车辆控制装置、车辆控制装方法及存储介质制造方法及图纸

提供能够根据周围的状况而更加精度良好地控制车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及行动控制部，其控制所述车辆的行动，所述行动控制部在使所述车辆向侧方进行前进道路变更的情况下，基于由所述识别部识别到的在所述前进道路变更目的地的车道中位于所述车辆的前方或侧方的多个车辆的各车辆之间的车间距离，确定存在于所述车辆预定进入的区域的前方的第一车辆及存在于所述区域的后方的第二车辆，在所述车辆行驶的车道中使所述车辆向所确定出的所述第一车辆及所述第二车辆的附近移动。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制装方法及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制装方法及存储介质。
技术介绍
近年来，已知有车道变更支援装置驾驶支援装置，该车道变更支援装置驾驶支援装置相对于在车道变更的目标车道上行驶的车辆群所形成的车辆间的间隙的各自，分别算出在设定的时间段的期间适合于本车辆进行车道变更的适合速度域，根据算出的适合速度域来设定本车辆的目标速度(日本特开2005-324727号公报)。
技术实现思路
然而，在以往的技术中，有时无法精度良好地进行与周围的状况相应的车辆的控制。本专利技术考虑这样的情况而完成，其目的之一在于，提供能够根据周围的状况而更加精度良好地控制车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。(1)：本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及行动控制部，其控制所述车辆的行动，所述行动控制部在使所述车辆向侧方进行前进道路变更的情况下，基于由所述识别部识别到的在所述前进道路变更目的地的车道中位于所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，/n所述车辆控制装置具备：/n识别部，其识别车辆的周边状况；以及/n行动控制部，其控制所述车辆的行动，/n所述行动控制部在使所述车辆向侧方进行前进道路变更的情况下，基于由所述识别部识别到的在所述前进道路变更目的地的车道中位于所述车辆的前方或侧方的多个车辆的各车辆之间的车间距离，确定存在于所述车辆预定进入的区域的前方的第一车辆及存在于所述区域的后方的第二车辆，/n所述行动控制部在所述车辆行驶的车道中使所述车辆向所确定出的所述第一车辆及所述第二车辆的附近移动。/n

【技术特征摘要】
20190628 JP 2019-1210191.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其识别车辆的周边状况；以及
行动控制部，其控制所述车辆的行动，
所述行动控制部在使所述车辆向侧方进行前进道路变更的情况下，基于由所述识别部识别到的在所述前进道路变更目的地的车道中位于所述车辆的前方或侧方的多个车辆的各车辆之间的车间距离，确定存在于所述车辆预定进入的区域的前方的第一车辆及存在于所述区域的后方的第二车辆，
所述行动控制部在所述车辆行驶的车道中使所述车辆向所确定出的所述第一车辆及所述第二车辆的附近移动。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述第一车辆及所述第二车辆是形成最长的所述车间距离的两个车辆。


3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述行动控制部在作为所述各车辆之间的车间距离的第一车间距离与车间距离比所述第一车间距离长的第二车间距离之间的差异为阈值以下的情况下，将形成所述第一车间距离的两个车辆确定为所述第一车辆及所述第二车辆，
所述第一车辆是存在于比形成所述第二车间距离的两个车辆靠前方处的车辆。


4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
所述第一车辆是在形成所述车间距离的各车辆中存在于最前方的车辆。


5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述行动控制部推定在规定时间后的时刻所述车辆能够移动到的位置及所述车辆的周边的周边车辆的位置的分布，
所述行动控制部将在规定时间后的时刻存在于所述车辆能够移动到的位置的横向或后方的周边车辆确定为第二车辆。


6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述行动控制部推定到达所述车辆的前方的参照位置的时刻及所述时刻的所述车辆的周边的周边车辆的位置的分布，
所述行动控制部将在所述时刻存在于所述车辆的横向或后方的周边车辆确定为第二车辆。


7.根据权利要求5或6所述的车辆控制装置，其中，
所述行动控制部将在所述时刻存在于所述车辆的横向或后方的周边车辆中的形成最长的所述车间距离的两个车辆确定为所述第一车辆及所述第二车辆，
所述行动控制部将在所述时刻存在于所述车辆的横向或后方的周边车辆中的形成规定值以上的所述车间距离的两个车辆确定为第一车辆及第二车辆，或者，
所述行动控制部将在所述时刻存在于所述车辆的横向或后方的周边车辆中的形成规定值以上的所述车间距离且最接近所述车辆的车辆确定为所述第二车辆，并将所述第二车辆的前方的车辆确定为所述第一车辆。


8.根据权利要求1～6中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述行动控制部使所述车辆向所述第一车辆及所述第二车辆的侧方的附近移动后，使所述车辆向所述第一车辆与所述第二车辆之间的区域进行前进道路变更。


9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其中，
所述行动控制部使所述车辆执行要进行所述前进道路变更的示意，
在推定为所述第二车辆不存在允许所述前进道路变更的意思的情况下，所述行动控制部使所述车辆向存在于比所述第二车辆靠后方处的车辆的前方尝试进行所述前进道路变更。


10.根据权利要求1～6中任一项所述的车辆控...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊野孝保，阿迪提亚·马哈扬，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP