【技术实现步骤摘要】
一种基于并联机构的井下智能安装搬运车及搬运方法
本专利技术涉及煤矿机械领域，具体的是一种基于并联机构的井下智能安装搬运车及搬运方法。
技术介绍
现如今，井下设备的安装与搬运机械主要基于人工现场操作，工作强度高，危险程度高，工作环境差。随着智能化矿山的建设，采矿无人化，智能化将成为现如今煤矿产业的主要发展目标。为更好的促进智能化矿山的建设，这就需要一款能够自主安装搬运的机械装置来解决井下设备远程安装，智能安装的问题。
技术实现思路
本专利技术主要提供了一种基于并联机构的井下智能安装搬运车及搬运方法用以解决上述
技术介绍
中提出的技术问题。本专利技术解决上述技术问题采用的技术方案为：一种基于并联机构的井下智能安装搬运车，包括搬运车本体，所述搬运车本体上设有机械臂搬运装置和用于给所述机械臂搬运装置提供油源以及移动和转向的底部支撑结构，所述底部支撑结构包括底盘、车轮、转盘和液压油箱，所述车轮设置在所述底盘的底部，所述液压油箱设置在所述转盘上，所述转盘设置在所述底盘上，所述机械臂搬运装置包括操作机械臂、机械臂转...
【技术保护点】
1.一种基于并联机构的井下智能安装搬运车，其特征在于，包括搬运车本体，所述搬运车本体上设有机械臂搬运装置和用于给所述机械臂搬运装置提供油源以及移动和转向的底部支撑结构，所述底部支撑结构包括底盘（1）、车轮（15）、转盘（14）和液压油箱（2），所述车轮（15）设置在所述底盘（1）的底部，所述液压油箱（2）设置在所述转盘（14）上，所述转盘（14）设置在所述底盘（1）上，所述机械臂搬运装置包括操作机械臂、机械臂转向机构和机械臂抬升机构，所述机械臂抬升机构的一端与所述液压油箱（2）连接，另一端与所述转盘（14）连接，所述机械臂转向机构安装在所述机械臂抬升机构上，所述操作机械臂的...
【技术特征摘要】
1.一种基于并联机构的井下智能安装搬运车，其特征在于，包括搬运车本体，所述搬运车本体上设有机械臂搬运装置和用于给所述机械臂搬运装置提供油源以及移动和转向的底部支撑结构，所述底部支撑结构包括底盘（1）、车轮（15）、转盘（14）和液压油箱（2），所述车轮（15）设置在所述底盘（1）的底部，所述液压油箱（2）设置在所述转盘（14）上，所述转盘（14）设置在所述底盘（1）上，所述机械臂搬运装置包括操作机械臂、机械臂转向机构和机械臂抬升机构，所述机械臂抬升机构的一端与所述液压油箱（2）连接，另一端与所述转盘（14）连接，所述机械臂转向机构安装在所述机械臂抬升机构上，所述操作机械臂的一端与所述机械臂抬升机构连接，且所述操作机械臂通过所述机械臂转向机构固定。
2.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的井下智能安装搬运车，其特征在于，所述机械臂抬升机构包括主转向油缸支撑箱体（5）、辅助转向油缸支撑箱体（4）和抬升油缸（6），所述抬升油缸（6）设有两个，对称布置，所述主转向油缸支撑箱体（5）的两个端部分别与两个所述抬升油缸（6）铰链，两个所述抬升油缸（6）的另一端与所述转盘（14）铰链，所述辅助转向油缸支撑箱体（4）通过支撑铰（3）与所述液压油箱（2）连接。
3.根据权利要求2所述的一种基于并联机构的井下智能安装搬运车，其特征在于，所述机械臂转向机构包括转向固定铰（10）、主转向液压油缸（11）、辅助转向油缸（16）和缸体支撑连接套（17），所述主转向液压油缸（11）设有两个，对称布置，一端通过转向固定铰（10）铰链，另一端分别与所述主转向油缸支撑箱体（5）连接，所述辅助转向油缸（16）安装在所述辅助转向油缸支撑箱体（4）中，设有两个，对称布置，中间通过缸体支撑连接套（17）连接。
4.根据权利要求3所述的一种基于并联机构的井下智能安装搬运车，其特征在于，所述操作机械臂包括伸缩液压缸（7）和末端执行器安装接口（9），所述伸缩液压缸（7）穿过所述转向固定铰（10），所述缸体支撑连接套（17）套设在所述伸缩液压缸（7）的一端，所述末端执行器安装接口（9）安装在所述伸缩液压缸（7）的另一端，所述伸缩液压缸（7）通过所述转向固定铰（10）和所述缸体支撑连接套（17）固定。
5.根据权利要求4所述的一种基于并联机构的井下智能安装搬运车，其特征在于，所述主转向油缸支撑...
【专利技术属性】
技术研发人员：程刚，徐振阳，金祖进，赵笑辉，袁敦鹏，徐世昌，顾伟，
申请(专利权)人：山东中衡光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37
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