一种五轴联动点胶机制造技术

本实用新型专利技术属于点胶技术领域，涉及一种五轴联动点胶机，包括下机架组件以及设置于下机架组件上的点胶机本体和工控机，还包括运动控制模块、设置于点胶机本体上的相机标定模块和点胶阀模块以及设置于工作平台上的电子称重模块，工控机包括点胶信息交互模块，该模块能与其它模块进行信息交互，并能在产品坐标系下计算出目标轨迹线总长度、目标点胶的点数以及相邻两个点胶点的间距值等，而不涉及到CA轴计算；运动控制模块用于控制五轴联动及实时发送点胶脉冲，电子称重模块用于称重单个点胶重量，点胶阀模块用于根据点胶脉冲出胶，直至完成点胶。该五轴联动点胶机的点胶量调试难度低、能精确控制且运行过程中能自动调整。能精确控制且运行过程中能自动调整。能精确控制且运行过程中能自动调整。

【技术实现步骤摘要】
一种五轴联动点胶机


[0001]本技术涉及点胶
，尤其涉及一种五轴联动点胶机。

技术介绍

[0002]目前，点胶机的胶量控制方法，主要是基于点胶速度控制，具体地，通过使用固定的点胶速度来控制点胶量。然而，这种方法在实际操作中，往往需先执行一次点胶动作，以将胶体放到电子秤上进行手动称重，当称取的重量大于目标值时，将要提高点胶速度，反之，当称取的重量小于目标值时，将要降低点胶速度，实质上就是采用“逐渐逼近”的重量控制方法来控制点胶量。
[0003]随着科技的不断发展，基于复杂空间运动的五轴联动点胶机是点胶领域的一个趋势，但高精密的五轴联动点胶技术是当前的技术难点。例如，在五轴联动点胶机运行过程中，点胶轨迹复杂多变，不易于保持匀速，胶水的特性会发生变化，此时就需要再次修改速度参数，确认点胶量是否合格。可以理解地，为使点胶量满足要求，频繁地修改速度参数，可能会导致胶路粗细不一，这样，也会影响整个设备的自动化运行效率，影响设备的无故障运行时间等性能。
[0004]总之，在实现本技术的过程中，专利技术人发现对于现有的五轴联动点胶机来讲，至少存在如下技术问题：基于点胶速度来控制点胶量的调试难度较大，点胶量的精确度低，且在点胶机的运行过程中，无法自动调整点胶量。

技术实现思路

[0005]本技术实施例的目的在于解决现有五轴联动点胶机在点胶时存在点胶量的调试难度大、精确度低及无法自动调整的技术问题。
[0006]为了解决上述技术问题，本技术实施例提供一种五轴联动点胶机，采用了如下所述的技术方案：
[0007]该五轴联动点胶机包括：下机架组件、点胶机本体、工控机、运动控制模块、相机标定模块、电子称重模块以及点胶阀模块；
[0008]所述点胶机本体设置于所述下机架组件的顶部上，包括设置于所述下机架组件顶部的工作平台，所述点胶机本体用于实现X轴、Y轴、Z轴、C轴和A 轴这五轴的联动；
[0009]所述工控机设置于所述下机架组件上，包括点胶信息交互模块；所述点胶信息交互模块能与所述运动控制模块、所述相机标定模块、所述电子称重模块以及所述点胶阀模块进行信息交互，且能生成产品坐标系下的目标轨迹线的 XYZ轴产品坐标对应的G代码，并根据所述G代码计算出所述目标轨迹线的总长度、根据单个点胶重量和目标点胶的总重量计算出所述目标点胶的点数以及根据所述目标点胶的点数和所述目标轨迹线的总长度计算相邻两个点胶点的间距值；
[0010]所述运动控制模块设置于所述点胶机本体上，用于控制五轴联动及实时向所述点胶阀模块发送点胶脉冲；
[0011]所述相机标定模块设置于所述点胶机本体上，用于在设置C轴、A轴的旋转中心时对正参考点；
[0012]所述电子称重模块设置于所述工作平台上，位于所述点胶阀模块的底部，用于称量所述单个点胶重量；
[0013]所述点胶阀模块设置于所述点胶机本体上，用于根据接收的所述点胶脉冲进行点胶。
[0014]在一些实施例中，所述点胶机本体包括电控柜以及由所述电控柜控制运动且设置于所述工作平台上的XZ轴组件和YAC轴组件，所述XZ轴组件位于所述YAC轴组件的上方；
[0015]所述XZ轴组件上设置有所述相机标定模块和所述点胶阀模块，用于实现所述相机标定模块和所述点胶阀模块在X轴方向和/或Z轴方向上的移动；
[0016]所述YAC轴组件上设置有待点胶产品，用于实现所述待点胶产品在Y轴方向上移动、绕Z轴360
°
旋转及绕Y轴摆动中的至少一种运动组合方式运动。
[0017]在一些实施例中，所述XZ轴组件包括X轴移动组件和Z轴移动组件，所述X轴移动组件横向、间隙设置于所述工作平台的上方，所述Z轴移动组件竖向设置于所述X轴移动组件上，所述相机标定模块和所述点胶阀模块设置于所述Z轴移动组件上；
[0018]所述X轴移动组件用于带动Y轴移动组件沿X轴方向移动；所述Z轴移动组件用于带动所述相机标定模块和点胶阀模块沿Y轴方向移动。
[0019]在一些实施例中，所述YAC轴组件包括Y轴移动组件、A轴摆动组件和C 轴旋转组件，所述Y轴移动组件纵向设置于所述工作平台上，所述A轴摆动组件设置于所述Y轴移动组件上，所述C轴旋转组件设置于所述A轴摆动组件上，所述待点胶产品安装于所述C轴旋转组件上；
[0020]所述Y轴移动组件用于带动所述A轴摆动组件和所述C轴旋转组件沿Y轴方向移动；所述A轴摆动组件用于带动所述C轴旋转组件绕所述Y轴移动组件摆动；所述C轴旋转组件用于带动所述待点胶产品绕Z轴做360
°
旋转。
[0021]在一些实施例中，所述Y轴移动组件包括纵向设置于所述工作平台上的Y 轴导轨，所述A轴摆动组件包括第一基座、第二基座和摆动桥，第一基座和第二基座间隙相对，且均滑动设置于所述Y轴导轨上，所述摆动桥的两端分别转动连接于所述第一基座和所述第二基座上，并能在所述第一基座和所述第二基座之间摆动。
[0022]在一些实施例中，所述C轴旋转组件包括设置于所述摆动桥顶部上的旋转驱动组件，所述旋转驱动组件上安装有所述待点胶产品，用于带动所述待点胶产品绕Z轴做360
°
旋转。
[0023]在一些实施例中，所述点胶机本体还包括限位机构，所述限位机构设置于所述工作平台上，位于所述YAC轴组件的外侧，用于限制所述待点胶产品的位置；
[0024]所述限位机构包括设置于所述工作平台上的安装架以及设置于所述安装架顶部上的限位驱动装置、限位导轨和限位组件，所述限位驱动装置由所述电控柜控制，所述限位导轨沿X轴方向设置，所述限位组件滑动设置于所述限位导轨上，并连接所述限位驱动装置的输出端。
[0025]在一些实施例中，所述限位组件包括第一连接件、第二连接件、第一限位件和第二限位件，所述第一连接件竖向、滑动设置于所述限位导轨上，并连接所述限位驱动装置的输
出端；所述第二连接件的一端连接于所述第一连接件上；所述第一限位件的一端可拆卸式连接于所述第二连接件的另一端上，另一端连接所述第二限位件的一端；所述第二限位件与所述第一限位件组合呈朝向所述待点胶产品的“L”形状，且另一端为自由端。
[0026]在一些实施例中，所述五轴联动点胶机还包括外壳组件，所述外壳组件设置于所述下机架组件上，并位于所述下机架组件的外侧；所述外壳组件顶部的内侧壁上安装有所述电控柜。
[0027]在一些实施例中，所述点胶信息交互模块包括交互模块以及与所述交互模块信号连接的显示屏和键盘组件，所述交互模块设置于所述工控机内，所述显示屏和所述键盘组件设置于所述外壳组件的外侧壁上。
[0028]与现有技术相比，本技术实施例提供的五轴联动点胶机主要有以下有益效果：
[0029](1)该五轴联动点胶机通过在产品坐标系下用XYZ轴产品坐标计算出胶量，不涉及到CA轴坐标的计算，从而可以降低控制出胶量的调试难度；
[0030](2)该五轴联动点胶机在运行过程中，通过电子称重模块每本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种五轴联动点胶机，其特征在于，所述五轴联动点胶机包括下机架组件、点胶机本体、工控机、运动控制模块、相机标定模块、电子称重模块以及点胶阀模块；所述点胶机本体设置于所述下机架组件的顶部上，包括设置于所述下机架组件顶部的工作平台，所述点胶机本体用于实现X轴、Y轴、Z轴、C轴和A轴这五轴的联动；所述工控机设置于所述下机架组件上，包括点胶信息交互模块；所述点胶信息交互模块能与所述运动控制模块、所述相机标定模块、所述电子称重模块以及所述点胶阀模块进行信息交互，且能生成产品坐标系下的目标轨迹线的XYZ轴产品坐标对应的G代码，并根据所述G代码计算出所述目标轨迹线的总长度、根据单个点胶重量和目标点胶的总重量计算出所述目标点胶的点数以及根据所述目标点胶的点数和所述目标轨迹线的总长度计算相邻两个点胶点的间距值；所述运动控制模块设置于所述点胶机本体上，用于控制五轴联动及实时向所述点胶阀模块发送点胶脉冲；所述相机标定模块设置于所述点胶机本体上，用于在设置C轴、A轴的旋转中心时对正参考点；所述电子称重模块设置于所述工作平台上，位于所述点胶阀模块的底部，用于称量所述单个点胶重量；所述点胶阀模块设置于所述点胶机本体上，用于根据接收的所述点胶脉冲进行点胶。2.根据权利要求1所述的五轴联动点胶机，其特征在于，所述点胶机本体包括电控柜以及由所述电控柜控制运动且设置于所述工作平台上的XZ轴组件和YAC轴组件，所述XZ轴组件位于所述YAC轴组件的上方；所述XZ轴组件上设置有所述相机标定模块和所述点胶阀模块，用于实现所述相机标定模块和所述点胶阀模块在X轴方向和/或Z轴方向上的移动；所述YAC轴组件上设置有待点胶产品，用于实现所述待点胶产品在Y轴方向上移动、绕Z轴360
°
旋转及绕Y轴摆动中的至少一种运动组合方式运动。3.根据权利要求2所述的五轴联动点胶机，其特征在于，所述XZ轴组件包括X轴移动组件和Z轴移动组件，所述X轴移动组件横向、间隙设置于所述工作平台的上方，所述Z轴移动组件竖向设置于所述X轴移动组件上，所述相机标定模块和所述点胶阀模块设置于所述Z轴移动组件上；所述X轴移动组件用于带动Y轴移动组件沿X轴方向移动；所述Z轴移动组件用于带动所述相机标定模块和点胶阀模块沿Y轴方向移动。4.根据权利要求3所述的五轴联动点胶机，其特征在于，所述YAC轴组件包括Y轴移动组件、A轴摆动组件和C轴旋转组件，所述Y轴移动组件纵向设置于所述工作平台上，所述A轴摆动组件设置于所述Y轴移动组件上，所述C轴旋转组件设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢国艺，李复春，江岱平，钟朝林，王晏红，王付祥，
申请(专利权)人：深圳市腾盛精密装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：