一种动锚点座式绳驱并联机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种动锚点座式绳驱并联机器人，包括：圆形导轨；沿所述的圆形导轨移动的至少三个的动锚点座；能够在平面内移动的末端平台，该末端平台通过驱动绳索分别与每个动锚点座连接，其中该末端平台包括多个同轴转动配合的转圈，其中至少一个转圈通过驱动绳索与动锚点座连接。此外，每个动锚点座包括支撑组件、用于限定所述的动锚点座沿所述的圆形导轨进行圆周移动的引导组件、以及用于收放所述的驱动绳索的绳索组件。绳索的绳索组件。绳索的绳索组件。

【技术实现步骤摘要】
一种动锚点座式绳驱并联机器人


[0001]本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种动锚点座式绳驱并联机器人。

技术介绍

[0002]随着机器人技术，尤其是绳驱并联机器人的不断快速发展，绳驱并联机器人已经广泛应用在工业和经济建设等各个领域，其中绳驱并联机器人的避障能力已经凸显地愈加重要。
[0003]目前绳驱并联机器人主要是采用定锚点座的方式进行绳索控制和末端平台控制，确定的锚点座位置无法快速改变机器人构型从而适应复杂的工作环境。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种动锚点座式绳驱并联机器人，旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
[0005]本专利技术提供了一种动锚点座式绳驱并联机器人，通过引入动锚点座的概念，使绳驱并联机器人在运动过程中可以改变构型，从而改变驱动绳索引出点的位置，实现超冗余驱动。
[0006]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是一种平面动锚点座式绳驱并联机器人，包括：圆形导轨；沿所述的圆形导轨移动的至少三个的动锚点座；能够在平面内移动的末端平台，该末端平台通过驱动绳索本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动锚点座式绳驱并联机器人，其特征在于，包括：圆形导轨(100)；沿所述的圆形导轨(100)移动的至少三个的动锚点座(200)；能够在平面内移动的末端平台(300)，该末端平台(300)通过驱动绳索(400)分别与每个动锚点座(200)连接，其中该末端平台(300)包括多个同轴转动配合的转圈，其中至少一个转圈通过驱动绳索(400)与动锚点座(200)连接；其中，每个动锚点座(200)包括支撑组件(210)、用于限定所述的动锚点座(200)沿所述的圆形导轨(100)进行圆周移动的引导组件(220)、以及用于收放所述的驱动绳索(400)的绳索组件(230)。2.根据权利要求1所述的动锚点座式绳驱并联机器人，其特征在于，所述支撑组件(210)包括：具有安装平面的动锚点座底板(211)；设置在动锚点座底板(211)第一侧的动锚点座驱动电机架(212)；设置在动锚点座底板(211)第二侧的主动摩擦轮框架(213)，所述的第二侧与所述的第一侧为相反侧。3.根据权利要求2所述的动锚点座式绳驱并联机器人，其特征在于，所述引导组件(220)包括：由所述的动锚点座驱动电机架(212)支撑的动锚点座驱动电机(221)；连接至所述的动锚点座驱动电机(221)的输出轴的联轴器(222)；主动摩擦轮轴(223)，该主动摩擦轮轴(223)的一部分轴体穿过所述的动锚点座底板(211)并且与所述的联轴器(222)连接；布置在动锚点座底板(211)第二侧并且与所述的主动摩擦轮轴(223)连接的主动摩擦轮(224)；布置在动锚点座底板(211)第二侧的至少一个从动摩擦轮(225)，其中，所述的主动摩擦轮(224)处于所述的圆形导轨(100)的外侧并且与所述的圆形导轨(100)摩擦接触，所述的至少一个从动摩擦轮(225)处于所述圆形导轨(100)的内侧，所述的主动摩擦轮(224)和所述的从动摩擦轮(225)的转轴都与所述的动锚点座底板(211)的安装平面垂直。4.根据权利要求3所述的动锚点座式绳驱并联机器人，其特征在于：所述的引导组件(220)包括与所述的从动摩擦轮(225)转动地连接的偏心套(227)，该偏心套(227)通过可拆装的紧固件连接到所述的动锚点座底板(211)；所述的偏心套(227)的紧固件安装孔与外轮廓圆存在偏心距，使得所述的偏心套在转动调整时，允许改变所述的从动摩擦轮(225)的转动中心与所述的主动摩擦轮(224)的转动中心的距离。5.根据权利要求2所述的动锚点座式绳驱并联机器人，其特征在于，所述绳索组件(230)包括：收绳电机(232)，该收绳电机(232)通过绳索驱动电机架(214)固定在所述的动锚点座底板(211)的第一侧；与所述的收绳电机(232)的输出端连接的收绳绞盘(238)；
与所述的动锚点座底板(211)具有支撑关系的多个导...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁晗，于大江，徐文福，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳，
类型：发明
国别省市：