一种多无人机的时空协同航路规划方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种多无人机的时空协同航路规划方法和系统，所述方法包括：S100、获取用于时空协同的所有无人机中每一架无人机的至少q条无重复路段的路径，q为大于等于2的自然数；S200、采用全局最优路径筛选策略对所有无人机的路径进行筛选，获取每一架无人机的全局最优路径；所述全局最优路径筛选策略的约束条件为满足重合度阈值时任意两架无人机的路径总长度最短；S300、对所有无人机的全局最优路径进行优化处理，并采用时空协同策略对优化处理后的各无人机的全局最优路径进行协同检测，获得协同检测完成的每一架无人机的航路规划方案。本发明专利技术的方法计算量小，适用于简单环境下多无人机的集中式航路规划。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机航迹规划，尤其涉及一种多无人机的时空协同航路规划方法和系统。

技术介绍

1、在当下，多无人机时空协同航路规划技术是无人机领域的关键研究方向，受到了广泛关注。随着无人机技术的迅猛发展，其应用场景不断拓展。在军事作战场景中，多无人机需要紧密协同，完成侦察、打击、干扰等多样化任务。例如，在执行侦察任务时，多架无人机需合理规划航路，在不同时间点到达目标区域，实现对目标的全方位、多角度侦察，获取更全面的情报信息。在民用物流配送方面，多无人机要在复杂的城市环境中，考虑建筑物、禁飞区等空间限制，以及不同配送任务的时间要求，规划出高效、安全且相互协同的航路，确保包裹能够及时、准确送达。

2、目前针对多无人机时空协同航路规划的算法主要是群智能算法，如粒子群算法、蚁群算法、遗传算法等。群智能算法能在给定初始空间和约束条件的情况下，进行多次迭代寻求最优解，从而找到能实现时空协同的航路。

3、群智能算法往往需要大量的资源进行计算迭代才能收敛到最优解，这一点在无人机数量和环境信息增加时尤为明显，同时最终得到的最优解可能是局部最优解，为实现本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多无人机的时空协同航路规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S200包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据路径总长度最短规则，将无人机A或无人机B的第一路径调整为备选路径，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S300中的对所有无人机的全局最优路径进行优化处理，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S300中的采用时空协同策略对优化处理后的各无人机的全局最优路径进行协同检测，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述S3...

【技术特征摘要】

1.一种多无人机的时空协同航路规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述s200包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据路径总长度最短规则，将无人机a或无人机b的第一路径调整为备选路径，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述s300中的对所有无人机的全局最优路径进行优化处理，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述s300中的采用时空协同策略对优化处理后的各无人机的全局最优路径进行协同检测，包括：

6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑丽丽，华润，王浩，张秦岭，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：