一种控制方法、控制装置及机器人制造方法及图纸

本申请适用于机器人领域，公开了一种控制方法、控制装置、机器人及计算机可读存储介质。该控制方法包括：若机器人的导航任务进入暂停状态，则获取所述导航任务的反馈信息，所述导航任务为指示所述机器人前往目的地的任务；根据所述反馈信息，控制所述机器人的运动底盘旋转；在旋转完成后触发所述机器人重新执行所述导航任务。通过本申请方案，可减少出现雷达误报障碍物的情况，提升导航任务的执行成功率。

【技术实现步骤摘要】
一种控制方法、控制装置及机器人
本申请属于机器人
，尤其涉及一种控制方法、控制装置、机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
机器人在移动的过程中，往往依赖雷达数据进行障碍物规避。然而，雷达数据非常容易受到外界环境的干扰。例如，当周围环境存在较多金属或玻璃等材质的高反射物体时，雷达信号近距离打到这些高反射物体上后会出现来回反射的现象，导致雷达检测到大量的噪点数据。这些噪点数据主要包括两大类：其中一类是跳动性较大且相对离散的噪点数据，可以通过滤波算法进行过滤；还有一类是非常稳定且相对密集的噪点数据，这些噪点数据会不定期的出现在机器人前进方向上的某些位置及某些朝向上，且无法通过滤波算法进行过滤，这可能导致雷达误报障碍物，影响到机器人导航任务的执行。
技术实现思路
本申请提供了一种控制方法、控制装置、机器人及计算机可读存储介质，可减少出现雷达误报障碍物的情况，提升导航任务的执行成功率。第一方面，本申请提供了一种控制方法，包括：若机器人的导航任务进入暂停状态，则获取上述导航任务的反馈信息，上述导航任务为指示上述机器人前往目的地的任务；根据上述反馈信息，控制上述机器人的运动底盘旋转；在旋转完成后触发上述机器人重新执行上述导航任务。第二方面，本申请提供了一种控制装置，包括：信息获取单元，用于若机器人的导航任务进入暂停状态，则获取上述导航任务的反馈信息，上述导航任务为指示上述机器人前往目的地的任务；旋转控制单元，用于根据上述反馈信息，控制上述机器人的运动底盘旋转；任务触发单元，用于在旋转完成后触发上述机器人重新执行上述导航任务。第三方面，本申请提供了一种机器人，上述机器人包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。由上可见，通过本申请方案，在机器人执行导航任务的过程中，当导航任务进入暂停状态时，可根据导航任务的反馈信息对运动底盘进行旋转，并在运动底盘旋转完成后，恢复执行导航任务；此时，由于机器人的雷达的位置已由于运动底盘的旋转而获得了调整，因而雷达所返回的噪点数据可一定程度上被消除，可减少出现雷达误报障碍物的情况，提升导航任务的执行成功率。可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请实施例提供的过滤前的噪点数据的示例图；图2是本申请实施例提供的过滤后的噪点数据的示例图；图3是本申请实施例提供的机器人的框架示意图；图4是本申请实施例提供的控制方法的一种实现流程示意图；图5是本申请实施例提供的控制方法的另一种实现流程示意图；图6是本申请实施例提供的控制方法的又一种实现流程示意图；图7是本申请实施例提供的控制装置的结构框图；图8是本申请实施例提供的机器人的结构示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。请参阅图1，图1给出了机器人的雷达检测出的噪点数据的示例。机柜的材质为金属，机柜之间形成了通道A及通道B。机器人在进行巡检时，可启动导航任务，在通道A及通道B中移动，具体的移动方向在图1中示出。其中，该机器人的雷达置于机器人正前方，其检测范围为270度。当雷达开始工作时，雷达信号会被打到机柜前方的墙体上，使得雷达获得较为稳定的探测数据，在图1中以加粗黑线进行表示。除此之外，雷达还会获得噪点数据，其中一类较为离散，在图1中以机器人周围的小点示出；另一类较为稳定且密集，与雷达信号打在真实的障碍物上所得到的检测效果基本一致，在图1中以加粗灰线进行表示。请参阅图2，在对噪点数据进行过滤后，可消除离散的噪点数据，但稳定且密集的噪点数据仍然存在。基于此，本申请提出了一种控制方法、控制装置、机器人及计算机可读存储介质，可减少出现雷达误报障碍物的情况，提升导航任务的执行成功率。为便于理解本申请实施例所提供的控制方法，下面先对机器人作出介绍。请参阅图3，图3给出了机器人的框架示意。其中，雷达、深度摄像机RGBD、超声传感器及红外传感器，均用于探测机器人周围环境。通过这些传感器，机器人可获知自身与周围环境中障碍物的距离。其中雷达是与导航任务最为相关的传感器，机器人主要依靠雷达实现在地图中的位置匹配和定位；而深度摄像机、超声传感器及红外传感器主要在机器人的移动过程中进行局部避障和局部路径规划时使用。考虑到这些传感器分别安装于机器人的不同部位，因而，各个传感器所输出的传感器数据(也即与障碍物的距离)实际上都是基于各个传感器自身的安装位置而测得的；也即，各个传感器所输出的传感器数据并不位于同一坐标系下。基于此，机器人可将这些传感器所输出的传感器数据通过传感器融合处理模块进行数据转换融合，使得这些传感器数据均转换为以机器人中心为原点的参考坐标系上的数据，才可被机器人以统一的方式应用。传感器融合处理模块所输出的传感器数据会被传递给导航模块和非地图本地移动模块使用。巡检任务控制模块，用于控制机器人移动，可控制机器人在特定时间前往特定目的地；同时，机器人还可由该巡检任务控制模块在“听从导航模块的指令执行具体移动操作”及“听从非地图本地移动模块的指令执行具体移动操作”中作出选择。导航模块，用于执行导航任务，是机器人导航移动的核心算法模块。该导航模块依赖于地图，包含有地图定位子模块、全局路径规划子模块、局部路径规划子模块及局部避障子模块等多个子模块。若导航任务开始执行后，出现该导航任务进入暂停状态的情况，则该导航模块会向巡检任务控制模块发送反馈信息。非地图本地移动模块，用于执行直线移动及旋转等基本的运动功能。该非地图本地移动模块不依赖于地图。运动底盘，是机器人得以移动和转动的运动设备。可以理解的是，导航模块和非地图本地移动模块都需要通过控制该运动底盘来实现机器人的移动和旋转。请参阅图4，下面对本申请实施例提供的一种控制方法进行描述，该控制方法包括：步骤401，若机器人的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制方法，其特征在于，包括：/n若机器人的导航任务进入暂停状态，则获取所述导航任务的反馈信息，所述导航任务为指示所述机器人前往目的地的任务；/n根据所述反馈信息，控制所述机器人的运动底盘旋转；/n在旋转完成后触发所述机器人重新执行所述导航任务。/n

【技术特征摘要】
1.一种控制方法，其特征在于，包括：
若机器人的导航任务进入暂停状态，则获取所述导航任务的反馈信息，所述导航任务为指示所述机器人前往目的地的任务；
根据所述反馈信息，控制所述机器人的运动底盘旋转；
在旋转完成后触发所述机器人重新执行所述导航任务。


2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述反馈信息，控制所述机器人的运动底盘旋转，包括：
根据所述反馈信息，检测所述导航任务进入暂停状态的原因是否与预设原因相匹配，其中，所述预设原因与障碍物相关；
若所述原因与预设原因相匹配，则控制所述机器人的运动底盘旋转。


3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述若所述原因与预设原因相匹配，则控制所述机器人的运动底盘旋转，包括：
若所述原因与预设原因相匹配，则更新导航异常次数；
若所述导航异常次数小于预设的次数阈值，则控制所述机器人的运动底盘旋转。


4.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述反馈信息，检测所述机器人暂停移动的原因是否与预设原因相匹配，包括：
获取所述反馈信息所携带的错误码，所述错误码用于指示所述导航任务进入暂停状态的原因；
若所述错误码为预设错误码，则确定所述原因与预设原因相匹配；
若所述错误码不为预设错误码，则确定所述原因与预设原因不匹配。


5.如权利要求2所...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄高波，陈祖斌，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44