奶茶制作设备及其制作方法技术

本发明专利技术公开了一种基于奶茶制作设备的奶茶制作方法，属于奶茶自动化设备技术领域，奶茶制作设备包括入货道组件，将配料容纳杯整齐排列在入货道组件中，奶茶制作方法包括如下步骤：控制系统中存储每个货道输送单元的配料容纳杯的种类信息，根据顾客下单的奶茶种类，关节机器人从相应的货道输送单元的一端取出配料容纳杯，同时自动落杯机构将成品杯落入自动封杯机构中封口机置杯口上；关节机器人带动配料容纳杯经过自动制冰机、自动供糖机接料；液体供料机构对成品杯注入液体，液体包括茶水、常温水、热水或者牛奶；关节机器人将配料容纳杯中物料投入到自动封杯机构的成品杯中。减少人工参与，降低奶茶成本。降低奶茶成本。降低奶茶成本。

Milk tea making equipment and its making method

【技术实现步骤摘要】
奶茶制作设备及其制作方法


[0001]本专利技术属于奶茶自动化设备
，具体涉及一种便于推广且效率高奶的茶制作方法及其制作设备。

技术介绍

[0002]随着奶茶产业的消费升级，从添加植脂末的速溶奶茶到核心商业区域的采用牛奶调配的现调奶茶，奶茶的价格也日益上涨。人力成本和店铺租金的投入相比于设备采购的投入占奶茶店运营成本的比重也在逐渐增加，也更好地解释了现制奶茶的单价为啥越来越高。对能够仿照现制奶茶的自动化设备的需求也日益强烈。
[0003]现场目前公布的奶茶自动化设备，对于固体原料，例如奶茶粉末，对于固液混合的原料，例如珍珠、椰果、西米等奶茶原料，一般采用螺旋推进式的送料方式、齿轮转动推进式的送料方式、摆动挖料式或者泵吸式的送料方式，对于固体原料容易在输送通过内部容易造成不易清洁的固体残余，造成卫生问题；对于固液混合的原料此种供料方式不能保证固体和液体的比例均匀，另一方面在输送的过程中可能对原料颗粒进行挤压造成颗粒破碎或者过度粘连，影响口感，对奶茶的品控影响较大。

技术实现思路

[0004]针对上述技术问题，提供一种基于奶茶制作设备的奶茶制作方法，该设备能够制作多种类的奶茶，减少人工参与，降低奶茶成本。
[0005]本专利技术采用的技术方案如下：一种基于奶茶制作设备的奶茶制作方法，奶茶制作设备包括入货道组件、关节机器人、自动封杯机构、自动落杯机构、液体供料机构、自动供糖机和自动制冰机，入货道组件、关节机器人、自动封杯机构、自动落杯机构和液体供料机构均设置在主机架的内部，货道支撑架的内部设置至少两层支撑滑道，托盘滑动设置在支撑滑道上，每个托盘上均布多个相互平行的货道输送单元，人工将配料容纳杯整齐排列在货道输送单元中，配料容纳杯用于放置除水、牛奶、冰块、茶叶水之外的奶茶配料；自动封杯机构包括封杯机主体、封口机台和封口机置杯口，封口机台滑动设置在封杯机主体的进杯滑轨上，封口机台朝向封杯机主体滑动送入待封口的成品杯；封口机台开有圆形通孔，封口机置杯口为圆环状且位于封口机台的上端面；奶茶制作方法包括如下步骤：1).控制系统中存储每个货道输送单元的配料容纳杯的种类信息，根据顾客下单的奶茶种类，关节机器人从相应的货道输送单元的一端取出配料容纳杯；同时，自动落杯机构将成品杯落入自动封杯机构中封口机置杯口上；2).关节机器人带动配料容纳杯经过自动制冰机，自动制冰机对配料容纳杯投入冰块；如果顾客选择常温，则直接进入下一步；3).关节机器人带动配料容纳杯经过自动供糖机，自动供糖机对配料容纳杯投入果糖如果顾客需要不另外加糖，则直接进入下一步；4).液体供料机构对成品杯注入液体，液体包括茶水、常温水、热水或者牛奶；5).关节机器人将配料容纳杯中物料投入到封口机置杯口的成品杯中，封口机台朝向封口机运动，封口机主体对成品杯进行封口，封口完成后；以上步骤3与步骤4的顺序可以互换；
当配种某一种奶茶种类的配料容纳杯缺料后，设备停机，人工补齐相应货道输送单元中配料容纳杯。
[0006]进一步的，奶茶承接出杯机构位于封口机置杯口的正下方，封口机置杯口由两个半圆环状置杯口组成，两个半圆环状置杯口围成圆环状，第三手指气缸安装在封口机台的下端面且位于远离封杯机主体的一端，两个连接夹爪的一端分别安装在第三手指气缸的两个输出端，连接夹爪的另一端与半圆环状置杯口固连，两个半圆环状置杯口位于两个连接夹爪的内侧，连接夹爪的上端面低于半圆环状置杯口的上端面，第三手指气缸带动两个半圆环状置杯口相对运动。
[0007]进一步的，还包括奶茶承接出杯机构；奶茶制作方法包括还如下步骤：6）.奶茶承接出杯机构上行承接从封口机置杯口下落的成品杯并下行，等待顾客取杯。
[0008]进一步，还包括奶茶杯顶升机构和出货组件；奶茶制作方法包括还如下步骤：6).奶茶杯顶升机构上行将封口完成的成品从封口机置杯口顶出；7).关节机器人抓取奶茶杯顶升机构上的成品杯放置到出货组件中，等待顾客取杯。
[0009]进一步的，奶茶杯顶升机构位于封口机置杯口的下方，奶茶杯顶升机构包括第一直行气缸和顶升板，第一直行气缸的缸体竖直安装在主机架内，顶升板安装在第一直行气缸的缸杆上。
[0010]进一步的，还包括出货组件包括多个奶茶暂存出货箱，控制系统接入在线点单小程序,还包括如下步骤：7).关节机器人抓取奶茶杯顶升机构上的成品杯放置到出货组件中奶茶暂存出货箱中，继续进入下一杯奶茶制作。
[0011]进一步的，奶茶暂存出货箱包括箱门、电控锁和两侧开口的矩形框，位于主机架的内部为进料口，进料口对应的另一侧为箱门，箱门的一端竖直铰接在矩形框，电控锁包括锁体和锁头，箱门的另一端靠近矩形框的一侧设置锁头，锁体设置在矩形框的内部且靠近箱体中锁头的一侧，箱门的锁头嵌入锁体中。
[0012]进一步的，关节机器人包括六轴搬运机器人和夹持抓手，夹持抓手包括外伸连接法兰、第一手指气缸和第一夹爪，外伸连接法兰的一端安装在六轴搬运机器人的末端法兰上，第一手指气缸安装在外伸连接法兰远离及六轴搬运机器人的另一端， 两个第一夹爪对称安装在第一手指气缸的输出端，两个第一夹爪的夹持部与配料容纳杯的外侧曲面为仿形设置，第一手指气缸带动来两个第一夹爪相互靠近时，两个第一夹爪内侧夹持曲面围成的圆形小于配料容纳杯上端折耳外缘。
[0013]进一步的，液体供料机构包括茶桶、奶桶、热水机、净水桶和旋转出水龙头，茶桶、热水机设置均设有进水口，净水桶设置多个出水口，茶桶、热水机的进水口分别与净水桶的不同出水口分别相连，茶桶、奶桶、热水机、净水桶的出水口均接通液体输送管，液体输送管的一端与液体控制阀的输入端相连，液体控制阀的输出端与旋转出水龙头的下部进水口固连，控制系统能够控制旋转出水龙头的头部相对其轴线饶其轴线转动从而避让关节机器人。
[0014]进一步的，茶桶包括桶盖和桶体，第三直行气缸的缸体固定在主机架的内部，桶盖与第三直行气缸的缸杆固连，桶盖沿竖直方向盖合在桶体上，桶盖下部嵌套桶体上部开口内部，第三直行气缸带动桶盖沿竖直方向运动以开合茶桶， 关节机器人用于对茶桶投入茶包。
[0015]进一步的，茶桶的数量至少为两个，茶桶设置位于主机架的下部，第三直行气缸位于至少两个茶桶之间，第三直行气缸竖直向上设置，第一旋转气缸安装在第三直行气缸的输出端，连接杆的中部安装在第一旋转气缸的输出端，茶桶对应的桶盖安装在连接杆两端且固连在其下端面，桶盖的正上方设置茶包投料导管。
[0016]进一步的，自动落杯机构包括落杯机和承接旋转机构，落杯机位于封口机置杯口的上方且位于远离封杯机主体的一侧，承接旋转机构位于落杯机与封杯机置杯口之间，承接旋转机构用于承接从落杯机下落的成品杯并带动成品杯朝向封口机置杯口转动到其上正上方，承接旋转机构松开成品杯，成品杯掉落到封口机置杯口中。
[0017]本方案的有益效果：（1）配料容纳杯用于放置除水、牛奶、冰块、茶叶水之外的奶茶配料，配料容纳杯中物料由人工放置，设备调试人员不需要知道配料容纳杯中原料的具体比例，对于奶茶的核心配方，能够予以保密，因为入货道组本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于奶茶制作设备的奶茶制作方法，其特征在于，所述奶茶制作设备包括入货道组件（1）、关节机器人（7）、自动封杯机构（6）、自动落杯机构（8）、液体供料机构（5）、自动供糖机（4）和自动制冰机（3），入货道组件（1）、关节机器人（7）、自动封杯机构（6）、自动落杯机构（8）和液体供料机构（5）均设置在主机架（2）的内部，货道支撑架（102）的内部设置至少两层支撑滑道（103），托盘（102）滑动设置在支撑滑道（103）上，每个托盘（102）上均布多个相互平行的货道输送单元（105），人工将配料容纳杯整齐排列在货道输送单元（105）中，配料容纳杯用于放置除水、牛奶、冰块、茶叶水之外的奶茶配料；所述自动封杯机构（6）包括封杯机主体（601）、封口机台（605）和封口机置杯口（602），封口机台（605）滑动设置在封杯机主体（601）的进杯滑轨上，封口机台（605）朝向封杯机主体（601）滑动送入待封口的成品杯；封口机台（605）开有圆形通孔，封口机置杯口（602）为圆环状且位于所述封口机台（605）的上端面；所述奶茶制作方法包括如下步骤：1）.控制系统中存储每个货道输送单元（105）的配料容纳杯的种类信息，根据顾客下单的奶茶种类，关节机器人（7）从相应的货道输送单元（105）的一端取出配料容纳杯；同时，自动落杯机构（8）将成品杯落入自动封杯机构（6）中封口机置杯口（602）上；2）.关节机器人（7）带动配料容纳杯经过自动制冰机（3），自动制冰机（3）对配料容纳杯投入冰块；（如果顾客选择常温，则直接进入下一步）；3）.关节机器人（7）带动配料容纳杯经过自动供糖机（4），自动供糖机（4）对配料容纳杯投入果糖（如果顾客需要不另外加糖，则直接进入下一步）；4）.液体供料机构（5）对成品杯注入液体，液体包括茶水、常温水、热水或者牛奶；5). 关节机器人（7）将配料容纳杯中物料投入到封口机置杯口（602）的成品杯中，封口机台（605）朝向封口机主体（601）运动，封口机主体（601）对成品杯进行封口，封口完成后；以上步骤2与步骤3的顺序可以互换；当配种某一种奶茶种类的配料容纳杯缺料后，设备停机，人工补齐相应货道输送单元（105）中配料容纳杯。2.一种适应权利要求1所述的奶茶制作方法的奶茶制作设备，其特征在于，所述奶茶承接出杯机构（10）位于所述封口机置杯口（602）的正下方，封口机置杯口（602）由两个半圆环状置杯口（621）组成，两个半圆环状置杯口（621）围成圆环状，第三手指气缸（604）安装在封口机台（605）的下端面且位于远离封杯机（601）主体的一端，两个连接夹爪（603）的一端分别安装在第三手指气缸（604）的两个输出端，两个连接夹爪（603）的另一端分别与半圆环状置杯口（621）固连，两个半圆环状置杯口（621）位于两个连接夹爪（603）的内侧，连接夹爪（603）的上端面低于半圆环状置杯口（621）的上端面，第三手指气缸（604）带动两个半圆环状置杯口（621）相对运动。3.根据权利要求1所述的基于奶茶制作设备的奶茶制作方法，其特征在于：还包括奶茶承接出杯机构（10）；所述奶茶制作方法包括还如下步骤：6）.奶茶承接出杯机构（10）上行承接从封口机置杯口（602）下落的成品杯并下行，等待顾客取杯。4.根据权利要求1所述的基于奶茶制作设备的奶茶制作方法，其特征在于：还包括奶茶
杯顶升机构（9）和出货组件（204）；所述奶茶制作方法包括还如下步骤：6）.奶茶杯顶升机构（9）上行将封口完成的成品从封口机置杯口（602）顶出；7）.关节机器人（7）抓取奶茶杯顶升机构（9）上的成品杯放置到出货组件（204）中，等待顾客取杯。5.一种适应权利要求4所述的奶茶制作方法的奶茶制作设备，其特征在于，所述奶茶杯顶升机构（9）位于封口机置杯口（602）的下方，所述奶茶杯顶升机构（9）包括第一直行气缸（902）和顶升板（90...

【专利技术属性】
技术研发人员：张良安，刘俊，张守明，范剑伟，洪胜祥，方衡翀，
申请(专利权)人：杭州千岛湖瑞淳机器人研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：