一种机器人及其限制区域识别方法和装置制造方法及图纸

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人及其限制区域识别方法和装置，在机器人所在场景中设置有限制区域、第一定位基站和第二定位基站，所述机器人上设置有定位信号检测模块，该方法包括：机器人通过定位信号检测模块探测定位信号；根据所检测到的定位信号，确定机器人与第一定位基站的第一距离，以及机器人与第二定位基站的第二距离；根据所述第一距离、第二距离，结合所述第一定位基站和第二定位基站的位置，确定机器人与所述限制区域的相对位置关系。由于可以实时的计算机器人与定位基站的位置关系，因而可以更为准确的确定机器人与限制区域的位置关系，能够减少机器人进入限制区域的机率，提高机器人移动的安全性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人及其限制区域识别方法和装置
本申请属于机器人
，尤其涉及一种机器人及其限制区域识别方法和装置。
技术介绍
在机器人自主导航过程中，机器人所在场景中可能存在不友好或危险的限制区域。比如，机器人所在场景中可能存在玻璃、台阶等影响机器人移动的障碍。机器人在移动过程中，需要主动检测或躲避这些限制区域。为了使得机器人能够安全可靠的在场景中移动，完成所设定的导航任务，通常会在机器人所构建的场景图像中，标注限制区域的位置，比如在场景图像中标注虚拟墙，通过所标注的虚拟墙来阻止机器人进入限制区域。但是，如果机器人定位信息不准确，则可能使得机器人不能准确的识别虚拟墙的位置，因而，虚拟墙也就不能可靠的对机器人移动进行限制，不利于提高机器人移动的安全性和可靠性。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种机器人及其限制区域识别方法和装置，可以解决在场景图像中标记的限制区域不利于提高机器人移动的安全性和可靠性的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的限制区域识别方法，在机器人所在场景中设置有限制区域、第一定位基站和第二定位基站，所述机器人上设置有定位信号检测模块，所述机器人的限制区域识别方法包括：机器人通过定位信号检测模块探测到第一定位基站和第二定位基站的定位信号；根据所检测到的定位信号，确定机器人与第一定位基站的第一距离，以及机器人与第二定位基站的第二距离；根据所述第一距离、第二距离，结合所述第一定位基站和第二定位基站的位置，确定机器人与所述限制区域的相对位置关系。结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，所述确定机器人与所述限制区域的相对位置关系的步骤包括：根据第一定位基站的位置和第一距离，确定机器人所在的第一圆，根据第二定位基站的位置和第二距离，确定机器人所在的第二圆；获取第一圆和第二圆相交的第一交点和第二交点；获取当前时间前的预定时段的机器人轨迹；根据所述机器人轨迹，确定机器人位置为第一交点或第二交点。结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，当所述限制区域边界为直线边界，且所述第一定位基站和第二定位基站设置在所述直线边界两端，所述确定机器人与所述限制区域的相对位置关系的步骤包括：将所述第一距离与第二距离取和，得到第一和值；当所述第一和值与第三距离的差值小于预定的第一距离阈值时，生成限制区域提示，所述第三距离为第一定位基站与第二定位基站之间的距离。结合第一方面，在第一方面的第三种可能实现方式中，当所述限制区域的边界为圆弧边界，且所述第一定位基站和第二定位基站位于所述圆弧边界且位于同一直径，所述确定机器人与所述限制区域的相对位置关系的步骤包括：分别获取第一距离和第二距离的平方值后取和，得到第二和值；获取所述圆弧所对应的直径平方值；根据所述第二和值与所述直径平方值的比较结果，生成限制区域提示。结合第一方面的第三种可能实现方式，在第一方面的第四种可能实现方式中，所述限制区域的边界为凹圆弧，所述根据所述第二和值与所述直径平方值的比较结果，生成限制区域提示的步骤包括：当所述机器人位于所述凹圆弧，且机器人向凹圆弧移动时，获取所述直径平方值减去所述第二和值的差值；当所述直径平方值减去所述第二和值的差值小于预设的第二距离阈值时，生成限制区域提示。结合第一方面的第三种可能实现方式，在第一方面的第五种可能实现方式中，所述限制区域的边界为凸圆弧，所述根据所述第二和值与所述直径平方值的比较结果，生成限制区域提示的步骤包括：获取所述直径平方值减去所述第二和值的差值；当所述第二和值减去所述直径平方值的差值小于预设的第三距离阈值时，生成限制区域提示。结合第一方面、第一方面的第一种可能实现方式、第一方面的第二种可能实现方式、第一方面的第三种可能实现方式、第一方面的第四种可能实现方式或第一方面的第五种可能实现方式，在第一方面的第六种可能实现方式中，所述第一定位基站或第二定位基站为超宽带基站，所述定位信号检测模块为超宽带标签。第二方面，本申请实施例提供了一种机器人的限制区域识别装置，在机器人所在场景中设置有限制区域、第一定位基站和第二定位基站，所述机器人上设置有定位信号检测模块，所述机器人的限制区域识别装置包括：定位信号检测单元，用于由机器人通过定位信号检测模块探测到第一定位基站和第二定位基站的定位信号；距离确定单元，用于根据所检测到的定位信号，确定机器人与第一定位基站的第一距离，以及机器人与第二定位基站的第二距离；位置关系确定单元，用于根据所述第一距离、第二距离，结合所述第一定位基站和第二定位基站的位置，确定机器人与所述限制区域的相对位置关系。第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的机器人的限制区域识别方法。第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的机器人的限制区域识别方法。第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面中任一项所述的机器人的限制区别识别方法。本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过机器人所在场景中设置的第一定位基站和第二定位基站，通过机器人上所设置的定位信号检测模块检测到第一定位基站和第二定位基站的定位信号，根据所述定位信号分别确定第一路和第二距离，根据所述第一距离、第二距离，结合预先设定的第一定位基站和第二定位基站的位置，由于可以实时的计算机器人与定位基站的位置关系，因而可以更为准确的确定机器人与限制区域的位置关系，能够减少机器人进入限制区域的机率，提高机器人移动的安全性和可靠性。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请一实施例提供的机器人导航定位的实现场景示意图；图2是本申请一实施例提供的一种机器人的限制区域识别方法的实现流程示意图；图3是本申请一实施例提供的一种确定机器人相对于定位基站位置的示意图；图4是本申请一实施例提供的一种确定机器人与限制区域关系的示意图；图5是本申请实施例提供的又一种确定机器人与限制区域关系的示意图；图6是本申请又一实施例提供的确定机器人与区域关系的示意图；图7是本申请实施例提供的机器人的结构示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的限制区域识别方法，其特征在于，在机器人所在场景中设置有限制区域、第一定位基站和第二定位基站，所述机器人上设置有定位信号检测模块，所述机器人的限制区域识别方法包括：/n机器人通过定位信号检测模块探测到第一定位基站和第二定位基站的定位信号；/n根据所检测到的定位信号，确定机器人与第一定位基站的第一距离，以及机器人与第二定位基站的第二距离；/n根据所述第一距离、第二距离，结合所述第一定位基站和第二定位基站的位置，确定机器人与所述限制区域的相对位置关系。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的限制区域识别方法，其特征在于，在机器人所在场景中设置有限制区域、第一定位基站和第二定位基站，所述机器人上设置有定位信号检测模块，所述机器人的限制区域识别方法包括：
机器人通过定位信号检测模块探测到第一定位基站和第二定位基站的定位信号；
根据所检测到的定位信号，确定机器人与第一定位基站的第一距离，以及机器人与第二定位基站的第二距离；
根据所述第一距离、第二距离，结合所述第一定位基站和第二定位基站的位置，确定机器人与所述限制区域的相对位置关系。


2.如权利要求1所述的机器人的限制区域识别方法，其特征在于，所述确定机器人与所述限制区域的相对位置关系的步骤包括：
根据第一定位基站的位置和第一距离，确定机器人所在的第一圆，根据第二定位基站的位置和第二距离，确定机器人所在的第二圆；
获取第一圆和第二圆相交的第一交点和第二交点；
获取当前时间前的预定时段的机器人轨迹；
根据所述机器人轨迹，确定机器人位置为第一交点或第二交点。


3.根据权利要求1所述的机器人的限制区域识别方法，其特征在于，当所述限制区域边界为直线边界，且所述第一定位基站和第二定位基站设置在所述直线边界两端，所述确定机器人与所述限制区域的相对位置关系的步骤包括：
将所述第一距离与第二距离取和，得到第一和值；
当所述第一和值与第三距离的差值小于预定的第一距离阈值时，生成限制区域提示，所述第三距离为第一定位基站与第二定位基站之间的距离。


4.根据权利要求1所述的机器人的限制区域识别方法，其特征在于，当所述限制区域的边界为圆弧边界，且所述第一定位基站和第二定位基站位于所述圆弧边界且位于同一直径，所述确定机器人与所述限制区域的相对位置关系的步骤包括：
分别获取第一距离和第二距离的平方值后取和，得到第二和值；
获取所述圆弧所对应的直径平方值；
根据所述第二和值与所述直径平方值的比较结果，生成限制区域提示。


5.根据权利要求4所述的机器人的限制区域识别...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂鹏，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44