【技术实现步骤摘要】
一种智能驾驶汽车的车道保持方法、装置及汽车
本专利技术涉及车辆安全驾驶
，具体涉及一种智能驾驶汽车的车道保持方法、装置及汽车。
技术介绍
随着移动通信和移动互联网发展非常迅速，智能驾驶技术可以把人从繁琐的驾驶活动中解放出来，另外也是为了顺应信息社会汽车发展的新趋势。特别是传感器、自动化和人工智能技术已经可以让交通实现零碰撞、零死亡，这为智能驾驶提供了现实基础。其中无人驾驶汽车的车道保持属于智能驾驶辅助系统的范畴。它可以在车道偏离预警系统(LDWS)的基础上对刹车的控制协调装置进行控制。现有技术中都是通过一个摄像头识别行驶车道的标识线将车辆保持在车道上。如果车辆接近识别到的标记线并可能脱离行驶车道，那么会通过方向盘的振动，或者是声音来提醒驾驶员注意，并轻微转动方向盘修正行驶方向，使车辆处于正确的车道上，若方向盘长时间检测到无人主动干预，则发出报警，用来提醒驾驶人员。如果车道保持辅助系统识别到本车道两侧的标记线，那么系统处于待命状态。然而，对于无车道的标识线的情形，现有技术中的车道保持方法就会失效，因为摄像...
【技术保护点】
1.一种智能驾驶汽车的车道保持方法，包括以下步骤：/n检测或识别参照物；/n根据汽车与所述参照物的距离判断汽车的偏离：某一时刻固定设置在汽车前部的感光设备P与参照物上R上参照点A的直线距离L1、感光设备P到参照点A的仰角α,感光设备P沿汽车行驶方向与参照物R的夹角为β；汽车移动距离S后，感光设备P距离参照点A的距离为L
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种智能驾驶汽车的车道保持方法，包括以下步骤：
检测或识别参照物；
根据汽车与所述参照物的距离判断汽车的偏离：某一时刻固定设置在汽车前部的感光设备P与参照物上R上参照点A的直线距离L1、感光设备P到参照点A的仰角α,感光设备P沿汽车行驶方向与参照物R的夹角为β；汽车移动距离S后，感光设备P距离参照点A的距离为L2，H为感光设备P与参照点A的垂直距离，若汽车距离道路边界的距离未发生变化，则以下公式成立：
若实际测得的L′2＝L2,则汽车未发生左右偏离；
若实际测得的L′2＞L2，则汽车发生了远离参照物一侧的位移；
若实际测得的L′2＜L2，则意味着汽车发生了靠近参照物一侧的位移；
根据汽车的偏离调整汽车的行驶方向。
2.如权利要求1所述的车道保持方法，其特征在于：
在所述步骤根据汽车与所述参照物的距离判断汽车的偏离之前还包括：判断或计算交通载具与所述参照物的几何距离及位置关系。
3.如权利要求2所述的车道保持方法，其特征在于：
所述检测或识别参照物的方法是，利用汽车上具有检测功能的传感器检测或者识别出至少一个参照物。
4.如权利要求3所述的车道保持方法，其特征在于：
所述根据汽车与参照物的偏离调整汽车的行驶方向的方法为：当汽车与一侧道路边界的距离未发生变化，则不对汽车进行方向调节；若汽车与一侧道路边界的距离发生了变化，则对其行驶方向进行调整。
5.如权利要求4所述的车道保持方法，其特征在于：
在根据汽车与所述参照物的距离判断汽车的偏离的步骤中，感光设备P同时检测或识别参照物R上的多个参照点，判断或计算汽车与所述参照物的几何距离和位置关系，再判断汽车与参照物的偏离并调整汽车的行驶方向。
技术研发人员：王玉冰，
申请(专利权)人：南通路远科技信息有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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