一种带有标定的并联万向夹持装置及其使用方法制造方法及图纸

本公开提出了一种带有标定的并联万向夹持装置及其使用方法，包括万向夹持器、固定基座以及标定针，所述万向夹持器与标定针分别固定在固定基座上，所述标定针用于实现万向夹持器1的坐标标定。本公开的夹持装置通过设置标定针实现坐标标定，可以实现机械臂坐标与其他装置坐标的统一，形成统一的坐标系，实现统一的定量描述，标定后，根据移动的路径，多个装置在统一坐标下并联同步执行各自的操作，能够提高各个装置动作配合度，能够实现骨骼的夹持和正骨操作。正骨操作。正骨操作。

【技术实现步骤摘要】
一种带有标定的并联万向夹持装置及其使用方法


[0001]本公开涉及医疗器械相关
，具体的说，是涉及一种带有标定的并联万向夹持装置及其使用方法。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的
技术介绍
信息，并不必然构成在先技术。
[0003]随着机器人的发展，越来越多的领域采用机器人代替人工，同时在医学领域机器人的应用越来越广泛，如医学材料的运输、机器人护理等，由于正骨科室的特殊性，如正骨操作需要依赖医生的经验等问题，机器人的应用存在一定的难题，专利技术人发现，现有的机器人辅助正骨医疗手术平台系统，由计算机辅助手术规划软件和正骨机器人两大部分组成,其中计算机辅助手术规划软件可以导入患者骨折处的X光图像,机器人则在医生的控制下完成拉伸牵引,旋转,模拟手法复位等动作,使患者骨折处闭合复位。其中，为实现对正骨部分夹持，一般采用机械手对不同位置的夹持，不同位置的夹持角度的位置不同，不能实现准确对位，容易对患者造成二次伤害。

技术实现思路

[0004]本公开为了解决上述问题，提出了一种带有标定的并联万向夹持装置及其使用方法，通过设置标定针，可以实现多装置的坐标系的标定，统一坐标系，实现多装置的协同工作。
[0005]为了实现上述目的，本公开采用如下技术方案：
[0006]一个或多个实施例提供了一种带有标定的并联万向夹持装置，包括万向夹持器、固定基座以及标定针，所述万向夹持器与标定针分别固定在固定基座上，所述标定针用于实现并联万向夹持装置的坐标标定。
[0007]一个或多个实施例提供了一种带有标定的并联万向夹持装置的使用方法，包括如下步骤：
[0008]控制与并联万向夹持装置连接的机械臂移动，将标定针插入至坐标标定装置，使得标定针与标定点重合，读取标定点在机械臂坐标系中的坐标；
[0009]读取机械臂的第一位置坐标，将机械臂移动至第一位置以使得万向夹持器在合适的位置夹持第一夹持物；
[0010]读取与坐标标定装置连接的第二装置固定的第二夹持物的第二目标位置，根据第二目标位置获得第一夹持物的第一目标位置，所述第一目标位置使得第一夹持物与在第二目标位置的第二夹持物按照设定的位置对接；
[0011]控制机械臂移动，使机械臂带动第一夹持物移动到第一目标位置，以使得第一夹持物和第二夹持物完成对接。
[0012]与现有技术相比，本公开的有益效果为：
[0013](1)本公开的夹持装置通过设置标定针实现坐标标定，可以实现机械臂坐标与其他装置坐标的统一，实现统一的定量描述，标定后，根据移动的路径，多个装置在统一坐标下并联同步执行各自的操作，能够提高各个装置动作配合度，能够实现骨骼的夹持和正骨操作。
[0014](2)本公开提供了一种将机械臂和断骨连接为一体的方法，实现运用机械臂带动骨骼移动的功能，同时兼具读取坐标系中任一点坐标的功能。
附图说明
[0015]构成本公开的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的限定。
[0016]图1是本公开实施例1的夹持装置的结构示意图；
[0017]图2是本公开实施例1的万向夹持器1的结构示意图；
[0018]图3是本公开实施例1的末端夹持机构106的结构示意图；
[0019]图4是本公开实施例1的标定针2的结构示意图；
[0020]图5是本公开实施例1的固定基座3的结构示意图；
[0021]图6是本公开实施例1的夹持装置与机械臂的安装后的结构示意图；
[0022]图7是本公开实施例1的坐标标定装置的结构示意图；
[0023]其中：1、万向夹持器，2、标定针，3、固定基座，4、机械臂；
[0024]101万向转动部件、102、滑动杆，103、凸形块，104、旋转块，105、压紧块，106、末端夹持机构，107、偏心杆，108、球头连杆，109、端盖，110、滑杆，111、螺母；
[0025]2-1、底座，2-2、金属针，201、支撑架，202、标定孔。
具体实施方式：
[0026]下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。
[0027]应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本公开提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0028]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的各个实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将结合附图对实施例进行详细描述。
[0029]实施例1
[0030]在一个或多个实施方式中公开的技术方案中，如图1-5所示，一种带有标定的并联万向夹持装置，包括万向夹持器1、固定基座3以及标定针2，所述万向夹持器1与标定针2分别固定在固定基座3上，所述标定针用于实现并联万向夹持装置的坐标标定。
[0031]本实施例夹持装置通过设置标定针实现坐标标定，可以实现多个本实施例的夹持装置或者本实施例的装置与其他装置的相互配合协同，形成统一的坐标系，提高各个装置
动作配合度，能够实现骨骼的夹持和正骨操作。
[0032]在一些实施例中，万向夹持器1的结构可以如图2所示，所述万向夹持器1包括依次连接的万向转动部件101、滑动杆102、以及设置在滑动杆102上的末端夹持机构106。
[0033]可选的，万向转动部件101可以采用万向节，具体的结构可包括球头连杆108和设置在球头连杆108两端的端盖109，所述端盖109内设置与球头连杆108的球头匹配的凹槽。万向转动部件101可以实现三维空间内的转动，作为万向夹持器1的转动关节，提高了角度调节的灵活性。
[0034]进一步地，所述滑动杆102包括滑动杆杆体，以及设置在滑动杆102杆体内设定长度和宽度的滑槽。通过滑槽固定末端夹持机构106，通过滑动杆能够实现末端夹持机构106的远近滑动。
[0035]为了提高装置的通用性，可设置的，所述滑动杆102两端分别设置第一固定部第二固定部，所述第一固定部和第二固定部相匹配，可以实现多个相同滑动杆102的级联，从而扩展本装置的万向夹持器1的长度，同时每个滑动杆102上分别设置末端夹持机构106可以实现多点夹持，提高夹持的稳定性和间隔距离。滑动杆102可以作为万向夹持器1的滑动关节。
[0036]可选的，所述第一固定部和第二固定部可以设置螺纹配合，第一固定部和第二固定部分别设置为螺纹孔或螺纹杆，进一步的，为提高固定的可靠性，所述第一固定部和第二固定部的连接处设置偏心杆107，也可以在万向转动部件101的端盖1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带有标定的并联万向夹持装置，其特征是：包括万向夹持器、固定基座以及标定针，所述万向夹持器与标定针分别固定在固定基座上，所述标定针用于实现并联万向夹持装置的坐标标定。2.如权利要求1所述的一种带有标定的并联万向夹持装置，其特征是：所述万向夹持器包括依次连接的万向转动部件、滑动杆、以及设置在滑动杆上的末端夹持机构。3.如权利要求2所述的一种带有标定的并联万向夹持装置，其特征是：万向转动部件包括球头连杆和设置在球头连杆两端的端盖，所述端盖内设置与球头连杆的球头匹配的凹槽。4.如权利要求2所述的一种带有标定的并联万向夹持装置，其特征是：所述滑动杆包括滑动杆杆体，以及设置在滑动杆杆体内设定长度和宽度的滑槽。5.如权利要求2所述的一种带有标定的并联万向夹持装置，其特征是：所述滑动杆两端分别设置第一固定部第二固定部，所述第一固定部和第二固定部相匹配。6.如权利要求2所述的一种带有标定的并联万向夹持装置，其特征是：所述末端夹持机构包括滑杆，设置在滑杆上依次设置的凸形块、旋转块和压紧块，所述凸形块上端设置凸台，通过凸台与旋转块可转动连接，所述旋转块与压紧块的接触面上设置螺纹针固定孔。7.如权利要求6所述的一种带有标定的并联万向夹持装置，其特征是：所述滑杆采用螺杆和螺母，螺杆和螺母的紧配合，将末...

【专利技术属性】
技术研发人员：毕建平，张勤河，马平，
申请(专利权)人：山东中医药大学附属医院，
类型：发明
国别省市：