技术方案

本申请提供一种机器人自动装箱系统，涉及智能自动化技术领域。其包括进管输送机构、软管分组机构、机器人装箱装置、满箱输出机构、空箱输入机构以及空箱定位装置；机器人装箱装置包括机器人手臂机构、软管排放机构、夹取机构以及软管数量调整机构；进管输送与软管分组机构连接；软管分组机构与软管排放机构连接；夹取机构设置于软管排放机构的一端；软管数量调整机构与夹取机构连接；机器人手臂机构的一端与夹取机构连接；空箱定位装置分别同空箱输入机构和满箱输出机构连接。该系统能够在实现从空箱送入到满箱推出全流程的自动化装箱作业的同时还能保证装箱的稳定性和准确性。的同时还能保证装箱的稳定性和准确性。的同时还能保证装箱的稳定性和准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人自动装箱系统


[0001]本申请涉及智能自动化
，具体而言，涉及一种机器人自动装箱系统。

技术介绍

[0002]智能自动化技术的广泛应用不仅为人民生活带来了便利，更是提高了社会生产的效率，推动了社会的飞速发展。在贸易往来交易频繁的当下，智能自动化技术在物流、产品包装方面的应用更是不可或缺的。
[0003]当下对于产品的包装设计出了不同类型和功能的智能自动化设备，以辅助作业人员进行产品的装箱工作。但不同类型和功能的装箱设备和工具，由于实用性、稳定性、效率等方面的考虑，并没有极大的提高对于产品装箱的效率。软管装箱是一典型的产品装箱作业。对于软管装箱，目前主要采取的方式有以下几种：
[0004]一种是人工作业进行装箱，由于大部分的装箱装置不能大幅度的提升装箱的效率并保证装箱的稳定性，一些厂商依旧采取人工装箱的形式。但人工进行软管装箱，不可避免的造成人员与软管的直接接触。这样，在软管上会存留毛发、微生物等生物残留，进而污染软管，甚至造成后去产品使用的缺陷。另一种方式是采用自动装箱设备和工具，目前的软管自动装箱设备和工具并不能完全实现从空箱送入到满箱送出过程的完整自动化操作流程，因此，对于提高装箱生产率的效果较小。同时，在装箱的过程中，会出现偶发性的多装、少装和错乱现象，对企业造成一定的影响。另外，传统的装箱设备和工具对于不同规格的装箱作业适应范围小，并且，更换规格时需要调整的工装多，造成更换时间长，降低了生产的效率。
[0005]因此，设计一种自动装箱系统，能够在实现从空箱送入到满箱推出全流程的自动化装箱作业的同时还能保证装箱的稳定性和准确性，是目前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0006]本申请实施例的目的在于提供一种机器人自动装箱系统，采用包括进管输送机构、软管分组机构、机器人装箱装置、满箱输出机构、空箱输入机构以及空箱定位装置在内的子系统，实现从空箱送入到满箱推出的全流程自动软管装箱作业流程，大大提高了软管装箱的效率，相比不能全流程自动化装箱的设备，节省了中转的人力和工具成本，间接的降低了软管装箱的生产成本。同时，机器人装箱装置上配备的机器人手臂机构、软管排放机构以及夹取机构可以精确的进行软管的取拿和装箱放置，保证装箱的稳定性，而软管数量调整机构可以实现每排软管的数量变化，保证装箱软管每排数量的准确性，避免出现多装、少装和排放不均造成的错乱现象，提高了软管装箱的准确性。
[0007]第一方面，本申请实施例提供一种机器人自动装箱系统，包括进管输送机构、软管分组机构、机器人装箱装置、满箱输出机构、空箱输入机构以及空箱定位装置；机器人装箱装置包括机器人手臂机构、软管排放机构、夹取机构以及软管数量调整机构；进管输送与软管分组机构连接，用于将软管运动至软管分组机构；软管分组机构与软管排放机构连接，用于向软管排放机构提供确定数量的软管；夹取机构设置于软管排放机构的一端，用于夹取
软管排放机构上的软管；软管数量调整机构与夹取机构连接，用于向调整软管排放机构上的软管数量；机器人手臂机构的一端与夹取机构连接，用于将夹取机构夹取的软管放置在空箱定位装置所定位的空箱中；空箱定位装置分别同空箱输入机构和满箱输出机构连接。
[0008]在本申请实施例中，该系统采用包括进管输送机构、软管分组机构、机器人装箱装置、满箱输出机构、空箱输入机构以及空箱定位装置在内的子系统，实现从空箱送入到满箱推出的全流程自动软管装箱作业流程，大大提高了软管装箱的效率，相比不能全流程自动化装箱的设备，节省了中转的人力和工具成本，间接的降低了软管装箱的生产成本。同时，机器人装箱装置上配备的机器人手臂机构、软管排放机构以及夹取机构可以精确的进行软管的取拿和装箱放置，保证装箱的稳定性，而软管数量调整机构可以实现每排软管的数量变化，保证装箱软管每排数量的准确性，避免出现多装、少装和排放不均造成的错乱现象，提高了软管装箱的准确性。
[0009]作为一种可能的实现方式，机器人手臂机构包括安装座体、第一转动轴臂、第二转动轴臂、第三转动轴臂以及连接轴臂；第一转动轴臂的一端与安装座体连接，另一端与第二转动轴臂连接；第三转动轴臂的一端与第二转动轴臂上远离第一转动轴臂的一端连接，另一端与连接轴臂连接；连接轴臂的一端与夹取机构连接；第一转动轴臂的转动平面、第二转动轴臂的转动平面以及第三转动轴臂的转动平面均不在相同的平面上。
[0010]在本申请实施例中，机器人手臂机构主要负责将排放好的软管进行装箱。第一转动轴臂、第二转动轴臂以及第三转动轴臂在不同的转动平面上，可以实现三维空间上的自由活动，这样，能够针对不同的方式位置进行取拿和放置的空间位置调整，保证每次取拿和放置的精确度，实现软管装箱的稳定性。采用机械手臂进行装箱作业在保证装箱稳定的同时，因其自动化装箱的速度，也能提高装箱的效率。
[0011]作为一种可能的实现方式，夹取机构包括夹取气缸、上夹取压板、下夹取压板、夹取芯棒以及固定抵持板；夹取芯棒为多个，且多个夹取芯棒并排设置于固定抵持板的一侧；上夹取压板和下夹取压板相对设置于夹取芯棒的两侧；夹取气缸设置于固定抵持板上与夹取芯棒相对的另一侧，且夹取气缸的一端与上夹取压板连接，另一端与下夹取压板连接；软管数量调整机构设置于固定抵持板上。
[0012]在本申请实施例中，夹取机构主要实现对排放的软管进行夹持固定的作用。利用气缸的作动实现对一端放入夹取芯棒后的软管的夹持，方便且稳定。同时，固定抵持板一方面用于安装夹取气缸和连接机器人手臂机构，另一方面，可以抵持软管，使所有的软管在拿取时夹取的是相同的长度，保证软管在长度方向上的一致性，避免软管夹持的长度不同导致装箱放置时出现滑漏等影响装箱稳定性的情况。
[0013]作为一种可能的实现方式，软管数量调整机构包括伸缩气缸、伸缩芯棒以及固定连接座；固定连接座设置于固定抵持板上；伸缩气缸设置于固定连接座上，且伸缩气缸与夹取气缸位于固定抵持板的同一侧；伸缩芯棒与伸缩气缸的一端连接，且伸缩芯棒可伸缩的夹设于上夹取压板和下夹取压板之间。
[0014]在本申请实施例中，软管数量调整机构作为装箱时调整每排软管数量的辅助工具。通过伸缩气缸的作用，可以实现伸缩芯棒的运动，进而决定是否在每排增加芯棒夹取软管。这样的方式简单且易于控制，有效的避免了装箱过程中出现多装、少装的情况，保证装箱数量的稳定，进一步提高了装箱系统进行装箱作业的稳定性。
[0015]作为一种可能的实现方式，软管排放机构包括软管排放座；软管排放座上并排开设有排放槽；排放槽的数量同夹取芯棒和伸缩芯棒相适应，且排放槽的位置同夹取芯棒的位置以及伸缩芯棒的位置一一对应。
[0016]在本申请实施例中，软管排放机构用于对软管进行夹取前的整理和排放。通过设置排放槽可以保证每根软管在排放时具有确定的可控的位置，同时排放槽也能实现对软管数量的确定，避免多装或少装的情况。夹取芯棒以及伸缩芯棒与排放槽对应设置，可以保证每个芯棒都能固定一个软管，确保在排放和取拿过程中不会出现多拿或者少拿的情况，有效的提高了装箱系统的装箱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人自动装箱系统，其特征在于，包括进管输送机构、软管分组机构、机器人装箱装置、满箱输出机构、空箱输入机构以及空箱定位装置；所述机器人装箱装置包括机器人手臂机构、软管排放机构、夹取机构以及软管数量调整机构；所述进管输送与所述软管分组机构连接，用于将软管运动至所述软管分组机构；所述软管分组机构与所述软管排放机构连接，用于向所述软管排放机构提供确定数量的软管；所述夹取机构设置于所述软管排放机构的一端，用于夹取所述软管排放机构上的软管；所述软管数量调整机构与所述夹取机构连接，用于向调整所述软管排放机构上的软管数量；所述机器人手臂机构的一端与所述夹取机构连接，用于将所述夹取机构夹取的软管放置在所述空箱定位装置所定位的空箱中；所述空箱定位装置分别同所述空箱输入机构和所述满箱输出机构连接。2.根据权利要求1所述的机器人自动装箱系统，其特征在于，所述机器人手臂机构包括安装座体、第一转动轴臂、第二转动轴臂、第三转动轴臂以及连接轴臂；所述第一转动轴臂的一端与所述安装座体连接，另一端与所述第二转动轴臂连接；所述第三转动轴臂的一端与所述第二转动轴臂上远离所述第一转动轴臂的一端连接，另一端与所述连接轴臂连接；所述连接轴臂的一端与所述夹取机构连接；所述第一转动轴臂的转动平面、所述第二转动轴臂的转动平面以及所述第三转动轴臂的转动平面均不在相同的平面上。3.根据权利要求2所述的机器人自动装箱系统，其特征在于，所述夹取机构包括夹取气缸、上夹取压板、下夹取压板、夹取芯棒以及固定抵持板；所述夹取芯棒为多个，且多个所述夹取芯棒并排设置于所述固定抵持板的一侧；所述上夹取压板和所述下夹取压板相对设置于所述夹取芯棒的两侧；所述夹取气缸设置于所述固定抵持板上与所述夹取芯棒相对的另一侧，且所述夹取气缸的一端与所述上夹取压板连接，另一端与所述下夹取压板连接；所述软管数量调整机构设置于所述固定抵持板上。4.根据权利要求3所述的机器人自动装箱系统，其特征在于，所述软管数量调整机构包括伸缩气缸、伸缩芯棒以及固定连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：柯新，
申请(专利权)人：广州连创自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：