一种穿刺手术机器人穿刺激发装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种穿刺手术机器人穿刺激发装置，包括穿刺模组和调节滑块，所述穿刺模组的右侧中间偏上位置处套接有调节滑块，本实用新型专利技术在现有的设备的基础上加装了新型的六维力测模块和力控制器，在本实用新型专利技术工作的过程中，本实用新型专利技术所受力会通过六维力测模块进行重力补偿算法然后传导至力控制器内，然后力控制器会将数据传输至总控制器内，然后总控制器对穿刺机器人进行相应的调整，可以有效的降低在工作时对针点附近的破坏，防止手术创伤的加重，同时本实用新型专利技术在工作的过程中，通过六维力侧模块和力控制器进行辅助控制进行工作，可以有效的提高本实用新型专利技术的工作精准度，可以有效的降低因人工操作而产生的失误。可以有效的降低因人工操作而产生的失误。可以有效的降低因人工操作而产生的失误。

【技术实现步骤摘要】
一种穿刺手术机器人穿刺激发装置


[0001]本技术属于医疗设备相关
，具体涉及一种穿刺手术机器人穿刺激发装置。

技术介绍

[0002]穿刺手术通过机器人系统进行操作，不仅可以实现实时的穿刺针路径引导，还能够克服人手震颤的影响，极大的提高手术精度。
[0003]现有的穿刺手术机器人穿刺激发装置技术存在以下问题：现有的穿刺手术机器人穿刺激发装置在工作时可能会破坏针点附近的人体组织，加重手术创伤。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种穿刺手术机器人穿刺激发装置，以解决上述
技术介绍
中提出的加重手术创伤的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种穿刺手术机器人穿刺激发装置，包括穿刺模组和调节滑块，所述穿刺模组的右侧中间偏上位置处套接有调节滑块，所述调节滑块的右侧中间位置处设置有套接块，所述穿刺模组的左侧中间偏上位置处设置有六维力测模块，所述六维力测模块的左侧位置处设置有力控制器。
[0006]优选的，所述力控制器包括低压直流驱动器、抱闸器、无框力矩电机、谐波减速器、增量编码器和单阀绝对值编码器，所述低压直流驱动器的右侧位置处设置有单阀绝对值编码器，所述单阀绝对值编码器的右侧位置处设置有增量编码器，所述增量编码器的右侧位置处设置有抱闸器，所述抱闸器的右侧位置处设置有无框力矩电机，所述抱闸器的右侧位置处设置有无框力矩电机，所述无框力矩电机的右侧中间位置处套接有谐波减速器。
[0007]优选的，所述穿刺模组内设置有220V交流电机。
[0008]优选的，所述调节滑块内设置有步进电机。
[0009]优选的，所述套接块为T型结构，且套接块内设置有圆形通孔结构。
[0010]与现有技术相比，本技术提供了一种穿刺手术机器人穿刺激发装置，具备以下有益效果：本技术在现有的设备的基础上加装了新型的六维力测模块和力控制器，在本技术工作的过程中，本技术所受力会通过六维力测模块进行重力补偿算法然后传导至力控制器内，然后力控制器会将数据传输至总控制器内，然后总控制器对穿刺机器人进行相应的调整，通过上述工作步骤可以有效的降低本技术在工作时对针点附近的破坏，有效的防止手术创伤的加重，同时本技术在工作的过程中，通过六维力侧模块和力控制器进行辅助控制进行工作，可以有效的提高本技术的工作精准度，可以有效的降低因人工操作而产生的失误。
附图说明
[0011]附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用
新型的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制，在附图中：
[0012]图1为本技术提出的一种穿刺手术机器人穿刺激发装置结构示意图；
[0013]图2为本技术提出的力控制器结构示意图；
[0014]图3为本技术提出的一种穿刺手术机器人穿刺激发装置工作结构示意图；
[0015]图中：1、力控制器；2、穿刺模组；3、调节滑块；4、套接块；5、六维力测模块；11、低压直流驱动器；12、抱闸器；13、无框力矩电机；14、谐波减速器；15、增量编码器；16、单阀绝对值编码器。
具体实施方式
[0016]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0017]请参阅图1-3，本技术提供一种技术方案：一种穿刺手术机器人穿刺激发装置，包括穿刺模组2和调节滑块3，穿刺模组2的右侧中间偏上位置处套接有调节滑块3，穿刺模组2内设置有220V交流电机，调节滑块3内设置有步进电机，采用上述设置可以实现调节滑块3在穿刺模组3上平稳的运行滑动工作，调节滑块3的右侧中间位置处设置有套接块4，套接块4为T型结构，且套接块4内设置有圆形通孔结构，采用上述设置便于使用者安装固定穿刺模块等设备，穿刺模组2的左侧中间偏上位置处设置有六维力测模块5，六维力测模块5的左侧位置处设置有力控制器1，力控制器1包括低压直流驱动器11、抱闸器12、无框力矩电机13、谐波减速器14、增量编码器15和单阀绝对值编码器16，低压直流驱动器11的右侧位置处设置有单阀绝对值编码器16，单阀绝对值编码器16的右侧位置处设置有增量编码器15，增量编码器15和单阀绝对值编码器16可以提供有效的数据运算功能，增量编码器15的右侧位置处设置有抱闸器12，抱闸器12的右侧位置处设置有无框力矩电机13，抱闸器12的右侧位置处设置有无框力矩电机13，无框力矩电机13的右侧中间位置处套接有谐波减速器14，无框力矩电机13和谐波减速器14可以辅助调整穿刺模块2。
[0018]本技术的工作原理及使用流程：本技术安装好过后，使用者先检查本技术外部外观是否完好，确认本技术处于可以正常工作的状态，然后使用者将本技术移至所需使用的位置处，使用者先将穿刺模组通过套接块4安装固定在本技术上，接着使用者通过力控制器1安装固定至穿刺设备上，然后使用者通过穿刺设备启动本技术，在本技术工作的过程中，首先会通过穿刺设备对本技术进行控制，穿刺设备上的总控制器会调整调节滑块3在穿刺模组2上的位置，然后套接块4内的穿刺模组会进行正常的穿刺工作，在穿刺模组工作的过程中，本技术所受力会通过六维力测模块5进行重力补偿算法然后传导至力控制器1内，然后力控制器1会将数据传输至总控制器内，然后总控制器对穿刺机器人进行相应的调整，通过上述工作步骤可以有效的降低本技术在工作时对针点附近的破坏，有效的防止手术创伤的加重，同时本技术在工作的过程中，通过六维力侧模块5和力控制器1进行辅助控制进行工作，可以有效的提高本技术的工作精准度，可以有效的降低因人工操作而产生的失误。
[0019]尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，
可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种穿刺手术机器人穿刺激发装置，包括穿刺模组(2)和调节滑块(3)，其特征在于：所述穿刺模组(2)的右侧中间偏上位置处套接有调节滑块(3)，所述调节滑块(3)的右侧中间位置处设置有套接块(4)，所述穿刺模组(2)的左侧中间偏上位置处设置有六维力测模块(5)，所述六维力测模块(5)的左侧位置处设置有力控制器(1)。2.根据权利要求1所述的一种穿刺手术机器人穿刺激发装置，其特征在于：所述力控制器(1)包括低压直流驱动器(11)、抱闸器(12)、无框力矩电机(13)、谐波减速器(14)、增量编码器(15)和单阀绝对值编码器(16)，所述低压直流驱动器(11)的右侧位置处设置有单阀绝对值编码器(16)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李振晓，宋岭，韩玥，牛福永，
申请(专利权)人：苏州新医智越机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：