一种导轨装置及医用机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种导轨装置及医用机器人，涉及医疗器械技术领域。导轨装置包括：曲线导轨以及滑块，滑块滑动连接于曲线导轨，滑块的底部适于连接医用机器人；曲线导轨包括第一弧段导轨和第二弧段导轨，第一弧段导轨的弧形开口方向和第二弧段导轨的弧形开口方向朝相反。通过将曲线导轨设置在待手术病人的高空处，解决现有的落地式结构的腹腔镜手术机器人具有行走不灵活、操作不方便、视线容易被遮挡以及占用大量的地面空间等的问题。以及占用大量的地面空间等的问题。以及占用大量的地面空间等的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种导轨装置及医用机器人


[0001]本技术涉及医疗器械
，具体而言，涉及一种导轨装置及医用机器人。

技术介绍

[0002]腹腔镜手术与传统手术相比，深受患者的欢迎，尤其是术后瘢痕小、又符合美学要求，青年病人更乐意接受，腹腔镜手术这种微创手术是外科发展的总趋势和追求目标。
[0003]腹腔镜镜手术机器人是腹腔镜手术的重要设备，现有的以腹腔镜手术机器人为代表的医用机器人一般采用落地式结构，这种结构具有行走不灵活、操作不方便、视线容易被遮挡以及占用大量的地面空间等缺点。

技术实现思路

[0004]本技术旨在一定程度上解决现有的以腹腔镜手术机器人为代表的医用机器人一般采用落地式结构，这种结构具有行走不灵活、操作不方便、视线容易被遮挡以及占用大量的地面空间等缺点。
[0005]为解决上述问题，本技术提供了一种导轨装置，包括：
[0006]曲线导轨；以及
[0007]滑块，滑动连接于所述曲线导轨，所述滑块的底部适于连接医用机器人；
[0008]所述曲线导轨包括第一弧段导轨和第二弧段导轨，所述第一弧段导轨的弧形开口方向和所述第二弧段导轨的弧形开口方向相反。
[0009]进一步地，所述曲线导轨还包括相互平行的第一直线导轨、第二直线导轨和第三直线导轨，所述第一直线导轨、所述第一弧段导轨、所述第二直线导轨、所述第二弧段导轨和所述第三直线导轨依次连接，所述第一弧段导轨的开口方向朝向所述第二直线导轨的一端，所述第二弧段导轨的开口方向朝向所述第二直线导轨的另一端。
[0010]进一步地，所述曲线导轨包括导轨本体和支撑轨板，所述支撑轨板与所述导轨本体连接，所述支撑轨板呈长条形板状结构并沿着所述曲线导轨的长度方向延伸，所述支撑轨板为两个并分别设置在所述导轨本体的两侧；
[0011]所述滑块包括滑移机构，所述滑移机构为两个承重轮，两个承重轮分别置于两个所述支撑轨板的顶部，通过所述导轨本体置于两个所述承重轮之间，以防止所述滑块与所述曲线导轨脱离。
[0012]进一步地，所述滑块还包括：
[0013]固定底板；以及
[0014]两个转动块，分别转动连接在所述固定底板的顶部，所述承重轮设置于所述转动块处，所述支撑轨板置于所述承重轮与所述转动块之间。
[0015]进一步地，所述承重轮与所述转动块转动连接。
[0016]进一步地，所述滑块还包括稳定移动机构，所述稳定移动机构为两个保持轮，所述保持轮设置于所述转动块处，所述保持轮的轮缘处开设有呈环形的轮槽，所述支撑轨板的
两个侧边分别置于两个所述保持轮的轮槽中，以防止所述滑块移动时发生晃动。
[0017]进一步地，所述保持轮与所述转动块转动连接。
[0018]进一步地，所述曲线导轨还包括齿条，所述齿条沿着所述支撑轨板的长度方向延伸，所述滑块还包括齿轮和驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述齿轮转动，所述齿轮与所述齿条啮合。
[0019]进一步地，所述滑块顶部设置有制动器，所述制动器适于停止所述滑块沿着所述曲线导轨移动。
[0020]另外，本技术还提供一种医用机器人，包括所述的导轨装置。
[0021]由于该医用机器人在本技术中所起的作用与该导轨装置所起的作用相同，因此对该医用机器人不再解释说明。
[0022]与现有技术相比，本技术提供的一种导轨装置，具有但不局限于以下技术效果：
[0023]通过将曲线导轨设置在待手术病人的高空处，这种状态下的曲线导轨不会挡住病人、医生的视线，也不会占用地面的空间，通过滑块沿着曲线导轨滑动，这种“曲线”的设计，使得滑块带着机器人本体可以在一个二维平面内滑动，只需要移动滑块到该二维平面上合适的位置即可，操作方便，在这种悬空设置的情况下，通过滑块与医用机器人连接后，医用机器人不会受到障碍物(比如病床、手术台)的阻碍，使得其行走灵活，解决了现有的以腹腔镜手术机器人为代表的医用机器人一般采用落地式结构，这种结构具有行走不灵活、操作不方便、视线容易被遮挡以及占用大量的地面空间等缺点。
附图说明
[0024]图1为本技术的具体实施方式的导轨装置的示意性结构图；
[0025]图2为本技术的具体实施方式的滑块的示意性结构图；
[0026]图3为图1中B处的放大图；
[0027]图4为图1中A处的放大图；
[0028]图5为本技术的具体实施方式的齿轮和齿条啮合状态的示意性结构图。
[0029]标记说明：
[0030]1-曲线导轨，101-第一直线导轨，102-第一弧段导轨，103-第二直线导轨，104-第二弧段导轨，105-第三直线导轨，11-支撑轨板，111-侧边，12-曲线齿条，13-导轨本体；
[0031]2-滑块，21-固定底板，22-转动块，23-保持轮，231-轮槽，24-承重轮，25-制动器，26-齿轮，27-驱动电机；
[0032]3-机器人本体，31-升降杆，32-支臂旋转支架，33-旋转支臂，34-伸缩杆，35-手术操作手。
具体实施方式
[0033]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施例做详细的说明。
[0034]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描
述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0035]而且，附图中Z轴表示竖向，也就是上下位置，并且Z轴的正向(也就是Z轴的箭头指向)表示上，Z轴的负向(也就是与Z轴的正向相反的方向)表示下；
[0036]附图中X轴表示水平面的纵向，与Z轴垂直，并且X轴的正向(也就是X轴的箭头指向)表示前侧，X轴的负向(也就是与X轴的正向相反的方向)表示后侧；
[0037]附图中Y中表示水平面的横向，同时与Z轴和X轴垂直，并且Y轴的正向(也就是Y轴的箭头指向)表示左侧，Y轴的负向(也就是与Y轴的正向相反的方向)表示右侧；
[0038]X轴和Z轴形成的平面为竖直平面。
[0039]同时需要说明的是，前述Z轴、Y轴及X轴的表示含义仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0040]参见图1至图5，本实施方式提供了一种导轨装置，包括：
[0041]曲线导轨1；
[0042]滑块2，与曲线导轨1配合，即滑动连接于曲线导轨1，滑块2适于沿着曲线导轨1移动；
[0043]滑块2的底部适于连接医用机器人，比如可以是腹腔镜手术机器人或者其它的医用机器人。
[0044]这里，可以将曲线导轨1设置在高空处，这里的高空处是指手术台或病床的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导轨装置，其特征在于，包括：曲线导轨(1)；以及滑块(2)，滑动连接于所述曲线导轨(1)，所述滑块(2)的底部适于连接医用机器人；所述曲线导轨(1)包括第一弧段导轨(102)和第二弧段导轨(104)，所述第一弧段导轨(102)的弧形开口方向和所述第二弧段导轨(104)的弧形开口方向相反。2.根据权利要求1所述的导轨装置，其特征在于，所述曲线导轨(1)还包括相互平行的第一直线导轨(101)、第二直线导轨(103)和第三直线导轨(105)，所述第一直线导轨(101)、所述第一弧段导轨(102)、所述第二直线导轨(103)、所述第二弧段导轨(104)和所述第三直线导轨(105)依次连接，所述第一弧段导轨(102)的开口方向朝向所述第二直线导轨(103)的一端，所述第二弧段导轨(104)的开口方向朝向所述第二直线导轨(103)的另一端。3.根据权利要求1所述的导轨装置，其特征在于，所述曲线导轨(1)包括导轨本体(13)和支撑轨板(11)，所述支撑轨板(11)与所述导轨本体(13)连接，所述支撑轨板(11)呈长条形板状结构并沿着所述曲线导轨(1)的长度方向延伸，所述支撑轨板(11)为两个并分别设置在所述导轨本体(13)的两侧；所述滑块(2)包括滑移机构，所述滑移机构为两个承重轮(24)，两个承重轮(24)分别置于两个所述支撑轨板(11)的顶部，通过所述导轨本体(13)置于两个所述承重轮(24)之间，以防止所述滑块(2)与所述曲线导轨(1)脱离。4.根据权利要求3所述的导轨装置，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建国，王晓伟，
申请(专利权)人：苏州康多机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：