一种机械臂的控制方法、装置及服务器制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及机器人技术领域，公开了一种机械臂的控制方法、装置及服务器。其中所述的机械臂的控制方法，包括：获取至少一个前端软件发送的连接指令，与至少一个前端软件进行通讯连接；为机械臂分配对应的机械臂插件；接收所述前端软件发送的控制命令，基于所述控制命令，控制所述机械臂插件对应的机械臂。通过上述方式，本发明专利技术实施例解决了目前缺乏多个前端软件控制多个下位机的有效控制方式，导致机械臂的控制系统灵活性差的技术问题，提高了开发效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂的控制方法、装置及服务器
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种机械臂的控制方法、装置及服务器。
技术介绍
机器人，又称自动控制机器，包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。在现代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。而目前的工业机器人大多是通过机械臂来完成相应的指令或操作。目前，在上位机控制下位机(机械臂)的系统中，往往是一个前端软件控制一个或者多个下位机，而如果是需要多个前端软件都可以控制多个下位机，则系统的复杂度较大，给开发者带来困难，增加了开发周期。专利技术人在实现本专利技术实施例的过程中，发现相关技术至少存在以下问题：目前缺乏多个前端软件控制多个下位机的有效控制方式，导致机械臂的控制系统灵活性差。
技术实现思路
本专利技术实施例旨在提供一种机械臂的控制方法、装置及系统，其解决了目前缺乏多个前端软件控制多个下位机的有效控制方式，导致机械臂的控制系统灵活性差的技术问题，提高了开发效率。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供以下技术方案：第一方面，本专利技术实施例提供一种机械臂的控制方法，所述方法包括：获取至少一个前端软件发送的连接指令，与至少一个前端软件进行通讯连接；为机械臂分配对应的机械臂插件；接收所述前端软件发送的控制命令，基于所述控制命令，控制所述机械臂插件对应的机械臂。在一些实施例中，所述方法还包括：为所述机械臂插件配置统一的接口。在一些实施例中，通过socket与每一前端软件进行通信。在一些实施例中，在所述获取至少一个前端软件发送的连接指令，与至少一个前端软件进行通讯连接的步骤之前，所述方法还包括：搜索可用的机械臂插件，并对所述可用的机械臂插件进行加载。在一些实施例中，所述方法还包括：获取所述机械臂返回的执行结果，将所述执行结果发送到对应的前端软件。第二方面，本专利技术实施例提供一种机械臂的控制装置，应用于服务器，所述装置包括：通讯连接单元，用于获取至少一个前端软件发送的连接指令，与至少一个前端软件进行通讯连接；机械臂插件单元，用于为机械臂分配对应的机械臂插件；机械臂控制单元，用于接收所述前端软件发送的控制命令，基于所述控制命令，控制所述机械臂插件对应的机械臂。在一些实施例中，所述通讯连接单元具体为socket接口。在一些实施例中，所述装置还包括：加载单元，用于搜索可用的机械臂插件，并对所述可用的机械臂插件进行加载。第三方面，本专利技术实施例提供一种服务器，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的机械臂的控制方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使服务器能够执行如上所述的机械臂的控制方法。本专利技术实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况下，本专利技术实施例提供的一种机械臂的控制方法，所述方法包括：获取至少一个前端软件发送的连接指令，与至少一个前端软件进行通讯连接；为机械臂分配对应的机械臂插件；接收所述前端软件发送的控制命令，基于所述控制命令，控制所述机械臂插件对应的机械臂。通过上述方式，本专利技术实施例解决了目前缺乏多个前端软件控制多个下位机的有效控制方式，导致机械臂的控制系统灵活性差的技术问题，提高了开发效率。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1是本专利技术实施例提供的第一种应用环境的示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种机械臂的控制方法的概念图；图3是本专利技术实施例提供的一种机械臂的控制方法的流程示意图；图4是本专利技术实施例提供的第二种应用环境的示意图；图5是本专利技术实施例提供的一种机械臂的控制装置的结构示意图；图6是本专利技术实施例提供的一种服务器的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。此外，下面所描述的本专利技术各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。在本专利技术的实施例中，终端可以是智能手机、掌上电脑(PersonalDigitalAssistant，PDA)、平板电脑、个人计算机、智能手表等能接收并发送信号的电子设备，服务器可以是塔式服务器、机架式服务器、刀片式服务器、云服务器等能接收指令并发送指令的电子设备。具体地，下面以终端为个人计算机，服务器为云服务器为例对本专利技术实施例作具体阐述。请参阅图1，图1是本专利技术实施例提供的一种应用环境的示意图；如图1所示，多个终端连接服务器，其中，所述服务器通过网络与多个控制器实现数据通信，所述控制器为机器人的控制器，每一所述控制器对应一机器人的机械臂，所述控制器用于控制所述机械臂的运动，在本专利技术实施例中，所述多个终端分别通信连接所述服务器，具体的，每一所述终端与所述服务器之间通过无线网络进行连接，例如：2G、3G、4G、5G网络，或者，每一所述终端与服务器之间通过蓝牙、局域网等网络进行通信连接，其中，每一所述终端安装有前端软件，所述前端软件用于与所述服务器进行交互，所述前端软件包括一用户界面，通过所述用户界面实现数据的接收与发送，例如：所述前端软件用于向所述服务器发送指令或信息，或者，所述前端软件用于接收所述服务器发送的指令或信息，并通过所述前端软件的用户界面将所述服务器发送的指令或信息呈现给用户。可以理解的是，本专利技术实施例能够实现一个终端的前端软件对一个机械臂进行控制，也可以实现一个终端的前端软件对多个机械臂进行控制，具体的，所述终端的前端软件通过向所述服务器发送控制指令，所述服务器根据所述前端软件发送的控制指令，识别所述控制指令是否为控制多个机械臂的指令，若是，则根据所述控制指令的内容，向所述控制指令对应的多个机械臂的控制器发送相应的数据，进而由所述多个控制器分别控制其对应的机械臂，实现一个前端软件控制多个机械臂的操作。在本专利技术实施例中，所述终端可以为智能手机、掌上电脑(PersonalDigitalAssistant，PDA)、平板电脑、个人计算机、智能手表等能接收并发送信号的电子设备，优选地，所述终端为个人计算机。本专利技术实施例的终端以多种形式存在，包括但不限于：(1)移动通信设备：这本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取至少一个前端软件发送的连接指令，与至少一个前端软件进行通讯连接；/n为机械臂分配对应的机械臂插件；/n接收所述前端软件发送的控制命令，基于所述控制命令，控制所述机械臂插件对应的机械臂。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取至少一个前端软件发送的连接指令，与至少一个前端软件进行通讯连接；
为机械臂分配对应的机械臂插件；
接收所述前端软件发送的控制命令，基于所述控制命令，控制所述机械臂插件对应的机械臂。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
为所述机械臂插件配置统一的接口。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过socket与每一前端软件进行通信。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取至少一个前端软件发送的连接指令，与至少一个前端软件进行通讯连接的步骤之前，所述方法还包括：
搜索可用的机械臂插件，并对所述可用的机械臂插件进行加载。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述机械臂返回的执行结果，将所述执行结果发送到对应的前端软件。


6.一种机械臂的控制装置，应用于服务器，其特征在于，所述装置包括：
通讯连接单元，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宇飞，刘主福，王建民，杜志强，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44