【技术实现步骤摘要】
一种包含恰约束支链的两自由度部分解耦并联机构
[0001]本专利技术涉及并联连接机构领域，更具体的说，尤其涉及一种包含恰约束支链的两自由度部分解耦并联机构。
技术介绍
[0002]并联机构于1938年首次被提出，主要的特点在于输出平台通过两条及以上的运动支链与固定平台连接构成空间多自由度多环闭链结构。并联机构因其具有强承载能力、高刚度、高精度等优点，被广泛应用于机器人结构、数控机床、多维传感器及运动模拟设备等领域。
[0003]并联机构具有两个以上的自由度，其输出平台向各个自由度的运动都是所有驱动单元的运动合成，且各驱动单元的运动与并联机构整体运动(即输入与输出)之间是非线性的，这将导致并联机构运动模型建立困难，运动控制复杂。并联机构的运动解耦是机构学研究的热点，可实现输出平台在某个自由度的运动不需要各个驱动单元的配合运动，具有运动建模简单、运动精度高、控制容易的优势。
[0004]目前对空间两自由度转动解耦并联机构的研究较少，现有的两自由度转动解耦并联机构如专利103624559A提出的一种两转动完全解耦并...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种包含恰约束支链的两自由度部分解耦并联机构，其特征在于：包括静平台总成(1)、动平台总成(3)和三条支链总成，三条支链总成分别为第一支链总成(4)、第二支链总成(2)和第三支链总成(5)，所述静平台总成(1)和动平台总成(3)通过三条支链总成连接；所述静平台总成(1)包括基座固定板(11)、推杆筒(12)、基座中间件(13)和第一阶梯轴(14)，所述推杆筒(12)设置有两个，且两个推杆筒(12)均竖直固定在基座固定板(11)的一侧，两个推杆筒(12)的轴心线垂直于基座固定板(11)设置，所述基座固定板(11)中部开设有光孔，基座中间件(13)顶部设置有竖直设置的定位杆，基座中间件(13)上的定位杆穿过穿过基座固定板(11)上光孔，基座中间件(13)通过内六角螺栓固定在所述基座固定板(11)上；所述基座中间件(13)整体呈倒U型，基座中间件(13)的两条侧边的耳部开设有定位孔，两个第一阶梯轴(14)分别穿过基座中间件(13)上的两个定位孔且两个第一阶梯轴(14)固定在基座中间件(13)上，两个第一阶梯轴(14)的轴心线与基座固定板(11)的上表面相平行；所述动平台总成(3)包括第五连接件(31)、第二阶梯轴(32)、立板(33)、垫板(34)和关节轴承(35)，所述关节轴承(35)内嵌在所述垫板(34)的中部，垫板(34)的左右两侧分别设置有一块竖直设置的立板(33)，两块立板(33)平行设置且对称设置在关节轴承(35)的两侧，两个第二阶梯轴(32)分别固定在两块立板(33)的上端，其中一个第二阶梯轴(32)远离另一个第二阶梯轴(32)的一侧固定有第五连接件(31)，所述第五连接件(31)呈轴状，第五连接件(31)和两个第二阶梯轴(32)的轴心线在同一条直线上且第五连接件(31)和两个第二阶梯轴(32)的轴心线垂直于立板(33)设置；所述第一支链总成(4)包括第一推杆(41)和第一连接件(42)，所述第一推杆(41)的上端设置在静平台总成(1)的一个推杆筒(12)内，第一推杆(41)的下端设置有轴套；所述第一连接件(42)的一端设置有第一连接阶梯轴，第一连接件(42)的另一端设置有第一连接套筒，第一推杆(41)下端的轴套与第一连接件(42)一端的第一连接阶梯轴通过轴承连接，所述动平台总成(3)的第五连接件(31)套装在所述第一连接件(42)另一端的第一连接套筒内；所述第二支链总成(2)包括包括第二推杆(21)、第二连接件(22)、第三连接件(23)和第四连接件(24)，所述第二推杆(21)的上端设置在静平台总成(1)的另一个推杆筒(12)内，第二推杆(21)的下端设置有轴套；所述第二连接件(22)的一端设置有第二连接阶...
【专利技术属性】
技术研发人员：李研彪，陈科，王泽胜，竺文涛，陈强，孙鹏，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：
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