手术机器人的手腕制造技术

本实用新型专利技术提供了一种手术机器人的手腕，属于医疗器械技术领域。它解决了现有的手术机器人手腕的第七轴与第六轴端部连接，存在体积较大、散热效果差的问题。本手术机器人的手腕，包括框架一、固定在框架一内的定子一和穿设于定子一内的转轴一，框架一的中部固定有框架二，框架二内固定有定子二，定子二内穿设有转轴二，转轴二的延长线与转轴一垂直相交，框架二远离框架一的一侧设有与框架一正对设置的风冷结构。本实用新型专利技术具有结构紧凑、设计合理、散热效果好等优点。散热效果好等优点。散热效果好等优点。

【技术实现步骤摘要】
手术机器人的手腕


[0001]本技术属于医疗器械
，涉及一种手术机器人的手腕。

技术介绍

[0002]微创手术机器人可以减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，使患者微创伤、失血少、术后感染少、术后恢复快。微创手术机器人系统通常使用主从式控制模式：操作者在对主手进行操作时，手部运动会带动主手随之运动，主手关节处传感器可以测量运动信息，通过主从控制算法将主手的运动映射到从手主动臂，从手主动臂各关节被动运动，带动手术器械实现相应运动。微创手术机器人的关键组成部分主要包括远程运动中心机构和手术器械，其机械结构的设计优劣直接影响了微创手术机器人的性能，也制约着系统中其他部件的研发与设计。现有手术机器人的手腕由第六轴和第七轴组成，第七轴的尾端与第六轴的端部连接，体积较大，存在第七轴散热效果差的问题。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种结构设计更加合理的手术机器人的手腕。
[0004]本技术的目的可通过下列技术方案来实现：
[0005]手术机器人的手腕，包括侧盖一、固定在侧盖一上的框架一、固定在框架一内的定子一和穿设于定子一内的转轴一，所述框架一的中部固定有框架二，所述的框架二内固定有定子二，所述的定子二内穿设有转轴二，所述转轴二的延长线与转轴一垂直相交，所述的侧盖一由框架一与框架二的侧部延伸至框架二的前部，所述的转轴一由侧盖一的侧部穿出，所述的转轴二由侧盖一的前部穿出。将框架一与框架二设计成不同的形状，框架一和框架二主要用于支撑驱动电路。
[0006]当转轴一作为第六轴、转轴二作为第七轴时，转轴一的一端与第五轴的框架固连，定子一/转轴一工作时，由于转轴一与第五轴的框架相对固定，将带动框架一以转轴一为旋转中心转动。定子二/转轴二工作时，转轴二沿自身中轴线旋转，可将手术器械固定到转轴二上。由于框架二设置在框架一的中部，减小了整体尺寸；由于设置了风冷结构，降低了框架一与框架二内部的温度。定子一与转轴一构成电机一，定子二与转轴二构成电机二，通电后可转轴一或转轴二可实现旋转。具体的，定子一为绕组，转轴一上具有铁芯，当定子一通电时，产生的磁场驱动铁芯动作，从而带动转轴一转动。转轴二的工作过程相同。转轴一通过轴承实现轴向定位，转轴二通过轴承实现轴向限位。
[0007]在上述的手术机器人的手腕中，所述的框架一远离框架二的一侧设有至少一个与框架二正对设置的开孔，所述的开孔处设有风冷结构；所述的风冷结构包括设于该开孔内的散热风扇。散热风扇工作时，产生的冷风依次经过框架一与框架二的内部，将由转轴一、转轴二产生的热量带走，有效降低框架一与框架二内部的温度。
[0008]在上述的手术机器人的手腕中，所述的开孔为两个。
[0009]在上述的手术机器人的手腕中，所述的框架一与框架二设于由侧盖一与侧盖二构成的筒状罩壳内，所述的侧盖二与侧盖一扣合设置，所述的框架一与框架二固定在侧盖一的内侧且伸入侧盖二内，侧盖二的后部具有与风冷结构对应设置的进风口。
[0010]在上述的手术机器人的手腕中，所述侧盖一的边缘至框架一与框架二之间的部分形成有与侧盖二的边缘配合设置的定位台阶，所述侧盖二的边缘贴靠在该定位台阶上，所述的定位台阶与侧盖二之间设有锁紧结构。
[0011]在上述的手术机器人的手腕中，所述的锁紧结构包括设于定位台阶上的锁紧座，所述的锁紧座上设有与框架一垂直设置的螺纹孔，所述的侧盖二上具有与螺纹孔相对设置的锁紧孔。通过螺钉穿入锁紧孔后与螺纹孔螺纹连接，实现将侧盖二与侧盖一固定的目的。其中，锁紧座可设置为多个，依次设置在定位台阶上。
[0012]与现有技术相比，本手术机器人的手腕具有以下优点：
[0013]由于框架二设置在框架一的中部，即框架一与框架二构成T字形结构，减小了整体尺寸；在框架一上设置风冷结构，且风冷结构与框架二正对设置，可降低框架一与框架二内的温度。
附图说明
[0014]图1是本技术提供的手腕的框架示意图。
[0015]图中，1、框架一；4、框架二；7、开孔；9、侧盖一；10、定位台阶；11、锁紧座。
具体实施方式
[0016]以下是本技术的具体实施例并结合附图，对本技术的技术方案作进一步的描述，但本技术并不限于这些实施例。
[0017]手术机器人的手腕，如图1所示，包括框架一1和框架二4，框架一1内设有定子一和穿设于定子一内的转轴一，转轴一沿框架一1的长度方向延伸，框架二4内固定有定子二，定子二内穿设有转轴二，转轴二的延长线与转轴一垂直相交，框架二4远离框架一1的一侧设有与框架一1正对设置的风冷结构。本实施例中，转轴一作为手术机器人的第六轴，转轴二作为第七轴时，转轴一的一端与第五轴的框架固连，定子一/转轴一工作时，由于转轴一与第五轴的框架相对固定，将带动框架一1以转轴一为旋转中心转动。定子二/转轴二工作时，转轴二沿自身中轴线旋转，可将手术器械固定到转轴二上。由于框架二4设置在框架一1的中部，减小了整体尺寸；由于设置了风冷结构，降低了框架一1与框架二4内部的温度。定子一与转轴一构成电机一，定子二与转轴二构成电机二，通电后可转轴一或转轴二可实现旋转。具体的，定子一为绕组，转轴一上具有铁芯，当定子一通电时，产生的磁场驱动铁芯动作，从而带动转轴一转动。转轴二的工作过程相同。转轴一通过轴承实现轴向定位，转轴二通过轴承实现轴向限位。
[0018]如图1所示，框架一1远离框架二4的一侧设有至少一个与框架二4正对设置的开孔7，风冷结构包括设于该开孔7内的散热风扇。散热风扇工作时，产生的冷风依次经过框架一1与框架二4的内部，将由转轴一、转轴二产生的热量带走，有效降低框架一1与框架二4内部的温度。如图1所示，开孔7为两个，相应设置的散热风扇为两个。
[0019]本实施例中，框架一1与框架二4设于由侧盖一9与侧盖二构成的筒状罩壳内，侧盖
二在图1中未示出，侧盖一9由框架一1与框架二4的侧部延伸至框架二4的前部，转轴一由侧盖一9的侧部穿出，转轴二由侧盖一9的前部穿出，侧盖二与侧盖一9扣合设置，框架一1与框架二4固定在侧盖一9的内侧且伸入侧盖二内，侧盖二的后部具有与风冷结构对应设置的进风口。
[0020]如图1所示，侧盖一9的边缘至框架一1与框架二4之间的部分形成有与侧盖二的边缘配合设置的定位台阶10，侧盖二的边缘贴靠在该定位台阶10上，定位台阶10与侧盖二之间设有锁紧结构。
[0021]如图1所示，锁紧结构包括设于定位台阶10上的锁紧座11，锁紧座11上设有与框架一1垂直设置的螺纹孔，侧盖二上具有与螺纹孔相对设置的锁紧孔。通过螺钉穿入锁紧孔后与螺纹孔螺纹连接，实现将侧盖二与侧盖一9固定的目的。其中，锁紧座11可设置为多个，依次设置在定位台阶10上。
[0022]本文中所描述的具体实施例仅仅是对本技术精神作举例说明。本技术所属
的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人的手腕，包括侧盖一(9)、固定在侧盖一(9)上的框架一(1)、固定在框架一(1)内的定子一和穿设于定子一内的转轴一，其特征在于，所述框架一(1)的中部固定有框架二(4)，所述的框架二(4)内固定有定子二，所述的定子二内穿设有转轴二，所述转轴二的延长线与转轴一垂直相交，所述的侧盖一(9)由框架一(1)与框架二(4)的侧部延伸至框架二(4)的前部，所述的转轴一由侧盖一(9)的侧部穿出，所述的转轴二由侧盖一(9)的前部穿出。2.根据权利要求1所述的手术机器人的手腕，其特征在于，所述的框架一(1)远离框架二(4)的一侧设有至少一个与框架二(4)正对设置的开孔(7)，所述的开孔(7)处设有风冷结构。3.根据权利要求2所述的手术机器人的手腕，其特征在于，所述的风冷结构包括设于开孔(7)内的散热风扇。4.根据权利要求2或3所述的手术机器人的手腕，其特征在于，所述的开孔(...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄宇，王了，
申请(专利权)人：重庆金山医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：