一种柔索式并联起吊装置的防摇摆控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种柔索式并联起吊装置的防摇摆控制方法，涉及自动化控制技术领域，包括双目视觉系统和强化学习控制模型，双目视觉系统实时采集被吊运物体图像信息，再结合深度信息和背景模型，计算出速度等运动学参数，输入运动学参数至强化学习控制模型，最终经过训练后的强化学习模型输出最优评价函数，实现快速消除摆动；对比其他控制方法，核心优势在于可以自主学习，强化学习对数学模型的依赖性更小，对于策略的长期价值评估是基于大量数据的探索；起重机的运动过程和环境建模复杂度较高，采用数据驱动的强化学习能够更轻松地获得最优解。最优解。最优解。

【技术实现步骤摘要】
一种柔索式并联起吊装置的防摇摆控制方法


[0001]本专利技术涉及自动化控制
，特别是涉及一种柔索式并联起吊装置的防摇摆控制方法。

技术介绍

[0002]起重机作为重要运输工具，被广泛应用于矿业、钢铁行车、有色金属行车以及机械加工制造业等行业，为了适应现代化生产的需求，起重装置也开始向智能化、数字化以及自动化方向发展，但是，随着起重装置向着大型化和高速化的发展，其运行速度加快，导致起重绳索加长，从而加剧了负载的偏摆，会威胁了周围人员和设备的安全，所以，起重装置的防摆则是起重装置发展的重要部分。

技术实现思路

[0003]为了解决以上技术问题，本专利技术提供一种柔索式并联起吊装置的防摇摆控制方法，包括以下步骤
[0004]S1、通过双目视觉系统实时采集被吊运物体图像信息，获取被吊运物体的实时位置；
[0005]S2、结合深度信息和背景模型，计算出被吊运物体的瞬时速度；
[0006]S3、建立强化学习控制模型，将运动学参数输入到强化学习控制模型中，输出运动控制指令；
[0007]S4、运动控制指本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔索式并联起吊装置的防摇摆控制方法，其特征在于：包括以下步骤S1、通过双目视觉系统实时采集被吊运物体图像信息，获取被吊运物体的实时位置；S2、结合深度信息和背景模型，计算出被吊运物体的瞬时速度；S3、建立强化学习控制模型，将运动学参数输入到强化学习控制模型中，输出运动控制指令；S4、运动控制指令结合运动学模型，输入调整参数至伺服电机；S5、双目视觉系统实时检测被吊运物体到消摆位置的距离，且闭环反馈，经过训练后的强化学习控制模型最终得到最优评价函数，实现快速消除摆动。2.根据权利要求1所述的一种柔索式并联起吊装置的防摇摆控制方法，其特征在于：所述双目视觉系统采用两个摄像机进行图像实时采集，对同一时刻采集的吊运物体图像进行立体匹配，并利用三角测量原理获取当前的深度信息图。3.根据权利要求2所述的一种柔索式并联起吊装置的防摇摆控制方法，其特征在于：所述深度信息图获取完成后，进行瞬时速度计算，包括以下步骤S2.1、计算吊运物体的质心，其中，S表示被吊运物体区域，p(x
i
,y
i
)表示被吊运物体区域所采集的点，n表示采集点的数量，表示被吊运物体质心；S2.2、根据质心的深度值和两帧之间的帧数，通过下式计算两帧之间的瞬时速度，其中，H1和H2表示质心的深度值，m表示H1和H2两帧之间的帧数，d表示两个摄像机的中心视点到被吊运物体行驶的直线的距离。4.根据权利要求1所述的一种柔索式并联起吊装置的防摇摆控制方法，其特征在于：所述强化学习控制模型采用Q
‑
Learning算法，起重机所在的环境描述为状态集合S＝{s
i
|s
i
∈S},它可执行的动作集合表示为A＝{a
i
|a
i
∈A}，起重机在状态s
...

【专利技术属性】
技术研发人员：程刚，顾正阳，赵红正，韩鹏，钱继学，冯英博，李美四，顾伟，
申请(专利权)人：山东中衡光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：