视觉机器人的位姿标定方法及装置、视觉机器人、介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种视觉机器人的位姿标定方法，包括：根据相机的相机坐标系的第三坐标轴向量，为所述视觉机器人的机械臂生成标定坐标系的第三坐标轴向量；根据所述标定坐标系的第三坐标轴向量和所述视觉机器人的世界坐标系的第二坐标轴向量，确定所述标定坐标系的第一坐标轴向量；根据所述标定坐标系的起始位置、所述标定坐标系的第三坐标轴向量和所述标定坐标系的第一坐标轴向量，确定所述机械臂的标定位姿。本申请实施例还同时提供了一种视觉机器人的位姿标定装置、视觉机器人及存储介质。

【技术实现步骤摘要】
视觉机器人的位姿标定方法及装置、视觉机器人、介质
本申请涉及机器人操作领域，涉及但不限定于视觉机器人的位姿标定方法及装置、视觉机器人、介质。
技术介绍
随着制造业的飞速发展，机器人作为高新产业也发展迅速，其应用场景不断扩大。例如：在机器人上安装视觉传感器，根据视觉传感器获取的视觉信息帮助机器人对外界环境进行检测、判断、识别、测量等，使得机器人可执行更加复杂、智能的任务。基于视觉的机器人应用在使用之前，进行手眼标定以获得机械臂和相机的位姿关系。对于固定位置的相机的手眼标定，常用的方法是使用机械臂夹持标定板，在相机视野中随机摆放标定板，进而通过标定程序完成标定。为获得比较准确的标定结果，随机位姿往往需要至少几十次。对于绝大多数机器人，标定时的随机位置往往需要人手操作来完成，费时费力。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供一种视觉机器人的位姿标定方法及装置、视觉机器人、介质，至少解决了相关技术中需要人手操作来完成标定时的随机位置的问题。本申请实施例的技术方案是这样实现的：第一方面，本申请实施例提供一种视觉机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视觉机器人的位姿标定方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据相机的相机坐标系的第三坐标轴向量，为所述视觉机器人的机械臂生成标定坐标系的第三坐标轴向量；/n根据所述标定坐标系的第三坐标轴向量和所述视觉机器人的世界坐标系的第二坐标轴向量，确定所述标定坐标系的第一坐标轴向量；/n根据所述标定坐标系的起始位置、所述标定坐标系的第三坐标轴向量和所述标定坐标系的第一坐标轴向量，确定所述机械臂的标定位姿。/n

【技术特征摘要】
1.一种视觉机器人的位姿标定方法，其特征在于，所述方法包括：
根据相机的相机坐标系的第三坐标轴向量，为所述视觉机器人的机械臂生成标定坐标系的第三坐标轴向量；
根据所述标定坐标系的第三坐标轴向量和所述视觉机器人的世界坐标系的第二坐标轴向量，确定所述标定坐标系的第一坐标轴向量；
根据所述标定坐标系的起始位置、所述标定坐标系的第三坐标轴向量和所述标定坐标系的第一坐标轴向量，确定所述机械臂的标定位姿。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相机坐标系的第三坐标轴向量与所述相机的光轴平行，所述标定坐标系中标定板平面的法向量与所述相机的光轴不平行。


3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据用户输入的所述视觉机器人的机械臂的位姿范围，为所述机械臂生成所述标定坐标系的起始位置。


4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定相机的视野范围和所述视觉机器人的机械臂的特征参数；
根据所述视野范围和所述机械臂的特征参数，为所述机械臂生成所述标定坐标系的起始位置。


5.如权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述相机坐标系的第三坐标轴向量指向竖直向下方向，和/或
所述根据相机的相机坐标系的第三坐标轴向量，为所述视觉机器人的机械臂生成标定坐标系的第三坐标轴向量，包括：
在以所述相机坐标系的第三坐标轴向量的反向量为轴心，以特定角度值为最大锥角的范围内，为所述视觉机器人的机械臂生成所述标定坐标系的第三坐标轴向量。


6.如权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一坐标轴向量指向远离所述机械臂的方向。


7.如权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定坐标系的第三坐标轴向量和所述视觉机器人的世界坐标系的第二坐标轴向量，确定所述标定坐标系的第一坐标轴向量，包括：
对所述标定坐标系的第三坐标轴向量和世界坐标系的第二坐标轴向量作叉乘运算，确定所标定坐标系的第一坐标轴向量。


8.如权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定坐标系的起始位置、所述标定坐标系的第三坐标轴向量和所述标定坐标系的第一坐标轴向量，确定所述机械臂的标定位姿，包括：
根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：于行尧，周韬，成慧，
申请(专利权)人：深圳市商汤科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44