一种基于可折叠片状驱动器的刚软复合驱动器制造技术

本发明专利技术公开一种基于可折叠片状驱动器的刚软复合驱动器，并提供其制作方法。该刚软复合驱动器由以下几部分组成：近端刚性连接件、中段刚性连接件、远端刚性连接件、近端关节驱动器和远端关节驱动器。其中，近端刚性连接件、中段刚性连接件和远端刚性连接件采用相同的材料，均有3D打印工艺加工而成，用于连接近端关节驱动器和远端关节驱动器，同时起到支撑整体结构的作用；近端关节驱动器和远端关节驱动器采用相同的材料与结构形式，包括可折叠片状驱动器、刚性隔板和应变限制层。分别改变近端关节驱动器和远端关节驱动器内的输入气压大小，即可改变其各自的弯曲角度与末端的输出力，进而实现两自由度运动。集成多个刚性连接件与关节驱动器，便可实现多自由度运动。本发明专利技术中的刚软复合驱动器可应用于多自由度灵巧手、手功能康复机器人、穿戴式设备等领域。穿戴式设备等领域。穿戴式设备等领域。

【技术实现步骤摘要】
一种基于可折叠片状驱动器的刚软复合驱动器


[0001]本专利技术属于软体机器人
本专利技术设计的一种基于可折叠片状驱动器的刚软复合驱动器，可实现两自由度运动，可应用于多自由度灵巧手、手功能康复机器人、穿戴式设备等领域。

技术介绍

[0002]软体机器人具有传统刚性机器人无可比拟的运动柔顺性与安全性。近年来，软体机器人技术呈现爆发式发展，在工业分拣、仿生、医疗等领域取得了广泛的应用，是一个新兴的多学科交叉研究方向。
[0003]输出力不足与多自由度运动能力欠缺是制约当前软体机器人发展的重要因素。为解决上述问题，现有研究大多将基于硅橡胶等材料的多腔道软体驱动器与变刚度结构进行集成，造成整体系统过于繁杂，且加工周期较长。因此，研究基于新型结构形式的刚软复合驱动器及其制作方法，具有重要的科学意义与应用价值。

技术实现思路

[0004]本专利技术针对现有软体机器人存在的上述
技术介绍
中的问题，提出一种基于可折叠片状驱动器的刚软复合驱动器及其制作方法，为解决软体机器人领域的输出力不足、多自由度运动能力匮乏、制作流程复杂等问题提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于可折叠片状驱动器的刚软复合驱动器，其特征在于：包括近端刚性连接件、中段刚性连接件、远端刚性连接件、近端关节驱动器和远端关节驱动器；所述近端刚性连接件(1)、中段刚性连接件(2)和远端刚性连接件(3)采用相同的材料3D打印而成，用于连接近端关节驱动器(4)和远端关节驱动器(5)，同时起到支撑整体结构的作用；所述近端关节驱动器(4)和远端关节驱动器(5)采用相同的材料与结构形式，由可折叠片状驱动器、刚性隔板和应变限制层组成。2.一种基于可折叠片状驱动器的刚软复合驱动器的制作方法，其特征在于，以远端关节驱动器(5)为例，所述制作方法主要分为五个步骤：(1)用激光切割机在热塑性聚...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈殿生，蒋永康，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：