一种横移运输无人自动驾驶车辆引导装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种横移运输无人自动驾驶车辆引导装置及其控制方法，引导装置包括：布设在无人自动驾驶车辆预设行进的路线上的若干感测子单元；布设在无人自动驾驶车辆的底盘下端面或无人自动驾驶车辆的车身侧面且用于接收感测子单元反馈的感测信号并生成定位信息的若干感测母单元；分别与若干感测母单元和行驶控制系统连接且用于接收感测母单元生成的定位信息并生成引导控制指令传输至行驶控制系统的引导控制器；本方案基于箱梁横移场内运输的实际情况，巧妙性利用若干感测子单元和与之对应的若干感测母单元进行识别反馈，使车辆能够在匀速前进的状态下，达到保持高精准度的规划轨迹进行行进至预设位置，确保了后续施工的可靠性和便利性。

【技术实现步骤摘要】
一种横移运输无人自动驾驶车辆引导装置及其控制方法
本专利技术涉及车辆引导装置领域，尤其是一种横移运输无人自动驾驶车辆引导装置及其控制方法。
技术介绍
道桥施工时的箱梁场内运输作为箱梁装配施工的重要环节，其需要将预制好的箱梁运输到场内预设的安装工位上以供施工现场的起重机进行悬吊安装，由于大部分施工现场的路面空间较为有限，而箱梁在场内横移运输的效率不仅关系到箱梁后期的安装效率、也关系到场内其他设备的下一步配合动作，传统的箱梁场内横移运输多为人工控制牵引头车(亦称牵引炮车)进行行进，其大多是在施工现场场地内根据行进目的地的位置将牵引头车和牵引尾车的车身摆正成直线后，令其直线行驶到安装目的地，在该情况下，由于行进的路线较为简单，而运输车辆通常会受其自身转向系统偏差或场地内的路面平坦程度而导致车辆在一定程度上偏离了预设的行进轨迹，由于人的目测判断极为有限且存在的滞后性较大，加之行进路线较为简单，因此，采用无人自动驾驶不失为一种更优的选择，然而无人驾驶的精准度取决于其自身的引导装置，目前在横移运输，尤其是道桥施工横移运输设备上，少见有能够进行实时校准行进路本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种横移运输无人自动驾驶车辆引导装置，该无人自动驾驶车辆内置有行驶控制系统，其特征在于：所述的引导装置包括：/n若干感测子单元，布设在无人自动驾驶车辆预设行进的路线上；/n若干感测母单元，布设在无人自动驾驶车辆的底盘下端面或无人自动驾驶车辆的车身侧面且用于接收感测子单元反馈的感测信号并生成定位信息；/n引导控制器，分别与若干感测母单元和行驶控制系统连接且用于接收感测母单元生成的定位信息并生成引导控制指令传输至行驶控制系统，由行驶控制系统控制无人自动驾驶车辆按引导控制器生成的引导控制指令行进。/n

【技术特征摘要】
1.一种横移运输无人自动驾驶车辆引导装置，该无人自动驾驶车辆内置有行驶控制系统，其特征在于：所述的引导装置包括：
若干感测子单元，布设在无人自动驾驶车辆预设行进的路线上；
若干感测母单元，布设在无人自动驾驶车辆的底盘下端面或无人自动驾驶车辆的车身侧面且用于接收感测子单元反馈的感测信号并生成定位信息；
引导控制器，分别与若干感测母单元和行驶控制系统连接且用于接收感测母单元生成的定位信息并生成引导控制指令传输至行驶控制系统，由行驶控制系统控制无人自动驾驶车辆按引导控制器生成的引导控制指令行进。


2.根据权利要求1所述的一种横移运输无人自动驾驶车辆引导装置，其特征在于：所述的引导控制器包括：
预设指令单元，用于存储预设行进轨迹数据和对应的初始行进指令；
信息获取单元，用于获取若干感测母单元生成的定位信息并拟合形成实时行进轨迹数据；
预测单元，用于获取信息获取单元生成的实时行进轨迹数据并生成预设时间内的预测行进轨迹数据；
对比单元，用于调取预设指令单元的预设行进轨迹数据和获取预测单元生成的预测行进轨迹数据并输出对比数据；
路线规划单元，用于调用预设指令单元的初始行进指令和接收对比单元输出的对比数据且生成用于实时控制的引导控制指令并传输至行驶控制系统。


3.根据权利要求1或2所述的一种横移运输无人自动驾驶车辆引导装置，其特征在于：
若干感测子单元为布设在无人自动驾驶车辆预设行进路线上的光反射单元；
若干感测母单元为布设在无人自动驾驶车辆的底盘下端面或无人自动驾驶车辆车身侧面的光学扫描机构，所述的光学扫描机构用于输出光束信号，并由感测子单元对入射至其表面的光束信号进行反射回光学扫描机构中，再由光学扫描机构进行光电信号转换后，生成定位信息。


4.根据权利要求3所述的一种横移运输无人自动驾驶车辆引导装置，其特征在于：所述的感测母单元包括：
泵浦源，用于输出光束信号；
扩束单元，与泵浦源的输出端相对且用于对泵浦源输出的光束信号进行扩束放大；
偏振分光棱镜，与扩束单元的扩束输出端相对且内部倾斜设置有偏振分光膜，所述的偏振分光膜与扩束单元输出的光束信号呈45度夹角，入射至偏振分光膜的光束信号被分为呈P偏振态的光束信号P和呈S偏振态的光束信号S，其中，光束信号P直接透过偏振分光膜并输出偏振分光棱镜，光束信号S被偏振分光膜45度反射后输出偏振分光棱镜；
第一光探测器，设置在偏振分光棱镜一侧且用于接收经偏振分光棱镜输出的光束信号S并形成对应的光斑；
第一光电转换器，与第一光探测器连接且用于将第一光探测器形成的光斑转化为电信号并传输至引导控制器；
旋光机构，用于接收经偏振分光棱镜输出的光束信号P且将其偏振态进行旋转成与光束信号S偏振态相同的光束信号S’并输出，其中，反向射入旋光机构的光束信号偏振态不改变；
光学透镜，其两端面均镀设有增透膜，其一端面与旋光机构相对，另一端面朝向若干感测子单元布设连接形成的虚拟轨迹上，所述的光学透镜用于将旋光机构输出的光束信号S’传输至感测子单元表面，并用于接收感测子单元反射的光束信号S”，其中，经过光学透镜的返回的光束信号S”入射至旋光机构并直接输出且其偏振态不变，继而再入射至偏振分光棱镜且被偏振分光棱镜的偏振分光膜45度反射后输出偏振分光棱镜；
第二光探测器，设置在偏振分光棱镜另一侧且用于接收经偏振分光棱镜输出的光束信号S”并形成对应的光斑；
第二光电转换器，...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑祥盘，唐晓腾，伏喜斌，张冲，
申请(专利权)人：闽江学院，
类型：发明
国别省市：福建;35