一种处理方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种处理方法及装置，该方法包括：获取基准驾驶模式对应的LKA系统输出力矩；在基准驾驶模式与当前驾驶模式处于相同工况的情况下，获取当前驾驶模式的修正系数；利用修正系数对基准驾驶模式对应的LKA系统输出力矩进行修正，得到当前驾驶模式对应的LKA系统输出力矩。基于本发明专利技术，可以缓解甚至解决EPS助力曲线的非线性导致LKA匹配标定难、工作量大的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种处理方法及装置
本专利技术涉及汽车
，更具体地说，涉及一种处理方法及装置。
技术介绍
智能驾驶辅助系统的横向控制功能多样，典型的是LKA(LaneKeepingAssist，车道保持辅助)功能。通常在自动驾驶模式下，驱动转向系统的力矩完全由EPS(ElectricPowerSteering，电动助力转向系统)电机提供，其大小可用如下公式(1)表示：Tmotor＝G*TLKA(1)其中，Tmotor为电机输出力矩，G为EPS助力曲线增益，TLKA为LKA系统输出力矩。现阶段，EPS助力曲线增益G可以结合转向手感的需求由EPS系统标定得出。这就意味着，在特定的LKA作用工况即特定的电机输出力矩Tmotor下，由于EPS助力曲线的非线性，不同转向手感引起的EPS助力曲线增益G不同，需要重新标定与EPS助力曲线增益G相匹配的LKA系统输出力矩TLKA。但在现有的量产项目中，随着各种驾驶模式需求的增加，LKA的标定工作量将成倍增加。
技术实现思路
有鉴于此，为解决上述问题，本专利技术提供一种处理方法及本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种处理方法，其特征在于，包括：/n获取基准驾驶模式对应的LKA系统输出力矩；/n在所述基准驾驶模式与当前驾驶模式处于相同工况的情况下，获取所述当前驾驶模式的修正系数；/n利用所述修正系数对所述基准驾驶模式对应的LKA系统输出力矩进行修正，得到所述当前驾驶模式对应的LKA系统输出力矩。/n

【技术特征摘要】
1.一种处理方法，其特征在于，包括：
获取基准驾驶模式对应的LKA系统输出力矩；
在所述基准驾驶模式与当前驾驶模式处于相同工况的情况下，获取所述当前驾驶模式的修正系数；
利用所述修正系数对所述基准驾驶模式对应的LKA系统输出力矩进行修正，得到所述当前驾驶模式对应的LKA系统输出力矩。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述当前驾驶模式的修正系数，包括：
分别获取所述基准驾驶模式对应的EPS助力曲线增益、以及所述当前驾驶模式对应的EPS助力曲线增益；
根据所述基准驾驶模式对应的EPS助力曲线增益和所述当前驾驶模式对应的EPS助力曲线增益，计算所述当前驾驶模式的修正系数φ＝(1-(G2-G1)/G1)；
其中，G1为所述基准驾驶模式对应的EPS助力曲线增益，G2为所述当前驾驶模式对应的EPS助力曲线增益。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准驾驶模式对应的EPS助力曲线增益和所述当前驾驶模式对应的EPS助力曲线增益，计算所述当前驾驶模式的修正系数之后，所述方法还包括：
对所述修正系数执行滤波操作。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述当前驾驶模式的修正系数，包括：
获取所述当前驾驶模式对应的EPS助力曲线增益；
根据所述当前驾驶模式对应的EPS助力曲线增益，计算所述当前驾驶模式的修正系数φ＝1/G2；
其中，G2为所述当前驾驶模式对应的EPS助力曲线增益。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前驾驶模式对应的EPS助力曲线增益，计算所述当前驾驶模式的修正系数之前，所述方法还包括：
对所述当前驾驶模式对应的EPS...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈远龙，李超群，刘咏萱，张成宝，刘飞，李勇，苏阳，韩东冬，林龙贤，郑冬霞，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31