底盘和机器人制造技术

本发明专利技术公开一种底盘和机器人。所述底盘包括安装板、悬挂组件以及驱动轮。所述悬挂组件包括摆动件和弹性件，所述摆动件沿所述安装板的板面可转动安装，所述弹性件的一端连接于所述摆动件的一端，所述弹性件的另一端连接于所述安装板；所述摆动件的另一端与所述驱动轮连接，以使得所述摆动件对所述驱动轮施加向下方向的弹性作用力。本发明专利技术技术方案旨在提高驱动轮的抓地能力，提高机器人行走的性能。

【技术实现步骤摘要】
底盘和机器人
本专利技术涉及移动机器人
，特别涉及一种底盘和应用该底盘的机器人。
技术介绍
机器人工作时需要在地面上行走。机器人行走在复杂环境中，例如有减速带、障碍物等障碍物时，机器人不能绕过这些障碍物，必须越过障碍物后继续前行。当减速带、障碍物等障碍物较高时，机器人的着地能力差，可能会造成机器人翻倒的情况，影响机器人的工作。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供一种底盘，旨在提高驱动轮的抓地能力，提高机器人行走性能。为实现上述目的，本专利技术提出的底盘，包括：安装板；悬挂组件，所述悬挂组件包括摆动件和弹性件，所述摆动件沿所述安装板的板面可转动安装，所述弹性件的一端连接于所述摆动件的一端，所述弹性件的另一端连接于所述安装板；驱动轮，所述摆动件的另一端与所述驱动轮连接，以使得所述摆动件对所述驱动轮施加向下方向的弹性作用力。在本专利技术的一实施例中，所述安装板的表面设有第一连接结构，所述摆动件设有第二连接结构；所述弹性件的一端连接于所述第一连接结构，所述弹性件的另一端连接于所述第二连接结构；所述弹性件沿所述第一连接结构和所述第二连接结构之间的连线方向设置，并与所述安装板的水平截面具有预设角度，所述预设角度是大于或等于0度，且小于90度。在本专利技术的一实施例中，所述底盘还包括转轴，所述摆动件是片状结构，所述摆动件包括：主体板，所述主体板设有轴孔，所述转轴连接于所述安装板，所述轴孔与所述转轴对应配合以将所述主体板可转动安装于所述安装板，所述主体板与所述驱动轮连接；连接板，所述连接板连接于所述主体板的一端，所述连接板连接所述弹性件。在本专利技术的一实施例中，所述连接板朝向背离所述安装板的一侧折弯设置。在本专利技术的一实施例中，所述安装板还设有缺口，所述底盘还包括限位件，所述限位件安装于所述安装板远离所述摆动件的一侧，所述限位件通过所述缺口与所述摆动件连接，以使所述摆动件沿所述安装板的板面可转动。在本专利技术的一实施例中，所述驱动轮包括相连接的轮体和连接件；所述主体板还设有让位口；所述连接件依次穿过所述让位口和所述缺口，并与所述限位件连接，所述轮体和所述主体板位于所述安装板相同的一侧。在本专利技术的一实施例中，所述让位口和所述轴孔间隔设置，所述让位口和所述轴孔均位于所述安装板的同一水平截面。在本专利技术的一实施例中，所述底盘还包括滑动导条，所述滑动导条与安装板固定连接，并位于所述缺口的两侧；所述限位件包括相连接的安装部和下压部，所述安装部的侧边形成有限位台阶，所述限位台阶与所述滑动导条滑动配合；所述安装部固定连接于所述主体板沿所述让位口的边部；所述下压部开设有限位孔，所述连接件安装于所述限位孔。在本专利技术的一实施例中，所述底盘还包括底板，所述底板的表面下凹形成凹槽，所述安装板连接于所述凹槽的槽壁。在本专利技术的一实施例中，所述底盘还包括固定框，所述固定框设于所述底板的表面，并与所述凹槽连通形成容纳空间，所述安装板位于所述容纳空间的外部。在本专利技术的一实施例中，所述凹槽的相对两槽壁分别安装有所述安装板、所述悬挂组件和所述驱动轮。在本专利技术的一实施例中，所述底盘还包括从动轮，所述从动轮与所述底板可转动地连接，且所述从动轮与所述驱动轮间隔设置。本专利技术还提供了一种机器人，所述机器人包括上述底盘。本专利技术技术方案通过在底盘上设置有安装板和悬挂组件，悬挂组件包括有摆动件和弹性件。其中，摆动件可转动地安装于安装板的板面上，弹性件的两端分别连接摆动件和安装板。当机器人经过障碍物时，障碍物对驱动轮产生垂直方向上的振动力，引起机器人在垂直方向上的抖动。此时，弹性件发生弹性形变，在弹性力的驱动下，弹性件可驱动摆动件相对安装板的板面转动，以使得摆动件可以对驱动轮施加方向朝向下的作用力，以减小机器人在竖直方向上的抖动，并且提升驱动轮的抓地能力，使得机器人能平稳地越过障碍物，提高机器人行走的稳定性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本专利技术底盘一实施例的结构示意图；图2为图1中底盘的正视图；图3为图1中底盘的结构分解图；图4为图3中限位件的结构示意图；图5为本专利技术底盘又一实施例的结构示意图。附图标号说明：标号名称标号名称10底盘231第二连接结构11底板30驱动轮111凹槽31轮体13安装板33连接件131第一连接结构40弹性件133缺口50限位件135通孔51限位孔15固定框53安装部20摆动件531安装孔21主体板533限位台阶211让位口55下压部213固定孔60滑动导条215轴孔70从动轮23连接板80转轴本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。另外，在本专利技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种底盘，其特征在于，包括：/n安装板；/n悬挂组件，所述悬挂组件包括摆动件和弹性件，所述摆动件沿所述安装板的板面可转动安装，所述弹性件的一端连接于所述摆动件的一端，所述弹性件的另一端连接于所述安装板；/n驱动轮，所述摆动件的另一端与所述驱动轮连接，以使得所述摆动件对所述驱动轮施加向下方向的弹性作用力。/n

【技术特征摘要】
1.一种底盘，其特征在于，包括：
安装板；
悬挂组件，所述悬挂组件包括摆动件和弹性件，所述摆动件沿所述安装板的板面可转动安装，所述弹性件的一端连接于所述摆动件的一端，所述弹性件的另一端连接于所述安装板；
驱动轮，所述摆动件的另一端与所述驱动轮连接，以使得所述摆动件对所述驱动轮施加向下方向的弹性作用力。


2.如权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述安装板的表面设有第一连接结构，所述摆动件设有第二连接结构；
所述弹性件的一端连接于所述第一连接结构，所述弹性件的另一端连接于所述第二连接结构；
所述弹性件沿所述第一连接结构和所述第二连接结构之间的连线方向设置，并与所述安装板的水平截面具有预设角度，所述预设角度是大于或等于0度，且小于90度。


3.如权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括转轴，所述摆动件是片状结构，所述摆动件包括：
主体板，所述主体板设有轴孔，所述转轴连接于所述安装板，所述轴孔与所述转轴对应配合以将所述主体板可转动安装于所述安装板，所述主体板与所述驱动轮连接；
连接板，所述连接板连接于所述主体板的一端，所述连接板连接所述弹性件。


4.如权利要求3所述的底盘，其特征在于，所述连接板朝向背离所述安装板的一侧折弯设置。


5.如权利要求3所述的底盘，其特征在于，所述安装板还设有缺口，所述底盘还包括限位件，所述限位件安装于所述安装板远离所述摆动件的一侧，所述限位件通过所述缺口与所述摆动件连接，以使所述摆动件沿所述安装板的板面可转动。


6.如权利要求5所述的底盘，...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗沛，吴强，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44