地堆货物多层精确堆叠的控制系统及方法技术方案

本发明专利技术提供一种地堆货物多层精确堆叠的控制系统及方法，包括：工业相机，设置于地面货位的上方，对货位最上一层的货物进行拍摄；视觉识别控制器，与所述工业相机相连，接收所述工业相机拍摄的图像，进行视觉识别和定位计算，识别出货位最上一层的货物的位置和角度补偿量，发送给AGV；AGV，其上设有AGV控制器，接收所述视觉识别控制器发来的货位最上一层的货物的位置和角度补偿量，在进行货物堆叠时使用所述货位最上一层的货物的位置和角度补偿量进行补偿。如此，AGV在每放置新一层货物时，均是以前一层货物即货位最上一层的货物的实际位置和角度补偿量为基准，可确保放置的新一层货物至少不会偏差不太大，从而确保多层货物堆叠时也能平稳放置。叠时也能平稳放置。叠时也能平稳放置。

【技术实现步骤摘要】
地堆货物多层精确堆叠的控制系统及方法


[0001]本专利技术涉及AGV
，尤其涉及地堆货物多层精确堆叠的控制系统及方法。

技术介绍

[0002]AGV，全称Automated Guided Vehicle，一般应用于物流系统或工厂内，用于根据用户指令自动将货物运送到目的地，比如货位，并进行堆放。在实际使用过程中，AGV在将货物放置到货位时，往往不是严格按照设定的位置百分之百的对准放置，而总是或多或少或左或右多的略有偏差。如此，在有多层货物需要堆叠放置时，上层的货物有时会难以放稳，甚至不能放置；而且层数越多，越往上越容易放不稳。举例来说，极端的情况下，第一层货物往左偏差较大，第二层货物往右偏差较大，如此第三层货物则很可能放不稳或放不上。

技术实现思路

[0003]鉴于目前现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种能够平稳放置多层货物的地堆货物多层精确堆叠的控制系统及方法。
[0004]为达到上述目的，本专利技术的实施例采用如下技术方案：一种地堆货物多层精确堆叠的控制系统，所述控制系统包括：工业相机，设置于地面货位的上方，对货位最上一层的货物进行拍摄；视觉识别控制器，与所述工业相机相连，接收所述工业相机拍摄的图像，进行视觉识别和定位计算，识别出货位最上一层的货物的位置和角度补偿量，发送给AGV；AGV，其上设有AGV控制器，接收所述视觉识别控制器发来的货位最上一层的货物的位置和角度补偿量，在进行货物堆叠时使用所述货位最上一层的货物的位置和角度补偿量进行补偿。
[0005]进一步，所述视觉识别控制器与所述工业相机通过GigE Vision协议或USB 3.0 Vision协议相连。
[0006]进一步，所述AGV与所述视觉识别控制器均设有无线通讯模块以进行无线通讯。
[0007]进一步，所述无线通讯模块是5G模块或wifi模块。
[0008]进一步，所述工业相机还拍摄所述 AGV向货位行驶过程中的图像发送给视觉识别控制器；所述视觉识别控制器识别出所述AGV的位置和角度发送给所述AGV的控制器；所述AGV的控制器同时使用所述AGV的位置和角度进行补偿。
[0009]进一步，所述工业相机为红外相机。
[0010]进一步，所述每个工业相机对应一个货位或多个货位，由所述工业相机的分辨率、安装高度、厂房内货位的分布情况因素决定。
[0011]一种地堆货物多层精确堆叠的控制方法，所述控制方法包括：配置工业相机，设置于地面货位的上方，对货位最上一层的货物进行拍摄；配置视觉识别控制器，与所述工业相机相连，接收所述工业相机拍摄的图像，进行视觉识别和定位计算，识别出货位最上一层的货物的位置和角度补偿量，发送给AGV；
配置AGV，其上设有AGV控制器，接收所述视觉识别控制器发来的货位最上一层的货物的位置和角度补偿量，在进行货物堆叠时使用所述货位最上一层的货物的位置和角度补偿量进行补偿。
[0012]进一步，所述工业相机还拍摄所述 AGV向货位行驶过程中的图像发送给视觉识别控制器；所述视觉识别控制器识别出所述AGV的位置和角度发送给所述AGV的控制器；所述AGV的控制器同时使用所述AGV的位置和角度进行补偿。
[0013]进一步，所述AGV的控制器还对所述AGV进行导航控制。
[0014]本专利技术所述地堆货物多层精确堆叠的控制系统及方法，包括：工业相机，设置于地面货位的上方，对货位最上一层的货物进行拍摄；视觉识别控制器，与所述工业相机相连，接收所述工业相机拍摄的图像，进行视觉识别和定位计算，识别出货位最上一层的货物的位置和角度补偿量，发送给AGV；AGV，其上设有AGV控制器，接收所述视觉识别控制器发来的货位最上一层的货物的位置和角度补偿量，在进行货物堆叠时使用所述货位最上一层的货物的位置和角度补偿量进行补偿。如此，AGV在每放置新一层货物时，均是以前一层货物即货位最上一层的货物的实际位置和角度补偿量为基准，可确保放置的新一层货物至少不会偏差不太大，从而确保多层货物堆叠时也能平稳放置；而且无论多少层，均可以平稳放置。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1为本专利技术一实施方式一种地堆货物多层精确堆叠的控制系统的结构示意图。
具体实施方式
[0017]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0018]请参见图1所示，为本专利技术一实施方式一种地堆货物多层精确堆叠的控制系统的结构示意图。所述地堆货物多层精确堆叠的控制系统，包括：工业相机，设置于地面货位的上方，对货位最上一层的货物进行拍摄；视觉识别控制器（IPC），与所述工业相机相连，接收所述工业相机拍摄的图像，进行视觉识别和定位计算，识别出货位最上一层的货物的位置和角度补偿量，发送给AGV；AGV，其上设有AGV控制器，接收所述视觉识别控制器发来的货位最上一层的货物的位置和角度补偿量，在进行货物堆叠时使用所述货位最上一层的货物的位置和角度补偿量进行补偿。如此，AGV在每放置新一层货物时，均是以前一层货物即货位最上一层的货物的实际位置和角度补偿量为基准，可确保放置的新一层货物至少不会偏差不太大，从而确保多层货物堆叠时也能平稳放置；而且无论多少层，均可以平稳放置。
[0019]其中，所述工业相机为红外相机，如此可以用于夜间或光线不好的场合。所述视觉识别控制器与所述工业相机通过GigE Vision协议或USB 3.0 Vision协议或其他相机协议
相连。
[0020]所述AGV与所述视觉识别控制器均设有无线通讯模块以进行无线通讯，比如AGV从视觉识别控制器接受货位最上一层的货物的位置和角度补偿量。所述无线通讯模块可以是5G模块或wifi模块。
[0021]进一步，所述工业相机还拍摄所述 AGV向货位行驶过程中的图像发送给视觉识别控制器；所述视觉识别控制器识别出所述AGV的位置和角度发送给所述AGV的控制器；所述AGV的控制器同时使用所述AGV的位置和角度进行补偿，从而使得堆叠更加精确。
[0022]进一步，每个工业相机可对应一个货位，也可以对应多个货位，由所述工业相机的分辨率、安装高度、厂房内货位的分布情况等因素决定。所以，在整个厂房内构成的控制系统中，可以包括m个工业相机和n个AGV。
[0023]本专利技术还提供一种地堆货物多层精确堆叠的控制方法，包括：配置工业相机，设置于地面货位的上方，对货位最上一层的货物进行拍摄；配置视觉识别控制器，与所述工业相机相连，接收所述工业相机拍摄的图像，进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地堆货物多层精确堆叠的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：工业相机，设置于地面货位的上方，对货位最上一层的货物进行拍摄；视觉识别控制器，与所述工业相机相连，接收所述工业相机拍摄的图像，进行视觉识别和定位计算，识别出货位最上一层的货物的位置和角度补偿量，发送给AGV；AGV，其上设有AGV控制器，接收所述视觉识别控制器发来的货位最上一层的货物的位置和角度补偿量，在进行货物堆叠时使用所述货位最上一层的货物的位置和角度补偿量进行补偿。2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述视觉识别控制器与所述工业相机通过GigE Vision协议或USB 3.0 Vision协议相连。3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述AGV与所述视觉识别控制器均设有无线通讯模块以进行无线通讯。4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述无线通讯模块是5G模块或wifi模块。5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述工业相机还拍摄所述 AGV向货位行驶过程中的图像发送给视觉识别控制器；所述视觉识别控制器识别出所述AGV的位置和角度发送给所述AGV的控制器；所述AGV的控制器同时使用所述AGV的位置和角度进行补...

【专利技术属性】
技术研发人员：王平，刘记忠，潘永平，沈雪琪，高志元，雷修才，苏超锋，
申请(专利权)人：苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司，
类型：发明
国别省市：