自移动机器人的定位方法、装置、机器人及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人领域，公开了一种自移动机器人的定位方法、装置、机器人及可读存储介质，通过运动测量装置和环境感测装置分别采集运动数据和环境感测数据，以及环境地图，并确定定位数据，识别自移动机器人的工作状态以及外部环境状态，并从预设的定位策略关系表中，选择定位策略，根据定位策略，对定位数据进行优化。本发明专利技术实施例中，通过运动测量装置和环境感测装置采集对应的数据来识别自移动机器人的工作状态和外部环境状态，并选择对应的定位策略对定位数据进行优化，通过定位策略使得自移动机器人实现了自适应定位，适应不同建图阶段、不同场景、不同状态下的定位需求，能够提高整体的建图和定位的准确性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
自移动机器人的定位方法、装置、机器人及可读存储介质
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种自移动机器人的定位方法、装置、机器人及可读存储介质。
技术介绍
自移动机器人通常配置了码盘、惯性传感器(Inertialmeasurementunit，简称IMU)、雷达等传感器，其中码盘和imu为内感受型传感器，2D激光雷达为外感受型传感器，内感受型传感器用来感知机器人自身的运动情况，外感受型传感器用来感知外部环境信息。自移动机器人的定位方案通常为内感受型传感器提供定位初值，如由码盘和imu融合的里程计数据，根据定位初值和栅格概率地图得到地图像素级别的观测定位值，最后通过优化误差模型的方法计算亚像素级别的定位结果。由于2D激光雷达只能做到对环境的局部感知，而生活场景却是复杂多样的，通过激光雷达获取的数据并不能满足在所有场景下都能准确定位，比如，长通道环境，激光雷达获取的数据只是两条平行线，因此无法确定其在平行于长通道方向的准确位置，无法定位。激光雷达通常安装在自移动机器人上，有时受限于机器结构或雷达自身因素，其采集的环境信息无法达本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自移动机器人的定位方法，所述自移动机器人包括行走机构、运动测量装置和环境测量装置，其特征在于，所述定位方法包括：/n获取环境地图，并通过所述运动测量装置和所述环境感测装置分别采集运动数据和环境感测数据，其中，所述环境地图至少基于所述环境感测装置构建；/n根据所述环境地图、所述运动数据和所述环境感测数据，确定定位数据，并识别所述自移动机器人的工作状态以及外部环境状态；/n根据识别到的所述自移动机器人的工作状态以及外部环境状态，从预设的定位策略关系表中，选择定位策略；/n根据所述定位策略，对所述定位数据进行优化。/n

【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人的定位方法，所述自移动机器人包括行走机构、运动测量装置和环境测量装置，其特征在于，所述定位方法包括：
获取环境地图，并通过所述运动测量装置和所述环境感测装置分别采集运动数据和环境感测数据，其中，所述环境地图至少基于所述环境感测装置构建；
根据所述环境地图、所述运动数据和所述环境感测数据，确定定位数据，并识别所述自移动机器人的工作状态以及外部环境状态；
根据识别到的所述自移动机器人的工作状态以及外部环境状态，从预设的定位策略关系表中，选择定位策略；
根据所述定位策略，对所述定位数据进行优化。


2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据识别到的所述自移动机器人的工作状态以及外部环境状态，从预设的定位策略关系表中，选择定位策略，包括：
判断所述自移动移动机器人的工作状态是否满足预设工作条件，以及所述外部环境状态是否满足预设环境条件，
若所述工作状态和所述外部环境状态中至少存在一个满足预设条件，则选择第一定位策略，所述第一定位策略更依赖所述运动数据对所述定位数据进行优化；
若所述工作状态不满足预设工作条件且所述外部环境状态不满足预设环境条件，则选择第二定位策略，所述第二定位策略更依赖所述环境感测数据对所述定位数据进行优化。


3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述定位策略，对所述定位数据进行优化，包括：
根据所述定位策略调用优化误差模型，根据所述环境地图、所述运动数据、所述环境感测数据和所述优化误差模型对所述定位数据进行计算优化；
其中，对于所述第一定位策略，所述环境感测数据的计算权重大于所述运动数据的计算权重；对于所述第二定位策略，所述运动数据的计算权重大于所述环境感测数据的计算权重。


4.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述工作状态包括所述行走机构的行走状态和/或所述环境地图的构建状态，所述判断所述自移动移动机器人的工作状态是否满足预设工作条件，包括：判断所述行走机构是否打滑，和/或，判断所述环境感测数据与所述环境地图的匹配度是否达到预设匹配阈值。


5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述环境地图、所述运动数据和所述环境感测数据，确定定位数据，并识别所述自移动机器人的工作状态以及外部环境状态，包括：
获取候选位姿集合，所述候选位姿集合包括多个候选定位位姿；
根据所述候选位姿集合将所述环境感测数据映射到所述环境地图上，得到每个所述候选定位位姿与所述环境地图的匹配度；
将匹配度最高的候选定位位姿作为定位数据，所述环境感测数据与所述环境地图的匹配度为所述定位数据与所述环境地图的匹配度。


6.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述环境感测数据为通过雷达传感器采集的雷达点云数据；
所述判断所述外部环境状态是否满足预设环境条件，包括：
基于所述环境感测数据对应的预设雷达坐标系和所述环境地图对应的预设地图坐标系，将所述环境感测数据进行坐标转换，获得所述地图坐标系下的二维坐标数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡旭，闫瑞君，睢灵慧，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44