【技术实现步骤摘要】
本技术属于无人船环境信息感知
,特别是一种无人船舶航行环境障碍物识别装置。
技术介绍
无人船环境障碍物识别系统是利用其自身所携带的各类传感器,包括激光扫描仪、X波段雷达、视觉传感器等,对所航行的航道环境进行感知,获取周围在航环境信息,能够快速识别出航道内的运动/静止目标及岸线等,并对 来自不同传感器的多源信息进行融合后,有效地区分出真实障碍物及虚假目标,做到无人船对航道的信息的全方位的掌握。进而为无人船在航道内的路径规划及对障碍物的自动避碰提供数据支持。目前无人船的环境感知系统大多单独采用激光扫描仪、雷达或摄像头进行环境障碍物的感知,不同类型的传感器都有一定的识别范围。单纯依赖一种传感器不能有效识别无人船安全航行范围内的障碍物,如雷达存在雷达盲区,难以识别盲区内的障碍物;激光扫描仪的有效测量范围为100m内,对于远距离的障碍物无法识别;图像数据能清晰显示前方的障碍物,但是不能难以精确获取障碍物和船舶间的距离数据。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种无人船舶航行环境障碍物识别装置,该装置能提高无人船对周围障碍物的识别能力,并具有对远近距离不同的障碍物的适应能力。本技术解决上述问题的技术方案为:一种无人船舶航行环境障碍物识别装置,包括:激光扫描仪、摄像头和连续波雷达三种传感器以及用于控制三种传感器的控制器;所述控制器通过数据线分别与激光扫描仪、千兆网卡摄像头和连续波雷达连接;所述连续波雷达和激光扫描仪通过数据线连接通信;所述用于控制三种传感器的控制器安装在无人船的内部,所述控制器还用于接收来自三种传感器的数据;所述激光扫描仪通过高度可调节的支架固定在船首处 ...
【技术保护点】
一种无人船舶航行环境障碍物识别装置,其特征在于,包括:激光扫描仪、摄像头和连续波雷达三种传感器以及用于控制三种传感器的控制器;所述控制器通过数据线分别与激光扫描仪、千兆网卡摄像头和连续波雷达连接;所述连续波雷达和激光扫描仪通过数据线连接通信;所述用于控制三种传感器的控制器安装在无人船的内部,所述控制器还用于接收来自三种传感器的数据;所述激光扫描仪通过高度可调节的支架固定在船首处的甲板上,所述激光扫描仪用于测量前方的180度范围内的障碍物的距离数据并将其传给控制器;所述摄像头通过高度为H的固定支架架设在无人船船舶中间平台的前端,获取船舶前方的图像数据,并传给控制器;其中,激光扫描仪架设高度<H<雷达架设高度;所述连续波雷达架设在船舶中间平台的后端且为船体最高处的位置,所述连续波雷达通过扫描远距离的障碍物的距离信息,形成雷达图像并传送给控制器。
【技术特征摘要】
1.一种无人船舶航行环境障碍物识别装置,其特征在于,包括:激光扫描仪、摄像头和连续波雷达三种传感器以及用于控制三种传感器的控制器;所述控制器通过数据线分别与激光扫描仪、千兆网卡摄像头和连续波雷达连接;所述连续波雷达和激光扫描仪通过数据线连接通信;所述用于控制三种传感器的控制器安装在无人船的内部,所述控制器还用于接收来自三种传感器的数据;所述激光扫描仪通过高度可调节的支架固定在船首处的甲板上,所述激光扫描仪用于测量前方的180度范围内的障碍物的距离数据并将其传给控制器;所述摄像头通过高度为H的固定支架架设在无人船船舶中间平台的前端,获取船舶前方的图像数据,并传给控制器;其中,激光扫描仪架设高度<H<雷达架设高度...
【专利技术属性】
技术研发人员:吴青,李梓龙,吴超,谢朔,
申请(专利权)人:武汉理工大学,
类型:新型
国别省市:湖北;42
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