一种轨道巡检机器人的行走装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种轨道巡检机器人的行走装置，涉及轨道巡检机器人相关领域；该装置包括支撑板；还包括导向机构和弯道伸缩机构，所述导向机构安装在支撑板上，用于对移动轨迹进行导向和修正，导向机构包括行走轮、从动轮和从动伸缩组件，行走轮和从动轮组成一组导向件，所述导向件设有两组且间隔设置，所述行走轮和从动轮呈垂直状态设置且分别通过连接件与从动伸缩组件连接，其中从动轮与从动伸缩组件固定连接，所述行走轮与从动伸缩组件滑动连接；所述弯道伸缩机构安装在支撑板中部，用于提高在轨道巡检机器人过弯时的稳定性；通过导向机构、驱动机构、弯道伸缩机构和取电机构的配合使用实现了轨道巡检机器人在轨道上的流畅移动以及平滑过弯。

【技术实现步骤摘要】
一种轨道巡检机器人的行走装置
本专利技术涉及轨道巡检机器人相关领域，具体是一种轨道巡检机器人的行走装置。
技术介绍
目前，在轨道巡检机器人的移动方面，现在的轨道巡检机器人的移动方式缓慢并且不安全，在移动时非常容易产生卡顿和抖动，行走程度以及安全程度远不达标。这类问题不仅使整套轨道巡检机器人的实用性受到了很大的限制，并且随着工业自动化的不断发展，以及智能制造领域的高需求，此类的轨道巡检机器人已经无法再满足当代工业自动化的进程。基于此，市面上提出了很多解决轨道巡检机器人行走问题的装置，但是，这些装置普遍存在结构复杂、成本过高的问题。例如，一些外接移动装置可以使轨道巡检机器人的在一定程度上实现平稳移动，但是却使用了大量的复杂结构来完成，这些复杂结构不仅重量非常大，非常容易超负荷导致轨道机器人坠落，而且需要大量供电，对轨道巡检机器人的供电造成了极大的负担，无法适应工业自动化的需求。此外，还有一些解决轨道巡检机器人行走问题的装置，这些装置虽然在结构上相对简单，但是装置成本仍然过高，并且存在应用适应性不高，不能满足目前的轨道巡检机器人行走的发展和需求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种轨道巡检机器人的行走装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种轨道巡检机器人的行走装置，包括支撑板；还包括导向机构和弯道伸缩机构，所述导向机构安装在支撑板上，用于对移动轨迹进行导向和修正，导向机构包括行走轮、从动轮和从动伸缩组件，行走轮和从动轮组成一组导向件，所述导向件设有两组且间隔设置，所述行走轮和从动轮呈垂直状态设置且分别通过连接件与从动伸缩组件连接，其中从动轮与从动伸缩组件固定连接，所述行走轮与从动伸缩组件滑动连接；所述弯道伸缩机构安装在支撑板中部，用于提高在轨道巡检机器人过弯时的稳定性，包括底板、一号弹簧安装架、拉伸弹簧、二号弹簧安装架和导轨滑块，所述底板安装在支撑板上且底板上间隔安装有两个导轨滑块，两个所述导轨滑块之间有间隔设置的二号弹簧安装架和一号弹簧安装架，所述二号弹簧安装架安装在导轨滑块上并与导轨滑块滑动连接，所述一号弹簧安装架安装在导轨滑块端部，所述一号弹簧安装架和二号弹簧安装架之间通过拉伸弹簧连接，所述二号弹簧安装架通过安装板与驱动机构连接，所述驱动机构通过取电机构驱动。作为本专利技术进一步的方案：所述驱动机构包括行走电机、主动锥齿轮、从动锥齿轮、转动轴、伸缩板和同步轮，所述行走电机的输出端与主动锥齿轮连接，所述主动锥齿轮上啮合连接有从动锥齿轮，所述从动锥齿轮的端部插设在同步轮中，所述转动轴的外围还套设有伸缩板并与伸缩板转动连接，所述伸缩板与安装板连接。作为本专利技术进一步的方案：所述伸缩板通过角接触轴承与转动轴转动连接。作为本专利技术进一步的方案：所述从动锥齿轮与伸缩板之间还设有锁紧螺母，所述锁紧螺母套设在转动轴外围。作为本专利技术进一步的方案：所述取电机构包括集电器固定板、集电器支架和集电器，所述集电器安装在集电器支架上，所述集电器支架通过集电器固定板安装在支撑板上，所述集电器通过连接线与行走电机连接。作为本专利技术进一步的方案：所述行走电机为混合步进电机。作为本专利技术再进一步的方案：所述导向机构设有两个且分别位于支撑板两侧。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1．本专利技术通过四大模块导向机构、驱动机构、弯道伸缩机构和取电机构的配合使用实现了轨道巡检机器人在轨道上的流畅移动以及平滑过弯，加强了轨道巡检机器人的安全性，提高了轨道巡检机器人的实用性能。2．导向机构能保证轨道巡检机器人在进行移动时，有一个导向的作用力，使其能够平稳地进行移动，提高轨道巡检机器人的移动速度，增加移动稳定性；驱动机构能够保证轨道巡检机器人在轨道方向上进行稳步地移动，实现了正反两个方向地随意移动，增加了轨道巡检机器人的实用性；弯道伸缩机构使轨道巡检机器人在过弯时能够顺畅的沿着弧线运动，又能保证机器人过弯晃动时，不卡顿、不变型，增加了轨道巡检机器人的安全性；取电机构中，能够保证轨道巡检机器人的负重不会过大，不用背负太重的电源进行移动，减少了轨道巡检机器人的负重负担。附图说明图1为本专利技术的结构示意图。图2为本专利技术中导向机构的结构示意图。图3为本专利技术中驱动机构的结构示意图。图4为本专利技术中弯道伸缩机构的结构示意图。图5为本专利技术中取电机构的结构示意图附图标记注释：导向机构1、驱动机构2、弯道伸缩机构3、取电机构4、行走轮11、从动轮12、从动伸缩组件13、行走电机21、电机固定板22、主动锥齿轮23、从动锥齿轮24、锁紧螺母25、伸缩板26、角接触轴承27、转动轴28、同步轮29、底板31、一号弹簧安装架32、拉伸弹簧33、二号弹簧安装架34、导轨滑块35、集电器固定板41、集电器支架42、集电器43。具体实施方式以下实施例会结合附图对本专利技术进行详述，在附图或说明中，相似或相同的部分使用相同的标号，并且在实际应用中，各部件的形状、厚度或高度可扩大或缩小。本专利技术所列举的各实施例仅用以说明本专利技术，并非用以限制本专利技术的范围。对本专利技术所作的任何显而易知的修饰或变更都不脱离本专利技术的精神与范围。请参阅图1～2和图4，在本专利技术的一种实施例中，一种轨道巡检机器人的行走装置，包括支撑板；还包括导向机构1和弯道伸缩机构3，所述导向机构1安装在支撑板上，用于对移动轨迹进行导向和修正，导向机构1包括行走轮11、从动轮12和从动伸缩组件13，行走轮11和从动轮12组成一组导向件，所述导向件设有两组且间隔设置，所述行走轮11和从动轮12呈垂直状态设置且分别通过连接件与从动伸缩组件13连接，其中从动轮12与从动伸缩组件13固定连接，所述行走轮11与从动伸缩组件13滑动连接，使从动轮12可以在一定方向上进行一定程度的伸缩，从动轮12和行走轮11水平放置并互相呈九十度，实现了轨道巡检机器人行走时的方向修正，保证了轨道巡检机器人在移动时，能够对其移动轨迹进行导向和修正。所述弯道伸缩机构3安装在支撑板中部，用于提高在轨道巡检机器人过弯时的稳定性，包括底板31、一号弹簧安装架32、拉伸弹簧33、二号弹簧安装架34和导轨滑块35，所述底板31安装在支撑板上且底板31上间隔安装有两个导轨滑块35，两个所述导轨滑块35之间有间隔设置的二号弹簧安装架34和一号弹簧安装架32，所述二号弹簧安装架34安装在导轨滑块35上并与导轨滑块35滑动连接，所述一号弹簧安装架32安装在导轨滑块35端部，所述一号弹簧安装架32和二号弹簧安装架34之间通过拉伸弹簧33连接，所述二号弹簧安装架34通过安装板与驱动机构2连接，所述驱动机构2通过取电机构4驱动。设置导向机构1能保证轨道巡检机器人在进行移动时，有一个导向的作用力，使其能够平稳地进行移动，提高了轨道巡检机器人的移动速度，增加移动稳定性。弯道伸缩机构3使轨道巡检机器人在过弯时能够顺畅的沿着弧线运动，又能保证机器人过弯晃动时，不卡顿、不变型，增加了轨道巡检机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨道巡检机器人的行走装置，包括支撑板；其特征在于，还包括/n导向机构（1），安装在支撑板上，用于对移动轨迹进行导向和修正，包括行走轮（11）、从动轮（12）和从动伸缩组件（13），行走轮（11）和从动轮（12）组成一组导向件，所述导向件设有两组且间隔设置，所述行走轮（11）和从动轮（12）呈垂直状态设置且分别通过连接件与从动伸缩组件（13）连接，其中从动轮（12）与从动伸缩组件（13）固定连接，所述行走轮（11）与从动伸缩组件（13）滑动连接；以及/n弯道伸缩机构（3），安装在支撑板中部，用于提高在轨道巡检机器人过弯时的稳定性，包括底板（31）、一号弹簧安装架（32）、拉伸弹簧（33）、二号弹簧安装架（34）和导轨滑块（35），所述底板（31）安装在支撑板上且底板（31）上间隔安装有两个导轨滑块（35），两个所述导轨滑块（35）之间有间隔设置的二号弹簧安装架（34）和一号弹簧安装架（32），所述二号弹簧安装架（34）安装在导轨滑块（35）上并与导轨滑块（35）滑动连接，所述一号弹簧安装架（32）安装在导轨滑块（35）端部，所述一号弹簧安装架（32）和二号弹簧安装架（34）之间通过拉伸弹簧（33）连接，所述二号弹簧安装架（34）通过安装板与驱动机构（2）连接，所述驱动机构（2）通过取电机构（4）驱动。/n...

【技术特征摘要】
1.一种轨道巡检机器人的行走装置，包括支撑板；其特征在于，还包括
导向机构（1），安装在支撑板上，用于对移动轨迹进行导向和修正，包括行走轮（11）、从动轮（12）和从动伸缩组件（13），行走轮（11）和从动轮（12）组成一组导向件，所述导向件设有两组且间隔设置，所述行走轮（11）和从动轮（12）呈垂直状态设置且分别通过连接件与从动伸缩组件（13）连接，其中从动轮（12）与从动伸缩组件（13）固定连接，所述行走轮（11）与从动伸缩组件（13）滑动连接；以及
弯道伸缩机构（3），安装在支撑板中部，用于提高在轨道巡检机器人过弯时的稳定性，包括底板（31）、一号弹簧安装架（32）、拉伸弹簧（33）、二号弹簧安装架（34）和导轨滑块（35），所述底板（31）安装在支撑板上且底板（31）上间隔安装有两个导轨滑块（35），两个所述导轨滑块（35）之间有间隔设置的二号弹簧安装架（34）和一号弹簧安装架（32），所述二号弹簧安装架（34）安装在导轨滑块（35）上并与导轨滑块（35）滑动连接，所述一号弹簧安装架（32）安装在导轨滑块（35）端部，所述一号弹簧安装架（32）和二号弹簧安装架（34）之间通过拉伸弹簧（33）连接，所述二号弹簧安装架（34）通过安装板与驱动机构（2）连接，所述驱动机构（2）通过取电机构（4）驱动。


2.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人的行走装置，其特征在于，所述驱动机构（2）包括行走电机（21）、主动锥齿轮（23）、从...

【专利技术属性】
技术研发人员：施成章，王洪荣，张启航，张小东，张新华，杨一帆，邹军，石明明，
申请(专利权)人：上海贽匠智能科技有限公司，上海贽丰机器人技术有限公司，湖北贽丰机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31