LDW重复报警抑制方法、控制器、系统和存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种LDW重复报警抑制方法，包括：分别搭建车辆直行和车辆转弯的偏移计算模型；根据上述偏移计算模型和当前时刻车辆行驶参数，计算获得TLC和DLC，所述TLC为前轮中心与车道线的触碰时间，所述DLC为前轮中心与车道线的触碰距离；根据TLC和DLC判断是否越线及输出报警抑制。本发明专利技术在不增加LDW硬件成本前提下抑制车辆越线后重复报警，且能降低LDW的误报和漏报，能提高驾驶体验。

【技术实现步骤摘要】
LDW重复报警抑制方法、控制器、系统和存储介质
本专利技术涉及汽车领域，特别是涉及一种用于高级驾驶辅助系统(ADAS)中LDW(车道偏离预警)功能的LDW重复报警抑制方法。本专利技术还涉及一种执行所述的LDW重复报警抑制方法的LDW控制器，一种具有所述LDW控制器的LDW系统，以及一种计算机可读介质。
技术介绍
LDW是ADAS系统中重要的报警功能。在车辆即将发生车道偏离时，LDW通过声音、视觉和触觉等方式向驾驶员发出偏离警告，以提醒驾驶员介入，避免因车道偏离发生交通事故。LDW报警临界线及其设置区域的概念示意图如图1所示。(参考GBT26773-2011智能运输系统车道偏离报警系统性能要求与检测方法)图1中，最早报警线3和最迟报警线4分布在车道边界1两侧，报警临界线6介于最早和最迟报警线之间的区域2，区域5为非报警区域。在达到报警临界线时，LDW发出偏离警告，当车辆回正或越出最迟报警线时，报警结束。LDW的系统基本功能组成如图2所示，(参考GBT26773-2011智能运输系统车道偏离报警系统性能要求与检测方法)系统功能中，车道偏离报警及系统状态监测策略是整个系统的核心子系统，也是评判LDW功能算法性能的关键部分。横向位置探测子系统主要为摄像头或车联网数据输入；状态提示反应当前LDW算法的运行状态，供驾驶员进行参考；报警系统即利用视觉、听觉和触觉等方式进行警告的子系统。应用该四个模块，可实现最基本的LDW功能，但在实际项目中，根据不同的车型，为进一步满足不同的驾驶体验，通常会添加可选功能，包含：抑制请求，车速测量，驾驶员优先选择等功能。LDW功能在驾驶员无意识越过车道线时，会发出偏离报警，提醒驾驶员修正车辆。当驾驶员开始修正车辆时或者车辆越过车道线时，报警应抑制，直至满足下一报警周期开始的条件。本专利技术所述的报警抑制即针对上述当驾驶员开始修正车辆时或者车辆越过车道线时工况。在当前的LDW控制方法中，实现报警抑制的方式有如下几种：第一种，通过人机交互界面的控制逻辑进行抑制，即在满足报警条件且报警信号发出后，直接进入报警抑制状态，并开始进行时间累加，达到时间阈值之后开始下一周期报警。该方法通过实车标定，可以在一定程度上抑制越线后的重复报警，但是没从根本上改变报警的逻辑，不够灵活，稳定性差，且易出现漏报现象。第二种，摒弃弯道偏离，即在弯道时，按照人的开车习惯，是允许一定程度的压线或者偏向另一侧车道行驶。亦即最迟报警线不会超过车道线。如果摒弃这种偏离，在车辆达到临界线时报警，之后一段时间，如果车辆压线则抑制，直至车辆回到车道或完全变道，报警功能复位。该方法不符合国标要求，且在弯道处驾驶体验较差，不符合人的驾驶习惯，易对驾驶员造成干扰。第三种，通过甄别前端摄像头或车联网设备输入的车道线ID信息，通过左右车道线ID的变化判定自车是否已越线，如果越线，则采用越线后处理逻辑进行相应的偏离抑制。该方法可以较好的识别车道变更，抑制重复报警，但是对前端摄像头的要求较高。该方法所用摄像头需输出稳定可靠的车道线ID用于越线判定，但在车道线较复杂或者摄像头无法准确、稳定的输出车道线ID信息时，会大大增加误警和漏警的可能性。
技术实现思路
在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念,该简化形式的概念均为本领域现有技术简化，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本专利技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。本专利技术要解决的技术问题是提供一种在不增加LDW硬件成本，甚至降低LDW硬件成本的前提下，能抑制车辆越线后重复报警，且能降低LDW的误报和漏报的LDW重复报警抑制方法。相应的，本专利技术还提供了一种用于执行所述的LDW重复报警抑制方法的LDW控制器；具有所述的LDW控制器的LDW系统；以及，一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被控制器执行时，实现所述的LDW重复报警抑制方法中的步骤。为解决上述技术问题，本专利技术提供的LDW重复报警抑制方法，包括以下步骤：S1，分别搭建车辆直行和车辆转弯的偏移计算模型；S2，根据上述偏移计算模型和当前时刻车辆行驶参数，计算获得TLC和DLC，所述TLC为前轮中心与车道线的触碰时间，所述DLC为前轮中心与车道线的触碰距离；S3，根据TLC和DLC判断是否越线及输出报警抑制。可选择的，进一步改进所述的LDW重复报警抑制方法，所述车辆直行偏移计算模型如下；DLC直＝Δy1方向vlat表示当前时刻车辆和车道线的相对速度，Δy0方向表示当前时刻前轮距离左或右车道线的距离，Δy1方向表示预测Δt之后的前轮到左侧或右侧的距离，TLC直和DLC直具有正负符号之分。可选择的，进一步改进所述的LDW重复报警抑制方法，TLC直为正时，表示前轮中心远离车道线；TLC直为负时，表示前轮中心靠近车道线；DLC直为正时，表示车轮中心在车道线内；DLC直为负时，表示车轮中心已越线。可选择的，进一步改进所述的LDW重复报警抑制方法，所述车辆转弯偏移计算模型如下；计算获得左右前轮的位置坐标，根据前轮坐标及当前时刻前轮相应位置的车道线坐标，计算转弯的TLC方向和DLC方向；DLC方向＝Δy1方向+GCvlat表示当前时刻车辆和车道线的相对速度，Δy0方向表示当前时刻前轮距离左或右车道线的距离，Δy1方向表示预测Δt之后的前轮到左侧或右侧的距离，GC表示弯道增益，TLC方向和DLC方向具有正负符号之分。可选择的，进一步改进所述的LDW重复报警抑制方法，TLC方向为正时，表示前轮中心远离车道线；TLC方向为负时，表示前轮中心靠近车道线；DLC方向为正时，表示车轮中心在车道线内；DLC方向为负时，表示车轮中心已越线。可选择的，进一步改进所述的LDW重复报警抑制方法，车辆右转时，计算获得左右前轮的位置坐标包括：x＝R×sinαy＝R×cosα-RxFL＝xFR+W×sinαyFL＝yFR+W×cosαT表示指定时间阈值，α表示在指定时间阈值内车辆后轴中心转过的角度，L表示指定时间阈值内车辆走过的弧长，R表示车辆的转向半径，V表示车辆纵向速度，W表示车宽，WB表示车辆轴距，LFroOver表示车辆前悬，(x，y)表示车辆后轴中心坐标，(xFR，yFR)表示车辆右前车角坐标，(xFL，yFL)表示车辆左前车角坐标。可选择的，进一步改进所述的LDW重复报警抑制方法，车辆左转时，计算获得左右前轮的位置坐标包括：x＝R×sinαy＝R-R×cosαxFR＝xFL+W×sinαyFR＝yFL-W×cosαT表示指定时间阈值，α表示在指定时间阈值内车辆后轴中心转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种LDW重复报警抑制方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1，分别搭建车辆直行和车辆转弯的偏移计算模型；/nS2，根据上述偏移计算模型和当前时刻车辆行驶参数，计算获得TLC和DLC，所述TLC为前轮中心与车道线的触碰时间，所述DLC为前轮中心与车道线的触碰距离；/nS3，根据TLC和DLC判断是否越线及输出报警抑制。/n

【技术特征摘要】
1.一种LDW重复报警抑制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，分别搭建车辆直行和车辆转弯的偏移计算模型；
S2，根据上述偏移计算模型和当前时刻车辆行驶参数，计算获得TLC和DLC，所述TLC为前轮中心与车道线的触碰时间，所述DLC为前轮中心与车道线的触碰距离；
S3，根据TLC和DLC判断是否越线及输出报警抑制。


2.如权利要求1所述的LDW重复报警抑制方法，其特征在于，所述车辆直行偏移计算模型如下；






DLC直＝Δy1方向
vlat表示当前时刻车辆和车道线的相对速度，Δy0方向表示当前时刻前轮距离左或右车道线的距离，Δy1方向表示预测Δt之后的前轮到左侧或右侧的距离，TLC直和DLC直具有正负符号之分。


3.如权利要求2所述的LDW重复报警抑制方法，其特征在于：
TLC直为正时，表示前轮中心远离车道线；
TLC直为负时，表示前轮中心靠近车道线；
DLC直为正时，表示车轮中心在车道线内；
DLC直为负时，表示车轮中心已越线。


4.如权利要求1所述的LDW重复报警抑制方法，其特征在于，所述车辆转弯偏移计算模型如下；计算获得左右前轮的位置坐标，根据前轮坐标及当前时刻前轮相应位置的车道线坐标，计算转弯的TLC方向和DLC方向；






DLC方向＝Δy1方向+GC
vlat表示当前时刻车辆和车道线的相对速度，Δy0方向表示当前时刻前轮距离左或右车道线的距离，Δy1方向表示预测Δt之后的前轮到左侧或右侧的距离，GC表示弯道增益，TLC方向和DLC方向具有正负符号之分。


5.如权利要求4所述的LDW重复报警抑制方法，其特征在于：
TLC方向为正时，表示前轮中心远离车道线；
TLC方向为负时，表示前轮中心靠近车道线；
DLC方向为正时，表示车轮中心在车道线内；
DLC方向为负时，表示车轮中心已越线。


6.如权利要求4所述的LDW重复报警抑制方法，其特征在于：
车辆右转时，计算获得左右前轮的位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨少磊，栗工，田贺，张鹏娜，管登诗，寇胜杰，
申请(专利权)人：联创汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31