多传感器融合方法、系统及自动驾驶车辆技术方案

本发明专利技术提供了一种多传感器融合方法、系统及自动驾驶车辆，方法包括：对当前融合周期内每两个传感器的有效目标进行指派得到指派结果；根据预先储存的前一融合周期的指派结果、当前融合周期每个传感器内储存的有效目标的身份信息和当前融合周期的指派结果，对有效目标进行跟踪，确定输出目标；其中，输出目标为有效目标中的一个或多个；将当前融合周期内同一输出目标的属性信息进行融合，并更新融合后输出目标的属性。本发明专利技术可以解决目标匹配错误或未匹配上的技术问题，提高目标检测的准确度。

【技术实现步骤摘要】
多传感器融合方法、系统及自动驾驶车辆
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其是涉及一种多传感器融合方法、系统及自动驾驶车辆。
技术介绍
自动驾驶车辆在行驶过程中需要利用安装在车身上的各类传感器来探测周围环境目标的数据，从而根据周围环境目标的数据实现对车辆自身的控制和车辆行驶路径的规划等等。在环境数据感知的过程中，针对目标的检测和跟踪起着尤为重要的作用，但是，目前现有技术中，在进行目标指派和跟踪时存在目标匹配错误或未匹配上等问题，从而影响目标检测的准确度。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供多传感器融合方法、系统及自动驾驶车辆，以解决了目标匹配错误或未匹配上的技术问题，提高了目标检测的准确度。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种多传感器融合方法，方法包括：对当前融合周期内每两个传感器检测到的有效目标进行指派得到指派结果；根据预先储存的前一融合周期的指派结果、当前融合周期每个传感器内储存的有效目标的身份(IdentityDocument,ID)信息本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多传感器融合方法，其特征在于，所述方法包括：/n对当前融合周期内每两个传感器检测到的有效目标进行指派得到指派结果；/n根据预先储存的前一融合周期的指派结果、所述当前融合周期每个所述传感器内储存的所述有效目标的身份信息和所述当前融合周期的指派结果，对所述有效目标进行跟踪，确定输出目标；其中，所述输出目标为所述有效目标中的一个或多个；/n将所述当前融合周期内同一所述输出目标的属性信息进行融合，并更新融合后所述输出目标的属性。/n

【技术特征摘要】
1.一种多传感器融合方法，其特征在于，所述方法包括：
对当前融合周期内每两个传感器检测到的有效目标进行指派得到指派结果；
根据预先储存的前一融合周期的指派结果、所述当前融合周期每个所述传感器内储存的所述有效目标的身份信息和所述当前融合周期的指派结果，对所述有效目标进行跟踪，确定输出目标；其中，所述输出目标为所述有效目标中的一个或多个；
将所述当前融合周期内同一所述输出目标的属性信息进行融合，并更新融合后所述输出目标的属性。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
提取多个传感器检测到的预设范围内至少一个有效目标；其中，所述传感器中储存有检测到的所述有效目标的身份信息和原属性信息；
对所述多个传感器采集的同一所述有效目标的原属性信息进行预测，得到当前融合周期每个所述有效目标的属性信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对当前融合周期内每两个传感器检测到的有效目标进行指派得到指派结果的步骤，包括：
根据所述属性信息，对每两个所述传感器检测到的所述有效目标进行指派得到指派结果。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器的数量支持任意增减。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述属性信息，对每两个所述传感器检测到的所述有效目标进行指派得到指派结果的步骤，包括：
根据所述属性信息和预设阈值对每两个所述传感器的所述有效目标进行预筛选，得到预匹配目标对；
计算每个所述预匹配目标对对应的所述有效目标之间的欧式距离，并将所述欧式距离作为预设权值；
根据预设权值，将所述预匹配目标对进行指派，得到所述指派结果。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述属性信息包括所述有效目标相对于安装所述传感器的车辆的纵向距离；所述根据所述属性信息和预设阈值对每两个所述传感器的所述有效目标进行预筛选，得到预匹配目标对的步骤，包括：
根据每两个所述传感器中的第一传感器检测到的所述有效目标相对于安装所述第一传感器的车辆的纵向距离确定横向距离和纵向距离的预设阈值；
将每两个所述传感器中的第二传感器的所述有效目标中满足所述预设阈值的有效目标与对应的所述第一传感器的所述有效目标确定为预匹配目标对。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述指派结果对应的有效目标至少包括以下四种状态：候选状态、选择状态、锁定状态和丢失状态；
如果所述前一融合周期的指派结果对应的有效目标为所述选择状态，所述根据预先储存的前一融合周期的指派结果、所述当前融合周期每个所述传感器内储存的所述有效目标的身份信息和所述当前融合周期的指派结果，对所述有效目标进行跟踪，确定输出目标的步骤，包括：
在所述当前融合周期每个所述传感器内储存的所述有效目标的身份信息中查找是否存在与前一融合周期的指派结果中具有相同身份的有效目标；
当存在相同身份的有效目标时，判断相同身份的有效目标在所述当前融合周期的指派结果与所述前一融合周期的指派结果是否完全相同；
如果完全相同，当相同的指派结果出现的周期数大于或者等于预设周期数时，将所述当前融合周期内的该相同的指派结果对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨鑫，周磊，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21