【技术实现步骤摘要】
车辆的控制系统、车辆的控制方法以及存储介质
本专利技术涉及车辆的控制技术。
技术介绍
以往，已知在应对了驾驶辅助控制的车辆中，根据行驶环境的检测结果来决定本车辆在道路上行驶的位置。例如，根据白线的位置、先行车辆的行驶轨迹来决定本车辆的行驶位置。在决定行驶位置时，并不限定于一个基准，以在某种状况下基于检测到的白线的位置来决定行驶位置、在其他状况下基于先行车辆的行驶轨迹来决定行驶位置的方式进行切换。例如，在专利文献1中记载了如下内容：在未识别出白线位置的情况下，以跟随先行车辆的方式决定行驶位置，在识别出白线的情况下，基于先行车辆的行驶位置和白线位置来决定行驶位置。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2017-165310号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题如上所述，根据周边环境的检测状况等，决定行驶位置时使用的更适当的基准不同。例如，在本车辆行驶时，存在救护车等紧急车辆接近过来的情况。在这样的状况下，需要通过对紧急车辆空出行驶空间来进行让路的动作。因此，本专...
【技术保护点】
1.一种车辆的控制系统，是能够以基于行驶车道的白线位置进行行驶控制的第一状态和基于其他车辆的行驶位置进行行驶控制的第二状态进行行驶的车辆的控制系统，其特征在于，所述控制系统具备：/n获取机构，其获取所述车辆的周边信息；/n判定机构，其基于由所述获取机构获取到的周边信息来判定紧急车辆正在接近；以及/n控制机构，其以如下方式进行控制：在通过所述判定机构判定为所述紧急车辆未接近的情况下，所述控制机构优先进行基于所述第一状态的行驶控制，在通过所述判定机构判定为所述紧急车辆正在接近的情况下，所述控制机构优先进行基于所述第二状态的行驶控制。/n
【技术特征摘要】
20190705 JP 2019-1263811.一种车辆的控制系统，是能够以基于行驶车道的白线位置进行行驶控制的第一状态和基于其他车辆的行驶位置进行行驶控制的第二状态进行行驶的车辆的控制系统，其特征在于，所述控制系统具备：
获取机构，其获取所述车辆的周边信息；
判定机构，其基于由所述获取机构获取到的周边信息来判定紧急车辆正在接近；以及
控制机构，其以如下方式进行控制：在通过所述判定机构判定为所述紧急车辆未接近的情况下，所述控制机构优先进行基于所述第一状态的行驶控制，在通过所述判定机构判定为所述紧急车辆正在接近的情况下，所述控制机构优先进行基于所述第二状态的行驶控制。
2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
所述控制机构基于所述车辆的前方或后方中的至少一方的车辆的横向上的位置来进行所述紧急车辆正在接近时的基于所述第二状态的行驶控制。
3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
所述控制机构以如下方式进行控制：在判定为所述紧急车辆接近至与所述车辆的距离处于规定的范围内的情况下，所述控制机构优先进行基于所述第二状态的行驶控制，在判定为所述紧急车辆变为处于所述规定的范围外的情况下，所述控制机构优先进行基于所述第一状态的行驶控制。
4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
所述控制机构在进行状态的切换的情况下，基于行驶车道的白线位置以及其他车辆的行驶位置而阶段性地进行切换。
5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
当在从所述第二状态向所述第一状态切换时行驶过规定的区域的情况下，所述控制机构在通过该规定的区域之后进行切换。
6.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
所述控制系统还具有基于所述周边信息来判定针对所述紧急车辆的接近的紧急度的机构，
所述控制机构根据所述紧急度来控制是否向基于所述第二状态的行驶控制切换。
7.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
所述获取机构通过声音检测部的声音检测或者通信部与外部装置的通信来获取所述周边信息。
8.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
所述控制机构基于道路的宽度来控制是否向基于所述第二状态的行驶控制切换。
9.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：小黑千寻，八代胜也，堀场步，加纳忠彦，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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