激光美容系统及应用激光美容系统进行激光美容的方法技术方案

本发明专利技术公开了一种激光美容系统及应用激光美容系统进行激光美容的方法，所述激光美容系统包括机器人和激光美容仪；其中：所述机器人，包括机械臂，所述机器臂包括一末端执行器，所述末端执行器用于抓握所述激光美容仪；所述激光美容仪，包括由RGBD传感器组成的视觉系统和激光发射装置，用于在所述机械臂的控制下通过所述视觉系统采集人脸数据，以及按照轨迹规划进行运动，通过所述激光发射装置完成激光美容中的平扫操作。通过本发明专利技术实施例，在激光美容的平扫操作中，无需人工干预，不再需要雇佣美容顾问，可以降低美容院的人工成本，从而降低美容院的运营成本，且可以消除由于人为因素影响激光美容过程，降低出现医疗事故的机率，消除安全隐患。消除安全隐患。消除安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
激光美容系统及应用激光美容系统进行激光美容的方法


[0001]本专利技术涉及激光美容领域，特别涉及一种激光美容系统及应用激光美容系统进行激光美容的方法。

技术介绍

[0002]目前，在美容院中，一般是由持有医师执照的美容顾问来进行人工美容操作，而持有医师执照的美容顾问对于美容院来说是一项极高的开销，造成美容院运营成本较高，并且美容效果还依赖于美容顾问的健康状态和/或心理状态，如果美容顾问健康状态和/或心理状态不稳定，就有可能会影响到激光美容过程，严重的甚至还可能会现出医疗事故，存在较高的安全隐患。
[0003]所以，有必要提供一种新的美容方法，以降低美容院的运营成本，消除潜在的安全隐患。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供的一种激光美容系统及应用激光美容系统进行激光美容的方法，在激光美容的平扫操作中，无需人工干预，不再需要雇佣美容顾问，可以降低美容院的人工成本，从而降低美容院的运营成本，且可以消除由于人为因素影响激光美容过程，降低出现医疗事故的机率，消除安全隐患。
[0005]本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案如下：
[0006]根据本专利技术实施例的一个方面，提供的一种激光美容系统，所述激光美容系统包括机器人和激光美容仪；其中：
[0007]所述机器人，包括机械臂，所述机器臂包括一末端执行器，所述末端执行器用于抓握所述激光美容仪；
[0008]所述激光美容仪，包括由RGBD传感器组成的视觉系统和激光发射装置，用于在所述机械臂的控制下通过所述视觉系统采集人脸数据，以及按照轨迹规划进行运动，通过所述激光发射装置完成激光美容中的平扫操作。
[0009]在一个可能的设计中，所述激光美容仪用于在所述机械臂的控制下通过所述视觉系统采集人脸数据，包括：
[0010]利用所述机器人的末端执行器抓握激光美容仪；
[0011]在机械臂控制下通过所述视觉系统扫描采集人脸数据，获得不同角度的人脸RGB图像及深度图。
[0012]在一个可能的设计中，所述激光美容仪还用于：根据采集到的所述人脸数据进行人脸建模及人脸区域划分，包括：
[0013]根据采集的所述人脸数据，进行用户在固定姿态下的人脸建模；
[0014]利用CNN进行人脸识别，获得人脸的特征点，确定人脸五官及轮廓的二维位置；
[0015]采用预设算法，将所述人脸五官及轮廓的位置投影到人脸模型上，并进行划分人
脸区域。
[0016]在一个可能的设计中，所述激光美容仪还用于：根据不同的人脸区域，对所述人脸模型进行采样，形成采样点集；包括：
[0017]根据不同的人脸区域，用不同的方式进行采样点采样；
[0018]对采样后的采样点进行排序，形成排序后的采样点集。
[0019]在一个可能的设计中，所述激光美容仪用于按照轨迹规划进行运动，通过所述激光发射装置完成激光美容中的平扫操作，包括：
[0020]对排序后的所述人脸模型的采样点集进行轨迹规划；
[0021]所述机器人的末端执行器抓握激光美容仪，按照所述轨迹规划进行运动；
[0022]所述激光美容仪激发激光发射装置，并在所述机械臂的控制下按照所述轨迹规划进行运动，通过所述激光发射装置完成激光美容中的平扫操作。
[0023]根据本专利技术实施例的另一个方面，提供的一种应用机器人进行激光美容的方法，所述方法包括：
[0024]机器人控制激光美容仪采集人脸数据；
[0025]根据采集到的所述人脸数据进行人脸建模及人脸区域划分；
[0026]根据不同的人脸区域，对所述人脸模型进行采样，形成采样点集；
[0027]根据所述人脸模型的采样点集进行轨迹规划，控制机器人按照所述轨迹规划进行运动，带动激光美容仪完成激光美容中的平扫操作。
[0028]在一个可能的设计中，所述机器人包括机械臂，所述机器臂包括一末端执行器；所述激光美容仪包括由RGBD传感器组成的视觉系统和激光发射装置；
[0029]所述机器人控制激光美容仪采集人脸数据，包括：
[0030]所述机器人的末端执行器抓握激光美容仪；
[0031]所述机器人通过机械臂控制所述激光美容仪通过所述视觉系统扫描采集人脸数据，获得不同角度的人脸RGB图像及深度图。
[0032]在一个可能的设计中，所述根据采集到的所述人脸数据进行人脸建模及人脸区域划分，包括：
[0033]根据采集的所述人脸数据，进行用户在固定姿态下的人脸建模；
[0034]利用CNN进行人脸识别，获得人脸的特征点，确定人脸五官及轮廓的二维位置；
[0035]采用预设算法，将所述人脸五官及轮廓的位置投影到人脸模型上，并进行划分人脸区域。
[0036]在一个可能的设计中，所述根据不同的人脸区域，对所述人脸模型进行采样，形成采样点集；包括：
[0037]根据不同的人脸区域，用不同的方式进行采样点采样；
[0038]对采样后的采样点进行排序，形成排序后的采样点集。
[0039]在一个可能的设计中，所述根据所述人脸模型的采样点集进行轨迹规划，控制机器人按照所述轨迹规划进行运动，带动激光美容仪完成激光美容中的平扫操作；包括：
[0040]对排序后的所述人脸模型的采样点集进行轨迹规划；
[0041]所述机器人的末端执行器抓握激光美容仪，按照所述轨迹规划进行运动；
[0042]所述激光美容仪激发激光发射装置，并在所述机械臂的控制下按照所述轨迹规划
进行运动，通过所述激光发射装置完成激光美容中的平扫操作。
[0043]与相关技术相比，本专利技术实施例提供的一种激光美容系统及应用激光美容系统进行激光美容的方法，所述激光美容系统包括机器人和激光美容仪；其中：所述机器人，包括机械臂，所述机器臂包括一末端执行器，所述末端执行器用于抓握所述激光美容仪；所述激光美容仪，包括由RGBD传感器组成的视觉系统和激光发射装置，用于在所述机械臂的控制下通过所述视觉系统采集人脸数据，以及按照轨迹规划进行运动，通过所述激光发射装置完成激光美容中的平扫操作。通过本专利技术实施例，通过激光美容仪配置视觉系统，在被协作式机器人的末端执行器抓握后，在机器人的机械臂的控制下通过所述视觉系统采集人脸数据，以及按照轨迹规划进行运动，通过所述激光发射装置完成激光美容中的平扫操作，在激光美容的平扫操作中，无需人工干预，不再需要雇佣美容顾问，可以降低美容院的人工成本，从而降低美容院的运营成本；并且，在激光美容的平扫操作中，由于无需人工干预，可以消除由于人为因素影响激光美容过程，降低出现医疗事故的机率，消除安全隐患。
附图说明
[0044]图1为本专利技术提供的一种激光美容系统的结构示意图；
[0045]图2为本专利技术提供的一种激光美容系统中机器人末端执行器与激光美容仪相结合的结构示意图；
[0046]图3为本专利技术提供的一种激光美容系统进行采集人脸数据的路径示意图；<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光美容系统，其特征在于，所述激光美容系统包括机器人和激光美容仪；其中：所述机器人，包括机械臂，所述机器臂包括一末端执行器，所述末端执行器用于抓握所述激光美容仪；所述激光美容仪，包括由RGBD传感器组成的视觉系统和激光发射装置，用于在所述机械臂的控制下通过所述视觉系统采集人脸数据，以及按照轨迹规划进行运动，通过所述激光发射装置完成激光美容中的平扫操作。2.如权利要求1所述的激光美容系统，其特征在于，所述激光美容仪用于在所述机械臂的控制下通过所述视觉系统采集人脸数据，包括：利用所述机器人的末端执行器抓握激光美容仪；在机械臂控制下通过所述视觉系统扫描采集人脸数据，获得不同角度的人脸RGB图像及深度图。3.如权利要求2所述的激光美容系统，其特征在于，所述激光美容仪还用于：根据采集到的所述人脸数据进行人脸建模及人脸区域划分，包括：根据采集的所述人脸数据，进行用户在固定姿态下的人脸建模；利用CNN进行人脸识别，获得人脸的特征点，确定人脸五官及轮廓的二维位置；将所述人脸五官及轮廓的位置投影到人脸模型上，并进行划分人脸区域。4.如权利要求3所述的激光美容系统，其特征在于，所述激光美容仪还用于：根据不同的人脸区域，对所述人脸模型进行采样，形成采样点集；包括：根据不同的人脸区域，用不同的方式进行采样点采样；对采样后的采样点进行排序，形成排序后的采样点集。5.如权利要求4所述的激光美容系统，其特征在于，所述激光美容仪用于按照轨迹规划进行运动，通过所述激光发射装置完成激光美容中的平扫操作，包括：对排序后的所述人脸模型的采样点集进行轨迹规划；所述机器人的末端执行器抓握激光美容仪，按照所述轨迹规划进行运动；所述激光美容仪激发激光发射装置，并在所述机械臂的控制下按照所述轨迹规划进行运动，通过所述激光发射装置完成激光美容中的平扫操作。6.一种应用机器人进行激光美容...

【专利技术属性】
技术研发人员：李卓钧，王涛，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器智能有限公司，
类型：发明
国别省市：