具有带锁定装置以锁定远程操作车辆的容器存取站的储存网格制造方法及图纸

一种自动储存和取回系统，包括基于网格的轨道结构和布置成在基于网格的轨道结构上运行的多个远程操作车辆。自动储存和取回系统包括布置在基于网格的轨道结构的区域中的锁定装置，在该区域中，允许人和/或机器人操作员与远程操作车辆或远程操作车辆承载的储存容器的内容物交互。该锁定装置布置成将远程操作车辆在与人和/或机器人操作员交互之前进行锁定以防止意外移位，并且其中，锁定装置布置成将远程操作车辆在不再需要与人和/或机器人操作员交互时进行解锁。本发明专利技术还涉及一种通过容器存取站对储存容器进行存取的方法。存取站对储存容器进行存取的方法。存取站对储存容器进行存取的方法。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有带锁定装置以锁定远程操作车辆的容器存取站的储存网格
[0001]本专利技术涉及一种自动储存和取回系统(automated storage and retrieval system，自动化仓储系统)，其包括锁定装置，该锁定装置布置成将远程操作车辆在与人和/或机器人操作员交互之前进行锁定以防止意外移位，并且其中，锁定装置布置成将远程操作车辆在不再需要与人和/或机器人操作员交互时进行解锁。本专利技术还涉及一种通过容器存取站对储存容器进行存取(accessing)的方法。

技术介绍

[0002]图1A和图1C公开了常用的现有技术的具有框架结构100的自动储存和取回系统1。图1B和图1D分别公开了操作在图1A和图1C中公开的系统1的现有技术的容器搬运车辆101。
[0003]框架结构100包括多个直立构件102且可选地包括支撑直立构件102的多个水平构件103。这些构件102、103通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。
[0004]框架结构100限定储存网格104，该储存网格包括成排布置的储存列105，在储存列105中的储存容器106(也称为箱)一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛107。
[0005]每个储存容器106通常可以容纳多个产品物品(未示出)，并且储存容器106内的产品物品可以是相同的或者可以是不同的产品类型，这取决于应用。
[0006]储存网格104防止堆垛107中的储存容器106水平移动，并且引导储存容器106竖直移动，但是通常在堆叠时不支撑储存容器106。自动储存和取回系统1包括以网格图案跨越储存网格104的顶部布置的轨道系统108，在该轨道系统108上，多个容器搬运车辆200、300(如图1B和图1D中举例说明的)进行操作，以从储存列105提升储存容器106和将储存容器106降低到储存列105中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。构成网格图案的网格单元122中的一个网格单元的水平范围在图1A和图1C中用粗线标记。
[0007]每个网格单元122具有通常在30cm到150cm的区间内的宽度和通常在50cm到200cm的区间内的长度。由于轨道110、111水平延伸，每个网格开口115的宽度和长度通常比网格单元122的宽度和长度小2cm到10cm。
[0008]轨道系统108包括第一组平行轨道110和第二组平行轨道111，第一组平行轨道布置成引导容器搬运车辆200、300在第一方向X上移动穿过框架结构100的顶部，第二组平行轨道布置成垂直于第一组平行轨道110以引导容器搬运车辆200、300在垂直于第一方向X的第二方向Y上移动。这样，轨道系统108限定网格列，在该网格列上方，容器搬运车辆200、300可在储存列105上方横向移动，即在平行于水平的X-Y平面的平面中移动。
[0009]每个现有技术的容器搬运车辆200、300都包括车身和具有八个车轮的车轮装置201、301，其中，四个第一组车轮使得容器搬运车辆200、300能够在X方向上横向移动，而其余四个第二组车轮使得容器搬运车辆能够在Y方向上横向移动。该车轮装置中的一组或两组车轮可以被提升和降低，使得第一组车轮和/或第二组车轮可在任何一个时间与相应的一组轨道110、111接合。
[0010]每个现有技术的容器搬运车辆200、300还包括用于竖直运输储存容器106的提升
装置(未示出)，例如使储存容器106从储存列105上升和将储存容器106降低到储存列中。提升装置包括适于接合储存容器106的一个或多个夹持/接合装置(未示出)，并且该夹持/接合装置可从车辆201、301降低，使得夹持/接合装置相对于车辆201、301的位置可以在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上进行调节。
[0011]传统上，也为了本申请的目的，Z＝1标识网格104的最上层，即，直接在轨道系统108下方的层，Z＝2标识轨道系统108下方的第二层，Z＝3标识第三层等。在图1A和图1C中公开的示例性现有技术网格104中，Z＝8标识网格104的最下侧的底层。因此，作为一个实例，并且使用图1A和图1D中指示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，图1A中标识为106'的储存容器可被称为占据网格位置或单元X＝10，Y＝2，Z＝3。容器搬运车辆101可被称为在层Z＝0中行进，并且每个网格列可通过其X和Y坐标来标识。
[0012]每个容器搬运车辆200包括储存隔室或空间(未示出)以用于在将储存容器106运输跨越轨道系统108时接收和装载储存容器106。该储存空间可以包括在车身内居中布置的空腔，例如在WO 2014/090684A1中描述的，其内容通过引用结合于此。
[0013]可替代地，容器搬运车辆300可以具有悬臂结构，例如在NO317366中描述的，其内容也通过引用结合于此。
[0014]容器搬运车辆200的覆盖区域(即在X和Y方向上的范围)可以大体上等于网格单元122的横向范围(即网格单元122在X和Y方向上的范围)，例如在WO 2015/193278A1中描述的，其内容通过引用结合于此。本文使用的术语“横向的”可以表示“水平的”。
[0015]可替代地，容器搬运车辆200可以具有大于网格列105的横向范围(由网格列限定的横向区域)的覆盖区域，例如在WO2014/090684A1中公开的。
[0016]轨道系统108可以是单轨道系统，如图2A所示。可替代地，轨道系统108可以是双轨道系统，如图2B所示，从而允许具有大致对应于由网格列112限定的横向区域的覆盖区域的容器搬运车辆201沿着一排网格列行进，即使另一容器搬运车辆200也位于与该排相邻的网格列上方。单轨道系统和双轨道系统两者或者在单轨道系统108中包括单轨和双轨布置的组合在水平面P中形成网格图案，该网格图案包括多个矩形且均匀的网格位置或网格单元122，其中每个网格单元122包括由第一轨道110的一对轨道110a、110b和第二组轨道111的一对轨道111a、111b界定的网格开口115。在图2B中，网格单元122由虚线框表示。
[0017]因此，轨道110a和110b形成限定在X方向上延伸的平行的网格单元排的成对轨道，轨道111a和111b形成限定在Y方向上延伸的平行的网格单元排的成对轨道。
[0018]如图2C所示，每个网格单元122具有通常在30cm到150cm的区间内的宽度W
C
，以及通常在50cm到200cm的区间内的长度L
C
。每个网格开口115的宽度W
O
和长度L
O
通常比网格单元122的宽度W
C
和长度L
C
小2cm到10cm。
[0019]在X和Y方向上，相邻的网格单元布置成彼此接触，使得它们之间没有空间。
[0020]在储存网格104中，大多数网格列是储存列105，即，其中储存容器106以堆垛107的形式储存的网格列105。然而，网格104通常具有至少一个这样的网格列，该网格列不用于储存储存容器106，而是包括容器搬运车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自动储存和取回系统，包括基于网格的轨道结构和布置成在所述基于网格的轨道结构(50、108)上运行的多个远程操作车辆(30、200、300)，所述自动储存和取回系统包括布置在所述基于网格的轨道结构的区域中的锁定装置(70)，在所述区域中，允许人和/或机器人操作员与所述远程操作车辆(30、200、300)或所述远程操作车辆(30、200、300)承载的储存容器(106)的内容物交互，所述锁定装置(70)布置成将所述远程操作车辆(30、200、300)在与所述人和/或机器人操作员交互之前进行锁定以防止意外移位，并且其中，所述锁定装置(70)布置成将所述远程操作车辆(30、200、300)在不再需要与所述人和/或机器人操作员交互时进行解锁。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述锁定装置(70)包括锁定元件(71)，该锁定元件例如是磁体、弹簧加载装置、夹持器、升降器、屏障或用于与所述车辆交互的交互装置。3.根据权利要求1或2所述的系统，其中，所述锁定装置(70)包括用于使所述锁定元件(71)移动的致动器(73)。4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述致动器(73)包括马达(74)。5.根据权利要求3或4所述的系统，其中，所述锁定元件(71)是布置成用于与所述远程操作车辆(30)交互的锁定螺栓(72)。6.根据任一前述权利要求所述的系统，其中，所述基于网格的轨道结构是输送轨道系统(50)，并且所述远程操作车辆是在所述输送轨道系统(50)上运行的输送车辆(30)，并且其中，所述输送轨道系统(50)包括布置在水平面(P1)中并在第一方向(X)上延伸的至少第一组平行轨道，以及布置在所述水平面(P1)中并在与所述第一方向(X)正交的第二方向(Y)上延伸的至少第二组平行轨道，所述第一组平行轨道和所述第二组平行轨道一起限定输送网格单元(52)的输送网格(51)，并且其中，所述输送车辆(30)包括机动车身(31)和设置在所述机动车身上方的容器载体(35)，所述容器载体用于承载所述储存容器(106)中的一个储存容器(106)，并且其中，所述输送车辆(30)能在所述输送轨道系统(50)的所述输送网格(51)上移动。7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述区域是适于由机器人操作员或人操作员处理容纳在储存容器(106)中的物品的存取点(65)，所述输送网格(51)提供在所述存取点(65)处用于远程操作输送车辆(30)的一个或多个输送网格单元(52)以及与所述存取点(65)的所述一个或多个输送网格单元(52)相邻的多个输送网格单元(52)，使得存在经由所述多个输送网格单元(52)的用于所述远程操作输送车辆(30)到达所述存取点(65)和/或离开所述存取点的多于一条路径。8.根据权利要求6或7所述的系统，其中，所述锁定装置(70)包括支撑件，该支撑件将所述锁定元件(71)在输送网格单元(52)内保持就位。9.根据权利要求7或8所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：特龙，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：