一种装配机器人夹爪制造技术

本实用新型专利技术提出一种装配机器人夹爪，安装于电池PACK包模组装配机器人的执行端，包括横梁、第一夹爪、伺服变距机构和第二夹爪；采用第一夹爪和第二夹爪同时工作，使得机器人可以在一次取放工序中完成两个电池模组的取放，成倍提高了生产效率，降低了能源损耗和机器人设备的损耗；采用伺服电机带动第二夹爪运动，可以调整第二夹爪与第一夹爪的间距，又采用模组在位检测器，配合程序写入，使得机器人在定位了第一个电池模组后，可以自行调整第二夹爪与第一夹爪的间距，直至第二夹爪位于第二个电池模组的上方，增强了使用可靠性；设置第一防脱机构和第二防脱机构，搬运时挡板运动至电池模组的下方，避免了电池模组在搬运过程中脱落的情况。况。况。

【技术实现步骤摘要】
一种装配机器人夹爪


[0001]本技术涉及电动汽车生产设备
，具体涉及一种装配机器人夹爪。

技术介绍

[0002]随着新能源汽车的普及，汽车动力电池的产量在逐年扩大,在电池PACK 包生产过程中拥有一台高效可靠的PACK包模组装配机器人夹爪可以减轻人力负担，提高生产效率。现有的PACK包模组装配机器人夹爪单次只能抓取1 个模组，节拍慢，影响生产效率。因此，市场急需要一种高效可靠模组装配机器人夹爪，以供应生产需求。

技术实现思路

[0003]为了满足上述生产需求，现提出一种装配机器人夹爪，具有生产效率高、适应性高、容错率高的优点。
[0004]本技术所采用的具体技术方案为：
[0005]装配机器人夹爪,所述装配机器人夹爪安装于电池PACK包模组装配机器人的执行端，包括横梁、第一夹爪、伺服变距机构和第二夹爪；所述第一夹爪固定安装于横梁的一端；所述伺服变距机构包括伺服电机、动力转换系统和滑动条；所述伺服电机、动力转换系统和滑动条均安装于横梁；所述第二夹爪安装于滑动条；所述动力转换系统用于使伺服电机的动力带动第二夹爪沿滑动条来回滑动；
[0006]所述第一夹爪和第二夹爪均分别设置有至少一组的涨销机构；所述涨销机构均由每个涨销机构上设置的涨销气缸控制其张开或合拢；所述涨销机构在每个夹爪上的相对设置位置等同于电池模组的各端板孔之间的相对位置；
[0007]所述第一夹爪的底部设置有第一模组在位检测器；所述第二夹爪的底部设置有第二模组在位检测器。
[0008]优选的；所有的涨销机构的末端空间上均处于同一平面。
[0009]为了避免电池模组在搬运过程中脱落的情况，所述第一夹爪上设置有第一防脱机构；所述第一防脱机构包括第一防脱气缸、第一直型齿条、第一转销、第一齿轮和第一保护爪；所述第一防脱气缸固定于第一夹爪上；所述第一直型齿条与第一防脱气缸的伸缩轴固定且平行于第一防脱气缸的伸缩轴；所述第一夹爪上设置有第一转销安装孔，所述第一转销安装于第一转销安装孔内；所述第一齿轮安装于第一转销且与第一转销同轴；所述第一保护爪固定于第一转销；所述第一齿轮与第一直型齿条啮合；
[0010]所述第二夹爪上设置有第二防脱机构；所述第二防脱机构包括第二防脱气缸、第二直型齿条、第二转销、第二齿轮和第二保护爪；所述第二防脱气缸固定于第二夹爪上；所述第二直型齿条与第二防脱气缸的伸缩轴固定且平行于第二防脱气缸的伸缩轴；所述第二夹爪上设置有第二转销安装孔，所述第二转销安装于第二转销安装孔内；所述第二齿轮安装于第二转销且与第二转销同轴；所述第二保护爪固定于第二转销；所述第二齿轮与第二直型齿条啮合。
[0011]优选的，所述第一保护爪包括两个L型旋转臂和一个挡板；所述一个L型旋转臂的一个末端与第一转轴的一端固定，另一个L型旋转臂的一个末端与第一转轴的另一端固定；所述两个L型旋转臂平行设置，所述挡板的一端固定于一个L型旋转臂的远离第一转销的边条上，另一端固定于另一个L型旋转臂的远离第一转销的边条上；
[0012]所述第二保护爪包括两个L型旋转臂和一个挡板；所述一个L型旋转臂的一个末端与第二转轴的一端固定，另一个L型旋转臂的一个末端与第二转轴的另一端固定；所述挡板的一端固定于一个L型旋转臂的远离第二转销的边条上，另一端固定于另一个L型旋转臂的远离第二转销的边条上。
[0013]优选的，所述安装于第一夹爪的挡板靠近第一转销的平面上设置有防滑垫片；
[0014]所述安装于第二夹爪的挡板靠近第二转销的平面上设置有防滑垫片。
[0015]优选的，所述所有L型旋转臂的两个组成边条之间的夹角小于等于90
°
。
[0016]优选的，所述所有L型旋转臂的两个组成边条之间的夹角大于65
°
且小于等于80
°
。
[0017]优选的，所述动力转换系统为联轴器。
[0018]本专利技术能够带来的有益效果：
[0019]1、采用第一夹爪和第二夹爪同时工作，使得机器人可以在一次取放工序中完成两个电池模组的取放，成倍提高了生产效率，降低了能源损耗和机器人设备的损耗。
[0020]2、采用伺服电机带动第二夹爪运动，可以调整第二夹爪与第一夹爪的间距，又采用模组在位检测器，配合程序写入，使得机器人在定位了第一个电池模组后，可以自行调整第二夹爪与第一夹爪的间距，直至第二夹爪位于第二个电池模组的上方，增强了使用可靠性。
[0021]3、设置第一防脱机构和第二防脱机构，搬运时挡板运动至电池模组的下方，避免了电池模组在搬运过程中脱落的情况。
附图说明
[0022]图1为本技术正面观测示意图；
[0023]图2为本技术底面观测示意图；
[0024]图3为本技术取得电池模组后第一防脱机构和第二防脱机构待工作状态图的正面观测示意图；
[0025]图4为本技术取得电池模组后第一防脱机构和第二防脱机构待工作状态图的底面观测示意图；
[0026]图5为电池模组的顶面观测示意图。
[0027]其中：1、横梁；2、第一夹爪；3、伺服变距机构；4、第二夹爪；5、第一模组在位检测器；6、第二模组在位检测器；7、第一防脱机构；8、第二防脱机构；9、电池模组；21、涨销机构；211、涨销气缸；31、伺服电机；32、动力转换系统；33、滑动条；71、第一防脱气缸；72、第一直型齿条；73、第一转销；74、第一齿轮；75、第一保护爪；76、第一转销安装孔；81、第二防脱气缸；82、第二直型齿条；83、第二转销；84、第二齿轮；85、第二保护爪； 86、第二转销安装孔；87、L型旋转臂；88、挡板；91、端板孔。
具体实施方式
[0028]现结合说明书附图对本技术作出详细说明；
[0029]在本技术的一个实施例中，涉及一种装配机器人夹爪,所述装配机器人夹爪安装于电池PACK包模组加工机器人的执行端，包括横梁1、第一夹爪2、伺服变距机构3和第二夹爪4；所述第一夹爪2固定安装于横梁1的一端；所述伺服变距机构3包括伺服电机31、动力转换系统32和滑动条33；所述伺服电机31、动力转换系统32和滑动条33均安装于横梁1；所述第二夹爪4安装于滑动条33；所述动力转换系统32用于使伺服电机31的动力带动第二夹爪4 沿滑动条33来回滑动，动力转换系统32为联轴器。
[0030]所述第一夹爪2和第二夹爪4均分别设置有四组涨销机构21；所述涨销机构21均由每个涨销机构21上设置的涨销气缸211控制其张开或合拢；所述涨销机构21在每个夹爪上的相对设置位置等同于电池模组9的各端板孔91之间的相对位置。
[0031]所述第一夹爪2的底部设置有第一模组在位检测器5；所述第二夹爪4的底部设置有第二模组在位检测器6。在位检测器用于检测经机器人执行端移动、第二夹爪4滑动后，是否刚好能够夹取两个电池PACK包。
[0032]本实施例采用第一夹爪2和第二夹爪4同时工作，使得本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种装配机器人夹爪,安装于电池PACK包模组装配机器人的执行端，其特征在于：包括横梁(1)、第一夹爪(2)、伺服变距机构(3)和第二夹爪(4)；所述第一夹爪(2)固定安装于横梁(1)的一端；所述伺服变距机构(3)包括伺服电机(31)、动力转换系统(32)和滑动条(33)；所述伺服电机(31)、动力转换系统(32)和滑动条(33)均安装于横梁(1)；所述第二夹爪(4)安装于滑动条(33)；所述动力转换系统(32)用于使伺服电机(31)的动力带动第二夹爪(4)沿滑动条(33)来回滑动；所述第一夹爪(2)和第二夹爪(4)均分别设置有至少一组的涨销机构(21)；所述涨销机构(21)均由每个涨销机构(21)上设置的涨销气缸(211)控制其张开或合拢；所述涨销机构(21)在每个夹爪上的相对设置位置等同于电池模组(9)的各端板孔(91)之间的相对位置；所述第一夹爪(2)的底部设置有第一模组在位检测器(5)；所述第二夹爪(4)的底部设置有第二模组在位检测器(6)。2.根据权利要求1所述的装配机器人夹爪,其特征在于：所有的涨销机构(21)的末端空间上均处于同一平面。3.根据权利要求1所述的装配机器人夹爪,其特征在于：所述第一夹爪(2)上设置有第一防脱机构(7)；所述第一防脱机构(7)包括第一防脱气缸(71)、第一直型齿条(72)、第一转销(73)、第一齿轮(74)和第一保护爪(75)；所述第一防脱气缸(71)固定于第一夹爪(2)上；所述第一直型齿条(72)与第一防脱气缸(71)的伸缩轴固定且平行于第一防脱气缸(71)的伸缩轴；所述第一夹爪(2)上设置有第一转销安装孔(76)，所述第一转销(73)安装于第一转销安装孔(76)内；所述第一齿轮(74)安装于第一转销(73)且与第一转销(73)同轴；所述第一保护爪(75)固定于第一转销(73)；所述第一齿轮(74)与第一直型齿条(72)啮合；所述第二夹爪(4)上设置有第二防脱机构(8)；所述第二防脱机构(8)包括第二防脱气缸(81)、第二直型齿条(82)、第二转销(83)、第二齿轮(84)和第二保护爪(85)；所述第二防脱气缸(81)固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴欧洋，叶成金，
申请(专利权)人：昂华苏州智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：