自动驾驶车辆的车道变换控制装置和方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种用于自动驾驶车辆的车道变换控制装置和方法，其提高了在道路上变换车道的安全性和准确性。具体地，车道变换控制装置包括：学习装置，其学习自动驾驶车辆在道路上能够变换车道的环境；以及控制器，其基于学习装置的学习结果来控制自动驾驶车辆的车道变换。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的车道变换控制装置和方法相关申请的交叉引用本申请要求于2019年7月1日提交的韩国专利申请第10-2019-0078879号的优先权和权益，其全部内容通过引用合并于此。
本专利技术涉及一种基于深度学习来控制自动驾驶车辆的车道变换的技术。
技术介绍
本部分中的陈述仅提供与本申请相关的背景信息并且不构成现有技术。一般而言，深度学习或深度神经网络是机器学习算法的一种形式，其具有排列在输入和输出之间，并由人工神经网络(ANN)实施的多个层次。基于特定结构、要解决的问题或目标的需要，人工神经网络可包括卷积神经网络(CNN)或递归神经网络(RNN)。输入到卷积神经网络的数据分为训练集和测试集。卷积神经网络通过训练集学习神经网络的权重，并通过测试集识别学习到的结果。在卷积神经网络中，当输入数据时，从输入层到隐藏层逐步执行操作，并输出结果。在此过程中，输入数据仅通过所有节点一次。当输入数据仅通过所有节点一次时，这意味着该结构不考虑数据顺序，即时间方面。因此，无论输入数据的时间顺序如何，卷积神经网络都进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的车道变换控制装置，包括：/n学习装置，配置为学习所述自动驾驶车辆能够进行车道变换的环境；以及/n控制器，配置为基于所述学习装置的学习结果来控制所述自动驾驶车辆的车道变换。/n

【技术特征摘要】
20190701 KR 10-2019-00788791.一种自动驾驶车辆的车道变换控制装置，包括：
学习装置，配置为学习所述自动驾驶车辆能够进行车道变换的环境；以及
控制器，配置为基于所述学习装置的学习结果来控制所述自动驾驶车辆的车道变换。


2.根据权利要求1所述的车道变换控制装置，其中，所述控制器配置为即使确定所述自动驾驶车辆能够进行车道变换，也考虑在目标车道上行驶的后方车辆是否让行于所述自动驾驶车辆来控制所述自动驾驶车辆的车道变换。


3.根据权利要求2所述的车道变换控制装置，其中，所述控制器配置为当所述自动驾驶车辆的车道变换期间后方车辆未让行所述自动驾驶车辆时，停止所述自动驾驶车辆并重新确定所述自动驾驶车辆是否能够进行车道变换。


4.根据权利要求3所述的车道变换控制装置，其中，所述控制器配置为当后方车辆的速度降低时，确定后方车辆让行于所述自动驾驶车辆，并且所述控制器配置为当后方车辆的速度保持或增加时，确定后方车辆未让行所述自动驾驶车辆。


5.根据权利要求4所述的车道变换控制装置，其中，所述控制器配置为还通过考虑后方车辆的信号灯是否闪烁，来确定后方车辆是否让行于所述自动驾驶车辆。


6.根据权利要求1所述的车道变换控制装置，其中，所述学习装置配置为将在目标车道上行驶的后方车辆让行于所述自动驾驶车辆的情况作为所述自动驾驶车辆能够变换车道的环境。


7.根据权利要求1所述的车道变换控制装置，其中，所述学习装置配置为通过接收在目标车道中行驶的前方车辆和后方车辆的速度、前方车辆的信号灯是否闪烁、前方车辆的制动灯是否亮起、后方车辆的信号灯是否闪烁以及所述自动驾驶车辆的航向角中的至少一个的输入，来学习所述自动驾驶车辆能够进行车道变换的环境。


8.根据权利要求1所述的车道变换控制装置，其中，所述学习装置基于递归神经网络(RNN)进行学习。


9.一种用于自动驾驶车辆的车道变换控...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜东勋，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR