崎岖路面检测方法、装置、存储介质、电子设备和车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种崎岖路面检测方法、装置、存储介质、电子设备和车辆，属于车辆领域，其大大减小了运算量，而且检测精度高。一种崎岖路面检测方法，包括：获取关于同一路面的第一类图像和第二类图像，其中，所述第一类图像为彩色和/或亮度图像，所述第二类图像为深度图像；根据所述第一类图像提取第一路面信息；根据所述第一类图像和所述第二类图像的交织映射关系，对所述第一路面信息进行等比例调整，以获取所述第二类图像中与所述第一路面信息相对应的第二路面信息；以及根据所述第一类图像中的第一路面信息和所述第二类图像中的第二路面信息确定崎岖路面信息。

【技术实现步骤摘要】
崎岖路面检测方法、装置、存储介质、电子设备和车辆
本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种崎岖路面检测方法、装置、存储介质、电子设备和车辆。
技术介绍
现有的崎岖道路检测方法包括：从振动敏感信号采集采样值，统计模块滤除周期性异常与随机异常并且计算统计信号，然后通过微分模块来计算基于速率或时间的一阶和二阶导数，最后通过比较模块基于统计信号或一阶和二阶导数确定是否存在崎岖路况。由于现有检测方法主要通过振动敏感信号来进行采样，通过一系列的计算与比较得出崎岖道路信息，因此其计算难度高，精度低。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种崎岖路面检测方法、装置、存储介质、电子设备和车辆，其大大减小了运算量，而且检测精度高。根据本公开的第一实施例，提供一种崎岖路面检测方法，包括：获取关于同一路面的第一类图像和第二类图像，其中，所述第一类图像为彩色和/或亮度图像，所述第二类图像为深度图像；根据所述第一类图像提取第一路面信息；根据所述第一类图像和所述第二类图像的交织映射关系，对所述第一路面信息进行等比例调整，以获取所述第二类图像中与所述第一路面信息相对应的第二路面信息；以及根据所述第一类图像中的第一路面信息和所述第二类图像中的第二路面信息确定崎岖路面信息。可选地，所述根据所述第一类图像提取第一路面信息，包括：通过使用边缘检测方法和/或特征提取方法来根据所述第一类图像提取所述第一路面信息。可选地，在所述获取所述第二类图像中与所述第一路面信息相对应的第二路面信息之后，所述方法还包括对所述第二路面信息进行精调；所述对所述第二路面信息进行精调具体包括：对所述第二路面信息的边缘像素进行汇总；在x方向上取映射区间内的深度像素点，计算每一个所述深度像素点左右两侧的Δx；若左右两侧的Δx基本一致且都接近于0，则标记为连通域内点，若左右两侧的Δx一侧接近0且一侧不为0，则标记为边缘点，若左右两侧的Δx均不一致且均不为0，则标记为异常点；得出所有边缘像素区域内的Δx值后，对所述映射区间的左右边缘处在y方向上ΔX一致的边缘点进行边缘投票，得出第二路面信息的区域边缘信息。可选地，在所述根据所述第一类图像提取第一路面信息之前，所述方法还包括：根据车辆宽高和摄像机的安装位置和安装角度，对所述第一类图像和所述第二类图像进行标定。可选地，所述对所述第一类图像和所述第二类图像进行标定，包括：采用棋盘法对所述第一类图像和所述第二类图像进行标定。根据本公开的第二实施例，提供一种崎岖路面检测装置，包括：获取模块，用于获取关于同一路面的第一类图像和第二类图像，其中，所述第一类图像为彩色和/或亮度图像，所述第二类图像为深度图像；提取模块，用于根据所述第一类图像提取第一路面信息；精调模块，用于根据所述第一类图像和所述第二类图像的交织映射关系，对所述第一路面信息进行等比例调整，以获取所述第二类图像中与所述第一路面信息相对应的第二路面信息；以及确定模块，用于根据所述第一类图像中的第一路面信息和所述第二类图像中的第二路面信息确定崎岖路面信息。可选地，所述提取模块通过使用边缘检测方法和/或特征提取方法来根据所述第一类图像提取所述第一路面信息。可选地，所述精调模块还用于：在获取所述第二类图像中与所述第一路面信息相对应的第二路面信息之后，对所述第二路面信息进行精调；所述对所述第二路面信息进行精调具体包括：对所述第二路面信息的边缘像素进行汇总；在x方向上取映射区间内的深度像素点，计算每一个所述深度像素点左右两侧的Δx；若左右两侧的Δx基本一致且都接近于0，则标记为连通域内点，若左右两侧的Δx一侧接近0且一侧不为0，则标记为边缘点，若左右两侧的Δx均不一致且均不为0，则标记为异常点；得出所有边缘像素区域内的Δx值后，对所述映射区间的左右边缘处在y方向上ΔX一致的边缘点进行边缘投票，得出第二路面信息的区域边缘信息。可选地，所述装置还包括标定模块，用于在所述提取模块根据所述第一类图像提取第一路面信息之前，根据车辆宽高和摄像机的安装位置和安装角度对所述第一类图像和所述第二类图像进行标定。可选地，所述标定模块用于采用棋盘法对所述第一类图像和所述第二类图像进行标定。根据本公开的第三实施例，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开第一实施例所述方法的步骤。根据本公开的第四实施例，提供一种电子设备，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现根据本公开第一实施例所述方法的步骤。根据本公开第五实施例，提供一种车辆，该车辆包括：根据本公开第一实施例所述的崎岖路面检测装置；以及第一类图像采集装置，用于采集所述第一类图像；第二类图像采集装置，用于采集所述第二类图像。可选地，所述第一类图像采集装置和所述第二类图像采集装置按比例地交织排列。可选地，所述第一类图像采集装置和所述第二类图像采集装置位于同一摄像机内，并且所述第一类图像采集装置的像素传感器和所述第二类图像采集装置的像素传感器按比例地交织排列。通过采用上述技术方案，由于其将关于同一路面的第一类图像和第二类图像相结合，利用第一类图像易于检测出特征的特点来进行路面区域的初筛，大大减小了运算量，利用第二类图像进行精确的测距，弥补了第一类图像测距精度不足的缺陷，使得提取出的路面信息更加精确可靠，因此利用这两类图像的处理就可以获知精确的崎岖路面的具体位置、类型、崎岖度等崎岖路面信息，其不仅实现难度低，而且成本控制更好。另外，通过采用该方案，能够对路面崎岖区域进行提前测量，使得能够根据提前测量的路面信息执行驾驶决策建议，有利于提前规避行车风险，而且还大大提升了路面信息的利用效率。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1示出根据本公开一种实施例的崎岖路面检测方法的流程图。图2是第一类图像提取路面信息的示意图。图3是第二类图像获取地面点距离的示意图。图4是崎岖路面像素点坐标确定的示意图。图5示出根据本公开一种实施例的崎岖路面检测方法的又一流程图。图6示出根据本公开实施例的摄像机标定的示意图。图7示出根据本公开一种实施例的崎岖路面检测装置的示意框图。图8示出根据本公开一种实施例的崎岖路面检测装置的又一示意框图。图9是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。具体实施方式以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。图1示出根据本公开一种实施例的崎岖路面检测方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤S11至S14在步骤S11中，获取关于同一路面的第一类图像和第二类图像，其中，第一类图像为彩本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种崎岖路面检测方法，其特征在于，包括：/n获取关于同一路面的第一类图像和第二类图像，其中，所述第一类图像为彩色和/或亮度图像，所述第二类图像为深度图像；/n根据所述第一类图像提取第一路面信息；/n根据所述第一类图像和所述第二类图像的交织映射关系，对所述第一路面信息进行等比例调整，以获取所述第二类图像中与所述第一路面信息相对应的第二路面信息；以及/n根据所述第一类图像中的第一路面信息和所述第二类图像中的第二路面信息确定崎岖路面信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种崎岖路面检测方法，其特征在于，包括：
获取关于同一路面的第一类图像和第二类图像，其中，所述第一类图像为彩色和/或亮度图像，所述第二类图像为深度图像；
根据所述第一类图像提取第一路面信息；
根据所述第一类图像和所述第二类图像的交织映射关系，对所述第一路面信息进行等比例调整，以获取所述第二类图像中与所述第一路面信息相对应的第二路面信息；以及
根据所述第一类图像中的第一路面信息和所述第二类图像中的第二路面信息确定崎岖路面信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一类图像提取第一路面信息，包括：
通过使用边缘检测方法和/或特征提取方法来根据所述第一类图像提取所述第一路面信息。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述第二类图像中与所述第一路面信息相对应的第二路面信息之后，还包括对所述第二路面信息进行精调；
所述对所述第二路面信息进行精调具体包括：
对所述第二路面信息的边缘像素进行汇总；
在x方向上取映射区间内的深度像素点，计算每一个所述深度像素点左右两侧的Δx；
若左右两侧的Δx基本一致且都接近于0，则标记为连通域内点，若左右两侧的Δx一侧接近0且一侧不为0，则标记为边缘点，若左右两侧的Δx均不一致且均不为0，则标记为异常点；
得出所有边缘像素区域内的Δx值后，对所述映射区间的左右边缘处在y方向上ΔX一致的边缘点进行边缘投票，得出第二路面信息的区域边缘信息。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一类图像提取第一路面信息之前，所述方法还包括：
根据车辆宽高和摄像机的安装位置和安装角度，对所述第一类图像和所述第二类图像进行标定。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：马锋，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44