航行控制装置及方法、具备该装置的船舶及相关操纵系统制造方法及图纸

航行控制装置控制船舶的航行，该船舶包括一对推进机和一对操舵机构；该一对推进机分别在船体的后部左舷侧和后部右舷侧，产生推进力；该一对操舵机构分别改变操舵角，该操舵角是由上述一对推进机的推进力的发生方向相对于上述船体形成的角度。该装置包括：目标合成推进力取得部，获得应通过上述一对推进机，作用于上述船体上的目标合成推进力；目标移动角度取得部，获得船体的目标行进方向相对于上述船体的船首方向形成的目标移动角度；操舵控制部，按照上述船体的旋转角速度为规定的目标角速度的方式，控制上述一对操舵机构的操舵角；目标推进力算出部，对应于通过上述目标合成推进力取得获得的目标合成推进力、通过上述目标移动角度取得部获得的目标移动角度、以及上述一对操舵机构的操舵角，算出应从上述一对推进机分别产生的目标推进力；推进力控制部，控制上述一对推进机，以便达到通过上述目标推进力算出部算出的目标推进力。（*该技术在2024年保护过期，可自由使用*）

Navigation control device and method, ship equipped with the same and related control system

The navigation control device to control the navigation of the ship, including the propulsion machine and a pair of steering mechanism of the machine; to advance in the hull of the rear port side and rear starboard side, propulsion; the steering mechanism of a different steering angle, the steering angle is by a pair of propulsive forces the direction with respect to the hull form angle. The apparatus includes a target synthetic propulsion acquisition unit, must be through the machine, the target propulsive force applied to the synthesis of the hull; moving target angle acquisition unit relative to the target moving direction of the ship's bow angle obtained the direction of the hull; steering control department, in accordance with the rotation speed of the the hull of the specified target angular velocity, controlling the steering mechanism of the steering angle; a target propulsive force calculated, corresponding to the goal of synthetic propulsion has obtained the propelling force, has obtained the target moving angle, through the target moving angle and the steering steering mechanism from the angle, calculated to promote the goal of promoting the force generating machine respectively; control of propulsion, controlling the propulsion machine, In order to achieve the target pushing force calculated by the propulsion force calculation unit through the said target.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及适用于在船体的后部具有至少一对推进机的船舶的船舶航行控制装置、具备它的操纵船支援系统和船舶以及航行控制方法。
技术介绍
当船舶离岸或靠岸时，比如，在将船体的角速度(转头速度)保持在一定(比如零)的状态下，进行使船体沿横向移动的船的横向移动的操纵。为了这种船的横向移动的操纵，在大型的船舶中，在船体的包括船首部的多个部位上，设置有称为侧推进器的小型推进机。侧推进器产生向船体的左右方向的推进力。于是，在离岸或靠岸时，通过使侧推进器动作，可使船体沿横向平行地移动。但是，几乎没有在游艇这样的小型船舶中设置侧推进器的实例。其原因在于，成本上升、安装位置确保用的船体的形状改变、航行时的阻力增加造成的燃费的恶化等的缺点比较严重。多数场合，游艇或小舟这样的休闲游览用船舶的船驾驶者为操作不熟练的初学者。但是，未装备侧推进器的小型船舶的船横向移动的操纵难度较高，要求熟练的操作。在此，比如，在日本专利第2810087号专利文献中，公开有下述的船舶操纵装置，其用于使在船尾装设了左右一对推进机的船舶的横向移动操纵容易。在该专利文献1中，公开有沿左右的推进机的方向联动的机构，以及使与左右的推进机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种航行控制装置，控制船舶的航行，该船舶包括一对推进机和一对操舵机构；该一对推进机分别在船体的后部左舷侧和后部右舷侧，产生推进力；该一对操舵机构分别改变操舵角；该操舵角是由上述一对推进机的推进力的发生方向相对于上述船体形成的角度，其特征在于该航行控制装置包括：目标合成推进力取得部，获得应通过上述一对推进机作用于上述船体上的目标合成推进力；目标移动角度取得部，获得船体的目标行进方向相对于上述船体的船首方向形成的目标移动角度；操舵控制部，按照上述船体的旋转 角速度成为规定的目标角速度的方式，控制上述一对操舵机构的操舵角；目标推进力算出部，对应于通过上述...

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：楫洋隆，末森胜，
申请(专利权)人：雅马哈发动机株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]