机动车制造技术

本发明专利技术涉及一种机动车，其包括：分布地布置在车辆上的、用于拍摄车辆周围环境的图像的多个图像拍摄装置(2)；用于根据图像生成显示出在机动车周围的360

【技术实现步骤摘要】
机动车


[0001]本专利技术涉及一种机动车，其包括：分布地布置在车辆上的、用于拍摄车辆周围环境的图像的多个图像拍摄装置；用于根据图像生成显示出在机动车周围的360
°
周围环境的图像显示的控制装置；以及用于显示图像显示的显示装置，其中，控制装置被设计为用于，根据在时间上在作为所显示的图像显示的基础的图像之前所拍摄的图像来生成显示出在机动车下方的区域的附加的局部图像显示，并且将局部图像显示融入到所显示的图像显示中以输出整体图像显示。

技术介绍

[0002]现代机动车具有如下可能性，即，根据期望生成显示出在机动车周围的360
°
周围环境的图像显示并且在合适的显示器上输出。能实现这种可能性的系统通常被称为“俯视图系统”或“环绕视图系统”或类似的系统。通常，该系统使用四个摄像机，即在车辆头部和车辆尾部上各布置一个摄像机以及在侧面各布置一个摄像机，例如在外后视镜上各布置一个摄像机。每个摄像机提供单独的图像或图像数据，这些图像或图像数据由控制装置获取并且在控制装置中被相互处理或计算，以便生成并且随后输出作为自我显示和必要时可自由选择的视角的虚拟的俯视图、即从上方观察机动车及其周围环境的二维俯视图，或具有三维车辆模型的虚拟的三维视图。因此，只要各个摄像机朝侧面拍摄，这种周围环境图像就能为驾驶员检测到完整的车辆周围环境。
[0003]当前拍摄的图像能实现对当前的、车辆周围侧向的车辆周围环境的显示，该车辆周围环境可以被近似“实况”地看清。然而，对于在车辆下方的区域来说不是这种情况，这是因为在那里没有布置摄像机。迄今已知的系统大多这样工作，使得在车辆下方的区域或者被显示为黑色的或者被显示为阴影的或者也被显示为与周围环境相适配地染色的方块。该区域也被称为“地平面”，并且有时例如在乘用车中沿车辆纵向方向的大于车辆的竖直投影，因为头部摄像机和尾部摄像机仅在一定的距离中检测在车辆前方或后方的地面，因为相应的保险杠限制向下的视线并且存在盲区。
[0004]除了将该区域显示为染色的或阴影的方块之外，还已知的是，用被采样的图像数据或视频数据补足该区域、即“地平面”，也就是根据在时间上在当前拍摄的图像之前或在作为所显示的图像显示的基础的图像之前所拍摄的图像来创建局部图像显示，并且将该局部图像显示融入到图像显示中。也就是说，根据行驶方向在车辆前方或后方记录并且缓存图像数据，以便根据这些在时间上先前记录的图像数据近似逆算出在车辆下方的当前周围环境并且将其作为局部图像显示融入。因此对于驾驶员来说，由近似当前的图像显示——如根据上一次拍摄的图像创建的图像显示——和所计算的、被采样的局部图像显示——如根据在时间上较早的图像数据计算的——得出整体图像显示。例如，由文献DE 10 2016 208 369 A1已知用这种被采样的数据补足“地平面”。
[0005]在这种情况下也已知的是，在需要时也(半)透明地切换成例如三维的车辆模型，因此允许查看仅示意性示出的车辆模型的下方和后方。如果行驶在困难的地面或者如果要
测定在车辆底部下方的用于电动车辆/混合动力车辆的充电板的方向，或者通常为了改进在例如从虚拟摄像机的视野观察位于车辆后方的对象的3D场景中的视图，则这是适宜的。
[0006]在如此用缓存的图像数据补足“地平面”时，即通过插入这种局部图像显示和必要时透明的车辆显示补足“地平面”时，问题在于，缓存的数据的可用性很小。因为缓存的数据必须在较短的时间之后在缓慢行驶时或者在停止状态中被再次删除，因为不知道，是否在此期间在车辆下方存在之前不可见的对象。因此，例如在车辆驶入车库中或停止的车辆的情况下，球、猫或孩子可能已经到达车辆下方，这可能由于在用于创建局部图像显示的图像或图像数据与当前显示时刻之间的时间偏差过大而发生。

技术实现思路

[0007]因此，本专利技术所要解决的问题是，提供一种与此相对地改进的机动车。
[0008]为了解决该问题，在开头所述类型的机动车中根据本专利技术提出，设置有检测在机动车下方的区域的至少一个传感器装置，所述至少一个传感器装置与控制装置通信，其中，根据传感器信息，由图像显示和局部图像显示构成的整体图像显示至少在局部图像显示的区域中能改变。
[0009]根据本专利技术提出，利用至少一个传感器装置就此监控在机动车下方的区域，即，该区域是否无障碍物或无对象，或者对象在监控时刻是否位于车辆下方。然后，最后根据检测结果使用缓存的图像数据，由此也生成局部图像显示或者输出整体图像显示。如果结果是，在车辆下方未探测到对象，则也可以使用在时间上明显更早拍摄到的、显示出在车辆下方的区域的图像或图像数据来得出显示出“地平面”的局部图像显示，也就是说，最终通过传感器检测来实现或开启该局部图像显示的可用性，这是因为由此确保了，最后在车辆下方的情况在拍摄该“旧的”、被采样的图像数据的时刻与当前的时刻之间不存在改变。也就是说，由于对在车辆下方的空间的这种传感器监控和检测，显著改进了较早被采样的图像数据的使用性和可用性。
[0010]在另一方面如果结果是，通过传感器装置在车辆下方检测到对象——例如球、玩具等，则之前拍摄到的图像显示不能或仅在受限制的程度上用于“地平面”显示，这导致与没有检测到障碍物的情况相比，至少在局部图像显示的区域中改变地显示出图像显示。基于这种改变的图像显示，可以使驾驶员了解，他不能信赖插入的局部图像显示，或者他无论如何都必须检查在车辆下方的区域。驾驶员因此通过改变的整体图像显示或改变的局部图像显示获得关于在车辆下方的障碍物情况或对象情况的信息。
[0011]优选地，采样持续进行，从而总是可以例如在俯视图显示中填充“地平面”。采样模式因此始终被激活。但是如果采样还没有进行，则驾驶员例如具有选择可能性，即他是否希望显示360
°
周围环境显示。如果他选择该显示选项，则系统也可以自动地切换到“地平面”显示模式中，也就是说，局部图像显示利用并行的传感器监控的可能性自动接通。替代地，“地平面”的显示可能性也可以与360
°
周围环境显示分开地选择。
[0012]中央元件是用于检测在车辆下方的区域的至少一个传感器装置。这种传感器装置可以作为用于根据本专利技术的图像显示系统的附加的系统部件被安装。替代地，也可以使用本来已经设置的、配属于另外的辅助系统的传感器装置。这种底部传感器例如在被设计为用于(部分)自动化行驶的车辆中已经设置，以便通过其例如进行用于自动起步的开启检验
等。这种传感器或多个这种传感器现在可以被附加地一起集成到360
°
图像显示系统中并且因此用于另一个目的，即判断较旧的、所缓存的图像数据对于得出“地平面”图像显示的可用性。原则上可使用的传感器装置可以是任意的传感器装置，例如是超声波传感器、光学传感器等，其中，该列举不是穷尽的和限制性的。
[0013]如果在车辆下方检测到物体，则可以考虑关于使用该信息的不同可能性。根据本专利技术的第一替代方案，控制装置可以被设计为用于，在在车辆下方检测到物体时，删除用于局部图像显示的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机动车，所述机动车包括：分布地布置在车辆上的、用于拍摄车辆周围环境的图像的多个图像拍摄装置(2)；用于根据图像生成显示出在机动车周围的360
°
周围环境的图像显示(7)的控制装置(3)；以及用于显示图像显示(7)的显示装置(4)，其中，控制装置(3)被设计为用于，根据在时间上在作为所显示的图像显示(7)的基础的图像之前所拍摄的图像来生成显示出在机动车(1)下方的区域的附加的局部图像显示(8)，并且将该局部图像显示融入到所显示的图像显示(7)中以输出整体图像显示，其特征在于，设置有检测在机动车(1)下方的区域的至少一个传感器装置(5)，所述至少一个传感器装置与控制装置(3)通信，其中，由图像显示(7)和局部图像显示(8)构成的整体图像显示至少在局部图像显示(8)的区域中能根据传感器信息来改变。2.根据权利要求1所述的机动车，其特征在于，控制装置(3)被设计成，在车辆(1)下方检测到物体时，删除用于局部图像显示(8)的图像并且在不显示局部图像显示(8)的情况下显示图像显示(7)。3.根据权利要求1所述的机动车，其特征在于，控制装置(3)被设计成，在车辆(1)下方检测到物体时，显示图像显示(7)连同被光学标记的局部图像显示(8)或者在为局部图像显示(8)设置的图像区域内显示警告信息(9)。4.根据权利要求3所述的机动车，其特征在于，局部图像显示(8)能被以彩色突显的方式或以闪烁的方式显示。5.根据前述权利要求中任一项所述的机动车，其特征在于，随着低于速度阈值，特别是在停止状态下，或者在车辆启动时，控制装置(3)被设计成，自动获取传感器信...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：