控制台、医生控制台及手术机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种控制台、医生控制台及手术机器人，所述医生控制台包括开放式显示装置、沉浸式显示装置以及基座；所述开放式显示装置和所述沉浸式显示装置分别与所述基座连接，所述开放式显示装置和所述沉浸式显示装置用于供操作者选择性使用观察。如此配置，可以兼容开放式观察和沉浸式观察两种术中观察模式、一方面可适应不同操作者不同的操作需求和偏好，另一方面可通过切换观察交互方式，避免操作者长时间保持单一姿态操作造成工作疲劳。操作者长时间保持单一姿态操作造成工作疲劳。操作者长时间保持单一姿态操作造成工作疲劳。

【技术实现步骤摘要】
控制台、医生控制台及手术机器人


[0001]本技术涉及机器人辅助手术系统领域，特别涉及一种控制台、医生控制台及手术机器人。

技术介绍

[0002]近年来，随着机器人相关技术的应用和发展，特别是计算技术的发展，医用患者端机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。其中，微创伤手术机器人可以通过介入治疗的方式减轻操作者在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，使患者创伤小、失血少、术后感染少、术后恢复快。
[0003]微创伤手术机器人能够使操作者在主操控台处通过二维或三维的显示装置观察病人体内的组织特征，并以遥控方式或远程方式操控从操作机器人上的机械臂及手术工具器械来完成手术的操作。操作者能够以与传统手术相同的方式及感觉来完成微创伤手术的操作，大大减轻了操作者进行微创伤手术时的困难程度，同时也提高了手术的效率和安全性。在微创伤手术中，显示装置能够为操作者提供直观的影像，是非常重要的一部分。现有的手术机器人的显示装置均采用单一的模式供操作者进行观察和交互；由于不同操作者不同的操作需求和偏好不同，人眼在不同的观察角度状态下，操作手感也不同，如果只采用一种显示模式，手术过程中，操作者需长时间保持单一姿态操作，容易造成工作疲劳；此外，为了使得显示设备能够向操作者提供高质量的图像，目前手术机器人的显示装置由开放式发展为沉浸式，逐渐利用沉浸式显示设备来替代开放式显示设备。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种控制台、医生控制台及手术机器人，以解决现有技术问题中的一种或者多种。
[0005]为解决上述技术问题，根据本技术的第一个方面，提供了一种医生控制台，用于手术机器人，其包括：开放式显示装置、沉浸式显示装置以及基座；所述开放式显示装置和所述沉浸式显示装置分别与所述基座连接，所述开放式显示装置和所述沉浸式显示装置用于供操作者选择性观察。
[0006]可选的，在所述医生控制台中，所述沉浸式显示装置与所述开放式显示装置通过光路连接，所述沉浸式显示装置利用所述开放式显示装置所显示的图像作为信号源。
[0007]可选的，在所述医生控制台中，所述开放式显示装置围绕沿水平向设置的轴线在第一位置和第二位置间可转动地与所述基座连接，所述沉浸式显示装置相对于所述基座在第三位置和第四位置间可移动地设置；当所述开放式显示装置处于所述第一位置，且所述沉浸式显示装置处于所述第三位置时，所述沉浸式显示装置通过反射模块反射所述开放式显示装置所显示的图像，以供操作者观察。
[0008]可选的，在所述医生控制台中，当所述开放式显示装置处于所述第二位置时，所述开放式显示装置所显示的图像用于供操作者观察，所述开放式显示装置所显示的图像与所
述操作者之间的间距为第一距离；当所述开放式显示装置处于所述第一位置，且所述沉浸式显示装置处于所述第三位置时，所述开放式显示装置所显示的图像通过所述沉浸式显示装置至所述操作者之间的光路距离为第二距离；所述第一距离与所述第二距离相等。
[0009]可选的，在所述医生控制台中，当所述开放式显示装置处于所述第一位置，且所述沉浸式显示装置处于所述第三位置时，所述开放式显示装置至所述反射模块之间的光路为入射光路，所述反射模块至所述操作者之间的光路为出射光路；所述入射光路与所述开放式显示装置之间的夹角，与所述开放式显示装置处于所述第二位置时，所述操作者的观察视线与所述开放式显示装置之间的夹角相同。
[0010]可选的，在所述医生控制台中，所述出射光路与水平方向的夹角的范围在30
°
～80
°
之间。
[0011]可选的，在所述医生控制台中，所述沉浸式显示装置与所述开放式显示装置分别与一相同的信号源连接，用于分别显示相同的图像。
[0012]可选的，在所述医生控制台中，所述医生控制台还包括切换装置，所述切换装置用于供操作者在所述开放式显示装置和所述沉浸式显示装置之间切换选择。
[0013]可选的，在所述医生控制台中，所述沉浸式显示装置通过翻折、滑移、转动、升降或平移的方式可移动地与所述基座连接。
[0014]为解决上述技术问题，根据本技术的第二个方面，还提供了一种手术机器人，其包括：如上所述的医生控制台。
[0015]为解决上述技术问题，根据本技术的第三个方面，还提供了一种控制台，用于主从式机器人，其包括：第一显示装置、第二显示装置以及基座；所述第一显示装置与所述第二显示装置连接至所述基座，所述第一显示装置用于供操作者在第一姿态下使用观察，所述第二显示装置用于供操作者在第二姿态下使用观察，所述第一姿态与所述第二姿态不同。
[0016]可选的，在所述控制台中，所述第一显示装置与所述第二显示装置之间的相对位置关系可变。
[0017]可选的，在所述控制台中，所述第一显示装置的显示区域大于所述第二显示装置的显示区域，使用时，所述第二显示装置更靠近所述操作者。
[0018]可选的，在所述控制台中，所述第一显示装置为开放式显示装置，所述第二显示装置为沉浸式显示装置。
[0019]综上所述，在本技术提供的控制台、医生控制台及手术机器人中，所述医生控制台包括开放式显示装置、沉浸式显示装置以及基座；所述开放式显示装置和所述沉浸式显示装置分别与所述基座连接，所述开放式显示装置和所述沉浸式显示装置用于供操作者选择性使用观察。如此配置，可以兼容开放式观察和沉浸式观察两种术中观察模式、一方面可适应不同操作者不同的操作需求和偏好，另一方面可通过切换观察交互方式，避免操作者长时间保持单一姿态操作造成工作疲劳。
附图说明
[0020]本领域的普通技术人员将会理解，提供的附图用于更好地理解本技术，而不对本技术的范围构成任何限定。其中：
[0021]图1是本技术一实施例的手术机器人的使用场景的示意图；
[0022]图2是本技术一实施例的医生控制台的示意图；
[0023]图3是本技术一实施例的医生控制台于开放式观察模式下的示意图；
[0024]图4是本技术一实施例的医生控制台于沉浸式观察模式下的示意图；
[0025]图5是本技术一实施例的医生控制台于开放式观察模式下的光路示意图；
[0026]图6是本技术一实施例的医生控制台于沉浸式观察模式下的光路示意图；
[0027]图7是本技术一实施例的另一种沉浸式显示装置的示意图；
[0028]图8A是本技术一实施例第一个优选示例的医生控制台的示意图；
[0029]图8B是图8A的医生控制台的模式切换的示意图；
[0030]图8C是图8B的医生控制台的使用场景的示意图；
[0031]图9A是本技术一实施例第二个优选示例的医生控制台的示意图；
[0032]图9B是图9A的医生控制台的模式切换的示意图；
[0033]图9C是图9B的医生控制台的使用场景的示意图；
[0034]图10A是本实用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种医生控制台，用于手术机器人，其特征在于，包括：开放式显示装置、沉浸式显示装置以及基座；所述开放式显示装置和所述沉浸式显示装置分别与所述基座连接，所述开放式显示装置和所述沉浸式显示装置用于供操作者选择性观察。2.根据权利要求1所述的医生控制台，其特征在于，所述沉浸式显示装置与所述开放式显示装置通过光路连接，所述沉浸式显示装置利用所述开放式显示装置所显示的图像作为信号源。3.根据权利要求2所述的医生控制台，其特征在于，所述开放式显示装置围绕沿水平向设置的轴线在第一位置和第二位置间可转动地与所述基座连接，所述沉浸式显示装置相对于所述基座在第三位置和第四位置间可移动地设置；当所述开放式显示装置处于所述第一位置，且所述沉浸式显示装置处于所述第三位置时，所述沉浸式显示装置通过反射模块反射所述开放式显示装置所显示的图像，以供操作者观察。4.根据权利要求3所述的医生控制台，其特征在于，当所述开放式显示装置处于所述第二位置时，所述开放式显示装置所显示的图像用于供操作者观察，所述开放式显示装置所显示的图像与所述操作者之间的间距为第一距离；当所述开放式显示装置处于所述第一位置，且所述沉浸式显示装置处于所述第三位置时，所述开放式显示装置所显示的图像通过所述沉浸式显示装置至所述操作者之间的光路距离为第二距离；所述第一距离与所述第二距离相等。5.根据权利要求3所述的医生控制台，其特征在于，当所述开放式显示装置处于所述第一位置，且所述沉浸式显示装置处于所述第三位置时，所述开放式显示装置至所述反射模块之间的光路为入射光路，所述反射模块至所述操作者之间的光路为出射光路；所述入射光路与所述开放式显示装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：李明，江卫，胡忠华，何超，王旭光，
申请(专利权)人：微创上海医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：